CatPot 2015-2016
ジャパンオープン用のメインプログラム
Dependencies: mbed AQM1602 HMC6352 PID
Diff: setting/IrConfig.h
- Revision:
- 2:635947de1583
- Parent:
- 0:ea35c18c85fc
- Child:
- 5:5ff3a7d5d8c2
--- a/setting/IrConfig.h Sun Feb 28 06:38:17 2016 +0000
+++ b/setting/IrConfig.h Thu Mar 03 05:58:43 2016 +0000
@@ -1,10 +1,448 @@
#ifndef _IR_CONFIG_H_
#define _IR_CONFIG_H_
+
+#define POW_TABLE_NUM 4
+
+#define IR_STATE_NUM 4
+
#define IR_NONE 0
#define IR_FAR 1
#define IR_CLOSE 2
#define IR_CLOSER 3
+
+#define IR_DEVICE_NUM 20
+
+const double static ir_move_val_2[POW_TABLE_NUM][IR_STATE_NUM][IR_DEVICE_NUM][4]={
+ {
+ {
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 },
+ { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 },
+ { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 },
+ { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 },
+ { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 },
+ { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 },
+ { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 },
+ { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 },
+ { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 },
+ { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+},
+
+
+
+
+
+
+{
+ {
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 },
+ { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 },
+ { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 },
+ { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 },
+ { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 },
+ { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 },
+ { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 },
+ { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 },
+ { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 },
+ { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+},
+
+
+
+
+
+
+{
+ {
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 },
+ { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 },
+ { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 },
+ { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 },
+ { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 },
+ { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 },
+ { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 },
+ { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 },
+ { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 },
+ { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+},
+
+
+
+
+
+
+{
+ {
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 },
+ { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 },
+ { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 },
+ { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 },
+ { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 },
+ { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 },
+ { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.6533 , -0.2706 , 0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.1941 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9810 },
+ { 0.3184 , -0.7687 , -0.5125 , -0.2123 },
+ { 0.6533 , -0.2706 , -0.2706 , -0.6533 },
+ { 0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.2100 , 0.1213 , 0.4851 , -0.8402 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2100 , 0.1213 , -0.4851 , -0.8402 },
+ { -0.2425 , 0.0000 , 0.0000 , -0.9701 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+},
+
+};
+
const double static ir_move_val[4][20][2]={
{
{ 0.0000 , 0.0000 },