Diff: fct.h

Revision:

8:24a3fa0f912a

Parent:

6:5f7df5c74a77

--- a/fct.h	Wed May 31 08:48:23 2017 +0000
+++ b/fct.h	Wed Jun 07 16:14:27 2017 +0000
@@ -2,53 +2,43 @@
 #define FCT_H
 //GLOBALES
 extern BusOut leds;
-extern DigitalOut trigger1;
-extern DigitalOut trigger2;
-extern DigitalOut trigger3;
-extern InterruptIn echo;
-extern AnalogIn AnaG;
-extern AnalogIn AnaAV;
-extern PwmOut MG; //vitesse moteur gauche
-extern PwmOut MD; //vitesse moteur droit
-extern DigitalOut sensMG;  // sens moteur gauche
-extern DigitalOut sensMD;  // sens moteur droit
-extern Timer temp,t,t2;
-extern Ticker tic1,tic2;
+
+extern Serial CamPixy;
+
+extern DigitalOut trig1;//US1
+extern InterruptIn echo1;
+extern DigitalOut trig2;//US2
+extern InterruptIn echo2;
+extern DigitalOut trig3;//US3
+extern InterruptIn echo3;
+
+extern I2C monI2C;
+extern PwmOut Servo;
 
-extern int drap,flag1,flag2,flag3,flag4,flag5;
-extern float US1,US2,US3,AN1,AN2,US1_av,US2_av,US3_av,AN1_av,AN2_av; 
-extern float E_av,E,iE,E0,E1,E2,E3;
-extern float cmdG,cmdD;
-extern int etat;
-extern float iecart,ecart_av,ecart;
+extern AnalogIn SD_1; // capteur de distance courte droite
+extern AnalogIn SD_2; // capteur de distance courte gauche
+extern AnalogIn LD_1; // capteur de distance longue droite
+extern AnalogIn LD_2; // capteur de distance longue gauche
+
+extern InterruptIn I_D;
+extern InterruptIn I_G;
+
+extern SPI spi;
+
+extern AnalogIn C1;// capteur de ligne blanche 1
+extern AnalogIn C3;// capteur de ligne blanche 3 
+//-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13
+extern DigitalOut CS_C2;
+
+extern PwmOut vitD;
+extern PwmOut vitG;
+
+//CONSTANTES
+#define ADR_PCF 0x70
+#define PERIOD 0.0001
 
 
-//CONSTANTES 
-#define PERIOD 0.0001
-#define VMOY 45
-#define VMAX 70
-#define Kp_dist 0.2
-#define Kp_ecart 0.22
-#define Td_ecart 0.0
-#define Ti_ecart 1000.0
-#define limitmin 3
-#define limitmax 150
-#define Te 0.001
-#define Ti 2.0
-#define a 24.0
-#define b 0.1
 //PROTOTYPES
-void contournement();
-void stopMotor();
-void suivi_mur();
-void rotation_horaire();
-void init();
-void asservissement();
-void fcttrig();
-float vitesse(float);
-void start();
-void stop();
-float vitesse(float);
-void mesAN();
+
 
 #endif