Team DIANA / dynamixel

d

Dependencies:   AX12_final MX106_not_working comunication_1 mbed-dev

Fork of MX106-finaltest by Team DIANA

main.cpp@3:d2c3ac534549, 2016-04-29 (annotated)

Committer:
dconsoli
Date:
Fri Apr 29 13:28:38 2016 +0000
Revision:
3:d2c3ac534549
Parent:
1:946c65496383
Child:
4:6450eb95727d
Child:
5:6514c2ee38f5
Debugged library and example main

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
clynamen 0:23acabab7c11 1 #include "mbed.h"
ilaria 1:946c65496383 2 #include "AX12.h"
dconsoli 3:d2c3ac534549 3 /*Connessioni jupers millefori/nucleo:
dconsoli 3:d2c3ac534549 4 - rosso 5V
dconsoli 3:d2c3ac534549 5 - nero GND
dconsoli 3:d2c3ac534549 6 - marrone D2
dconsoli 3:d2c3ac534549 7 - verde D8
dconsoli 3:d2c3ac534549 8 Il connettore va stacato dal dynamixel e non dalla millefori per non scambiare il verso!*/
dconsoli 3:d2c3ac534549 9
dconsoli 3:d2c3ac534549 10 Serial pc(USBTX, USBRX);
clynamen 0:23acabab7c11 11
dconsoli 3:d2c3ac534549 12 /*Il dynamixel con la D sul connettore attualemnte è impostato a 9600 di velocità della seriale.
dconsoli 3:d2c3ac534549 13 Per modificarla ancora non c'è un metodo pronto nella libreria ma si più fare "a mano" o con RoboPlus.
dconsoli 3:d2c3ac534549 14 La trasmissione della seriale halfduplex si può cambiare nel costruttore della AX12.cpp. */
dconsoli 3:d2c3ac534549 15
dconsoli 3:d2c3ac534549 16 AX12 MX106(PA_9, PA_10, 1); //tx, rx, ID dynamixel
ilaria 1:946c65496383 17
dconsoli 3:d2c3ac534549 18 int main() {
dconsoli 3:d2c3ac534549 19 pc.printf("Start run! \n");
dconsoli 3:d2c3ac534549 20
dconsoli 3:d2c3ac534549 21 MX106.SetMode(0); //modalità di posizionamento, rotazionale
dconsoli 3:d2c3ac534549 22 MX106.SetMode(0); //non siamo matti: a volte per sincronizzare la comunicazione prende il primo comando a vuoto...
dconsoli 3:d2c3ac534549 23 wait(1);
dconsoli 3:d2c3ac534549 24
dconsoli 3:d2c3ac534549 25 pc.printf("%f \n", MX106.GetTemp()); //utile come test di comunicazione
dconsoli 3:d2c3ac534549 26
dconsoli 3:d2c3ac534549 27 //la posizione è espressa in gradi da 0 a 300
dconsoli 3:d2c3ac534549 28 MX106.SetGoal(30, 1);
ilaria 1:946c65496383 29 }