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#include "mbed.h"
#include "AX12.h"
/*Connessioni jupers millefori/nucleo: 
    - rosso 5V
    - nero GND
    - marrone D2
    - verde D8 
  Il connettore va stacato dal dynamixel e non dalla millefori per non scambiare il verso!*/
  
Serial pc(USBTX, USBRX);

/*Il dynamixel con la D sul connettore attualemnte è impostato a 9600 di velocità della seriale.
  Per modificarla ancora non c'è un metodo pronto nella libreria ma si più fare "a mano" o con RoboPlus.
  La trasmissione della seriale halfduplex si può cambiare nel costruttore della AX12.cpp. */
  
AX12 MX106(PA_9, PA_10, 1); //tx, rx, ID dynamixel
   
int main() {  
   pc.printf("Start run! \n");
   
   MX106.SetMode(0); //modalità di posizionamento, rotazionale
   MX106.SetMode(0); //non siamo matti: a volte per sincronizzare la comunicazione prende il primo comando a vuoto...
   wait(1);
   
   pc.printf("%f \n",  MX106.GetTemp()); //utile come test di comunicazione 
   
    //la posizione è espressa in gradi da 0 a 300
   MX106.SetGoal(0, 1);
   wait(1);
   MX106.SetGoal(300, 1);
}