CatPot 2015-2016 / Mbed 2 deprecated CatPot_2v10_T_Main

ジャパンオープン用のメインプログラム

Dependencies:   mbed AQM1602 HMC6352 PID

Diff: setting/IrConfig.h

Revision:
5:5ff3a7d5d8c2
Parent:
2:635947de1583
Child:
6:f9167470d819
--- a/setting/IrConfig.h	Fri Mar 04 03:39:29 2016 +0000
+++ b/setting/IrConfig.h	Fri Mar 04 09:01:20 2016 +0000
@@ -13,111 +13,7 @@
 
 #define IR_DEVICE_NUM 20
 
-const double static ir_move_val_2[POW_TABLE_NUM][IR_STATE_NUM][IR_DEVICE_NUM][4]={
-    {                                   
-    {                               
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    },                              
-                                    
-                                    
-                                    
-                                    
-    {                               
-    {   0.7071  ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.2588  ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2588     ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.7071     ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.6533     ,   -0.2706     ,   0.2706  ,   -0.6533     },
-    {   0.1941  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9810     },
-    {   0.3184  ,   -0.7687     ,   -0.5125     ,   -0.2123     },
-    {   0.6533  ,   -0.2706     ,   -0.2706     ,   -0.6533     },
-    {   0.2425  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.2100  ,   0.1213  ,   0.4851  ,   -0.8402     },
-    {   0.5000  ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.5000     ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2100     ,   0.1213  ,   -0.4851     ,   -0.8402     },
-    {   -0.2425     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   -0.8660     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   -0.5000     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   -0.5000     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   -0.8660     },
-    },                              
-                                    
-                                    
-                                    
-                                    
-    {                               
-    {   0.7071  ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.2588  ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2588     ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.7071     ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.6533     ,   -0.2706     ,   0.2706  ,   -0.6533     },
-    {   0.1941  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9810     },
-    {   0.3184  ,   -0.7687     ,   -0.5125     ,   -0.2123     },
-    {   0.6533  ,   -0.2706     ,   -0.2706     ,   -0.6533     },
-    {   0.2425  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.2100  ,   0.1213  ,   0.4851  ,   -0.8402     },
-    {   0.5000  ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.5000     ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2100     ,   0.1213  ,   -0.4851     ,   -0.8402     },
-    {   -0.2425     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   -0.8660     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   -0.5000     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   -0.5000     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   -0.8660     },
-    },                              
-                                    
-                                    
-                                    
-                                    
-    {                               
-    {   0.7071  ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.2588  ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2588     ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.7071     ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.6533     ,   -0.2706     ,   0.2706  ,   -0.6533     },
-    {   0.1941  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9810     },
-    {   0.3184  ,   -0.7687     ,   -0.5125     ,   -0.2123     },
-    {   0.6533  ,   -0.2706     ,   -0.2706     ,   -0.6533     },
-    {   0.2425  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.2100  ,   0.1213  ,   0.4851  ,   -0.8402     },
-    {   0.5000  ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.5000     ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2100     ,   0.1213  ,   -0.4851     ,   -0.8402     },
-    {   -0.2425     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   -0.8660     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   -0.5000     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   -0.5000     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   -0.8660     },
-    },                              
-},                                  
-                                    
-                                    
+const double static ir_move_val[POW_TABLE_NUM][IR_STATE_NUM][IR_DEVICE_NUM][4]={
                                     
                                     
                                     
@@ -262,22 +158,22 @@
     {   0.2588  ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   -0.2588     ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   -0.7071     ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.6533     ,   -0.2706     ,   0.2706  ,   -0.6533     },
-    {   0.1941  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9810     },
-    {   0.3184  ,   -0.7687     ,   -0.5125     ,   -0.2123     },
-    {   0.6533  ,   -0.2706     ,   -0.2706     ,   -0.6533     },
-    {   0.2425  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.2100  ,   0.1213  ,   0.4851  ,   -0.8402     },
+    {   -0.9239     ,   -0.3827     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   -1.0000     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.3827  ,   -0.9239     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.9239  ,   -0.3827     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   1.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.8660  ,   0.5000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   0.5000  ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   -0.5000     ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2100     ,   0.1213  ,   -0.4851     ,   -0.8402     },
-    {   -0.2425     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   -0.8660     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   -0.5000     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   -0.5000     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   -0.8660     },
+    {   -0.8660     ,   0.5000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   -1.0000     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   -0.8660     ,   -0.5000     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   -0.5000     ,   -0.8660     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   -1.0000     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.5000  ,   -0.8660     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.8660  ,   -0.5000     ,   0.0000  ,   0.0000  },
     },                              
                                     
                                     
@@ -288,22 +184,22 @@
     {   0.2588  ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   -0.2588     ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   -0.7071     ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.6533     ,   -0.2706     ,   0.2706  ,   -0.6533     },
-    {   0.1941  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9810     },
-    {   0.3184  ,   -0.7687     ,   -0.5125     ,   -0.2123     },
-    {   0.6533  ,   -0.2706     ,   -0.2706     ,   -0.6533     },
-    {   0.2425  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.2100  ,   0.1213  ,   0.4851  ,   -0.8402     },
+    {   -0.9239     ,   -0.3827     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   -1.0000     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.3827  ,   -0.9239     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.9239  ,   -0.3827     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   1.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.8660  ,   0.5000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   0.5000  ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   -0.5000     ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2100     ,   0.1213  ,   -0.4851     ,   -0.8402     },
-    {   -0.2425     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   -0.8660     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   -0.5000     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   -0.5000     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   -0.8660     },
+    {   -0.8660     ,   0.5000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   -1.0000     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   -0.8660     ,   -0.5000     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   -0.5000     ,   -0.8660     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   -1.0000     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.5000  ,   -0.8660     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.8660  ,   -0.5000     ,   0.0000  ,   0.0000  },
     },                              
                                     
                                     
@@ -314,22 +210,22 @@
     {   0.2588  ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   -0.2588     ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   -0.7071     ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.6533     ,   -0.2706     ,   0.2706  ,   -0.6533     },
-    {   0.1941  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9810     },
-    {   0.3184  ,   -0.7687     ,   -0.5125     ,   -0.2123     },
-    {   0.6533  ,   -0.2706     ,   -0.2706     ,   -0.6533     },
-    {   0.2425  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.2100  ,   0.1213  ,   0.4851  ,   -0.8402     },
+    {   -0.9239     ,   -0.3827     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   -1.0000     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.3827  ,   -0.9239     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.9239  ,   -0.3827     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   1.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.8660  ,   0.5000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   0.5000  ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
     {   -0.5000     ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2100     ,   0.1213  ,   -0.4851     ,   -0.8402     },
-    {   -0.2425     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   -0.8660     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   -0.5000     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   -0.5000     },
-    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   -0.8660     },
+    {   -0.8660     ,   0.5000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   -1.0000     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   -0.8660     ,   -0.5000     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   -0.5000     ,   -0.8660     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   -1.0000     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.5000  ,   -0.8660     ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.8660  ,   -0.5000     ,   0.0000  ,   0.0000  },
     },                              
 },                                  
                                     
@@ -366,24 +262,132 @@
                                     
                                     
     {                               
-    {   0.7071  ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.2588  ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2588     ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.7071     ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.6533     ,   -0.2706     ,   0.2706  ,   -0.6533     },
-    {   0.1941  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9810     },
-    {   0.3184  ,   -0.7687     ,   -0.5125     ,   -0.2123     },
-    {   0.6533  ,   -0.2706     ,   -0.2706     ,   -0.6533     },
-    {   0.2425  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.2100  ,   0.1213  ,   0.4851  ,   -0.8402     },
-    {   0.5000  ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.5000     ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2100     ,   0.1213  ,   -0.4851     ,   -0.8402     },
-    {   -0.2425     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.7071     ,   0.7071  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9659     ,   0.2588  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9659     ,   -0.2588     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.7071     ,   -0.7071     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.3827  ,   -0.9239     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.9239  ,   0.3827  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.3827  ,   0.9239  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   0.8660  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   0.5000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   -0.5000     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   -0.8660     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   -0.8660     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   -0.5000     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   0.5000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   0.8660  },
+    },                              
+                                    
+                                    
+                                    
+                                    
+    {                               
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.7071     ,   0.7071  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9659     ,   0.2588  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9659     ,   -0.2588     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.7071     ,   -0.7071     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.3827  ,   -0.9239     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.9239  ,   0.3827  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.3827  ,   0.9239  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   0.8660  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   0.5000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   -0.5000     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   -0.8660     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   -0.8660     },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   -0.5000     },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   0.5000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   0.8660  },
+    },                              
+                                    
+                                    
+                                    
+                                    
+    {                               
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.7071     ,   0.7071  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9659     ,   0.2588  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9659     ,   -0.2588     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.7071     ,   -0.7071     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.3827  ,   -0.9239     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.9239  ,   0.3827  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.3827  ,   0.9239  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   0.8660  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   0.5000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   -0.5000     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   -0.8660     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   -0.8660     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   -0.5000     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   0.5000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   0.8660  },
+    },                              
+},                                  
+                                    
+                                    
+                                    
+                                    
+                                    
+                                    
+{                                   
+    {                               
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
+    },                              
+                                    
+                                    
+                                    
+                                    
+    {                               
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.7071  ,   -0.7071     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.9659  ,   -0.2588     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.9659  ,   0.2588  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.7071  ,   0.7071  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.3827     ,   0.9239  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9239     ,   -0.3827     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.3827     ,   -0.9239     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   -0.8660     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   -0.5000     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   0.5000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   0.8660  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   0.8660  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   0.5000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     ,   0.0000  },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   -0.5000     },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   -0.8660     },
     },                              
@@ -392,24 +396,24 @@
                                     
                                     
     {                               
-    {   0.7071  ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.2588  ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2588     ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.7071     ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.6533     ,   -0.2706     ,   0.2706  ,   -0.6533     },
-    {   0.1941  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9810     },
-    {   0.3184  ,   -0.7687     ,   -0.5125     ,   -0.2123     },
-    {   0.6533  ,   -0.2706     ,   -0.2706     ,   -0.6533     },
-    {   0.2425  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.2100  ,   0.1213  ,   0.4851  ,   -0.8402     },
-    {   0.5000  ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.5000     ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2100     ,   0.1213  ,   -0.4851     ,   -0.8402     },
-    {   -0.2425     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.7071  ,   -0.7071     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.9659  ,   -0.2588     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.9659  ,   0.2588  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.7071  ,   0.7071  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.3827     ,   0.9239  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9239     ,   -0.3827     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.3827     ,   -0.9239     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   -0.8660     },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   -0.5000     },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   0.5000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   0.8660  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   0.8660  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   0.5000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     ,   0.0000  },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   -0.5000     },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   -0.8660     },
     },                              
@@ -418,32 +422,35 @@
                                     
                                     
     {                               
-    {   0.7071  ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.2588  ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2588     ,   0.9659  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.7071     ,   0.7071  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.6533     ,   -0.2706     ,   0.2706  ,   -0.6533     },
-    {   0.1941  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9810     },
-    {   0.3184  ,   -0.7687     ,   -0.5125     ,   -0.2123     },
-    {   0.6533  ,   -0.2706     ,   -0.2706     ,   -0.6533     },
-    {   0.2425  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
-    {   0.2100  ,   0.1213  ,   0.4851  ,   -0.8402     },
-    {   0.5000  ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.5000     ,   0.8660  ,   0.0000  ,   0.0000  },
-    {   -0.2100     ,   0.1213  ,   -0.4851     ,   -0.8402     },
-    {   -0.2425     ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9701     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.7071  ,   -0.7071     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.9659  ,   -0.2588     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.9659  ,   0.2588  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.7071  ,   0.7071  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.3827     ,   0.9239  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.9239     ,   -0.3827     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.3827     ,   -0.9239     },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   -0.8660     },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   -0.5000     },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  ,   0.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.8660  ,   0.5000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.5000  ,   0.8660  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   0.0000  ,   1.0000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   0.8660  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   0.5000  },
+    {   0.0000  ,   0.0000  ,   -1.0000     ,   0.0000  },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.8660     ,   -0.5000     },
     {   0.0000  ,   0.0000  ,   -0.5000     ,   -0.8660     },
     },                              
 },                                  
+                                    
+                                    
+                      
 
 };
 
-const double static ir_move_val[4][20][2]={
+const double static ir_move_val_old[4][20][2]={
 {               
 {   0.0000  ,   0.0000  },
 {   0.0000  ,   0.0000  },