Team DIANA / dynamixel

d

Dependencies:   AX12_final MX106_not_working comunication_1 mbed-dev

Fork of MX106-finaltest by Team DIANA

main.cpp@5:6514c2ee38f5, 2016-05-02 (annotated)

Committer:
mattiasub
Date:
Mon May 02 16:51:52 2016 +0000
Revision:
5:6514c2ee38f5
Parent:
3:d2c3ac534549 
Parametri modificati e rotazione singola di 360?

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
clynamen 0:23acabab7c11 1 #include "mbed.h"
ilaria 1:946c65496383 2 #include "AX12.h"
dconsoli 3:d2c3ac534549 3 /*Connessioni jupers millefori/nucleo:
dconsoli 3:d2c3ac534549 4 - rosso 5V
dconsoli 3:d2c3ac534549 5 - nero GND
dconsoli 3:d2c3ac534549 6 - marrone D2
dconsoli 3:d2c3ac534549 7 - verde D8
dconsoli 3:d2c3ac534549 8 Il connettore va stacato dal dynamixel e non dalla millefori per non scambiare il verso!*/
dconsoli 3:d2c3ac534549 9
dconsoli 3:d2c3ac534549 10 Serial pc(USBTX, USBRX);
clynamen 0:23acabab7c11 11
dconsoli 3:d2c3ac534549 12 /*Il dynamixel con la D sul connettore attualemnte è impostato a 9600 di velocità della seriale.
dconsoli 3:d2c3ac534549 13 Per modificarla ancora non c'è un metodo pronto nella libreria ma si più fare "a mano" o con RoboPlus.
dconsoli 3:d2c3ac534549 14 La trasmissione della seriale halfduplex si può cambiare nel costruttore della AX12.cpp. */
dconsoli 3:d2c3ac534549 15
dconsoli 3:d2c3ac534549 16 AX12 MX106(PA_9, PA_10, 1); //tx, rx, ID dynamixel
ilaria 1:946c65496383 17
dconsoli 3:d2c3ac534549 18 int main() {
dconsoli 3:d2c3ac534549 19 pc.printf("Start run! \n");
dconsoli 3:d2c3ac534549 20
dconsoli 3:d2c3ac534549 21 MX106.SetMode(0); //modalità di posizionamento, rotazionale
dconsoli 3:d2c3ac534549 22 MX106.SetMode(0); //non siamo matti: a volte per sincronizzare la comunicazione prende il primo comando a vuoto...
dconsoli 3:d2c3ac534549 23 wait(1);
dconsoli 3:d2c3ac534549 24
dconsoli 3:d2c3ac534549 25 pc.printf("%f \n", MX106.GetTemp()); //utile come test di comunicazione
dconsoli 3:d2c3ac534549 26
dconsoli 3:d2c3ac534549 27 //la posizione è espressa in gradi da 0 a 300
mattiasub 5:6514c2ee38f5 28 MX106.SetGoal(0, 1);
mattiasub 5:6514c2ee38f5 29 wait(1);
mattiasub 5:6514c2ee38f5 30 MX106.SetGoal(300, 1);
ilaria 1:946c65496383 31 }