CatPot 2015-2016
ジャパンオープン用のメインプログラム
Dependencies: mbed AQM1602 HMC6352 PID
Diff: setting/IrConfig.h
- Revision:
- 28:f246a5fbf6a5
- Parent:
- 27:825c6835e3db
- Child:
- 29:e8bafe48aa90
--- a/setting/IrConfig.h Mon Mar 21 17:05:08 2016 +0000
+++ b/setting/IrConfig.h Tue Mar 22 03:58:38 2016 +0000
@@ -11,6 +11,9 @@
#define IR_CLOSE 2
#define IR_CLOSER 3
+#define IR_FAR2CLOSE 0xAA
+#define IR_CLOSE2IR_FAR 0xBB
+
#define IR_DEVICE_NUM 20
#define POW_COMBI_NUM 10
@@ -33,111 +36,10 @@
};
const double static ir_move_val[POW_TABLE_NUM][IR_STATE_NUM][IR_DEVICE_NUM][4]={
-
-{
- {
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- },
-
-
-
-
- {
- { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
- },
-
+
-
- {
- { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
- { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
- { 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
- { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
- { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
- { -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
- { -0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
- { -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
- { 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 },
- { 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
- { 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
- },
-
-
-
-
- {
- { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 },
- { 0.6124 , 0.3536 , 0.3536 , -0.6124 },
- { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.6124 , 0.3536 , -0.3536 , -0.6124 },
- { -0.7071 , 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 },
- { -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 },
- { -0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 },
- { 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 },
- { 0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , -0.4330 },
- { 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 },
- },
-},
-
-
+
@@ -203,18 +105,18 @@
{ -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
- { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
- { 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
+ { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
- { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
- { -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
- { -0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
- { -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
- { 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 },
- { 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
- { 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
@@ -229,22 +131,21 @@
{ -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
- { 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 },
- { 0.6124 , 0.3536 , 0.3536 , -0.6124 },
+ { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
- { -0.6124 , 0.3536 , -0.3536 , -0.6124 },
- { -0.7071 , 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 },
- { -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 },
- { -0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 },
- { 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 },
- { 0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , -0.4330 },
- { 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 },
+ { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
},
-
-
+
{