Diff: globals.cpp

Revision:

8:24a3fa0f912a

Parent:

3:b91371837109

--- a/globals.cpp	Wed May 31 08:48:23 2017 +0000
+++ b/globals.cpp	Wed Jun 07 16:14:27 2017 +0000
@@ -1,22 +1,32 @@
 #include "mbed.h"
 BusOut leds(LED1,LED2,LED3,LED4);
-DigitalOut trigger1(p14);
-DigitalOut trigger2(p16);
-DigitalOut trigger3(p18);
-InterruptIn echo(p11);
-AnalogIn AnaG(p17);
-AnalogIn AnaAV(p15);
-PwmOut MD(p21); //vitesse moteur gauche
-PwmOut MG(p24); //vitesse moteur droit
-DigitalOut sensMG(p23);  // sens moteur gauche
-DigitalOut sensMD(p26);  // sens moteur droit
-Timer temp,t,t2;
-Ticker tic1,tic2;
+
+Serial CamPixy(p28,p27);
+
+DigitalOut trig1(p11);//US1
+InterruptIn echo1(p12);
+DigitalOut trig2(p8);//US2
+InterruptIn echo2(p24);
+DigitalOut trig3(p26);//US3
+InterruptIn echo3(p23);
+
+I2C monI2C(p9,p10);
+PwmOut Servo(p21);
 
-int drap=1,flag1=0,flag2=0,flag3=0,flag4=0,flag5=0;
-float US1,US2,US3,AN1,AN2,US1_av=50,US2_av=50,US3_av=50,AN1_av=50,AN2_av=50;
-float E_av,E,iE=0,E0=0,E1=0,E2=0,E3=0;
-float cmdG=0,cmdD=0;
-int etat=0;
-float iecart=0,ecart_av,ecart;
+AnalogIn SD_1(p19); // capteur de distance courte droite
+AnalogIn SD_2(p20); // capteur de distance courte gauche
+AnalogIn LD_1(p17); // capteur de distance longue droite
+AnalogIn LD_2(p18); // capteur de distance longue gauche
+
+InterruptIn I_D(p30);
+InterruptIn I_G(p29);
 
+SPI spi(p5,p6,p7);
+
+AnalogIn C1(p15);// capteur de ligne blanche 1
+AnalogIn C3(p16);// capteur de ligne blanche 3 
+//-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13
+DigitalOut CS_C2(p13);
+
+PwmOut vitD(p25);
+PwmOut vitG(p22);