CatPot 2015-2016 / Mbed 2 deprecated CatPot_2v10_T_Main

ジャパンオープン用のメインプログラム

Dependencies:   mbed AQM1602 HMC6352 PID

main_processing/strategy/old_strategy.cpp@38:67bc78f3c0ab, 2016-03-27 (annotated)

Committer:
lilac0112_1
Date:
Sun Mar 27 13:04:39 2016 +0000
Revision:
38:67bc78f3c0ab
Parent:
37:6100c01f402d 
JapanSoccerOpen2016 CatPot Program(main)

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
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lilac0112_1 18:3a42a931c95a 2 #include "extern.h"
lilac0112_1 18:3a42a931c95a 3
lilac0112_1 18:3a42a931c95a 4 //Atk
lilac0112_1 35:eb1854273e55 5 void modeAttack0(void){//red(NormalAtk_______)
lilac0112_1 30:5998ba42237e 6 ////初期値を決める等
lilac0112_1 30:5998ba42237e 7 if(sys.KickOffFlag==1){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 8 ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
lilac0112_1 30:5998ba42237e 9 sys.IrBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 10 sys.LineBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 11 sys.PingBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 12
lilac0112_1 33:aa115c30892e 13 sys.HomeBlind=1;
lilac0112_1 33:aa115c30892e 14 sys.DriBlind=0;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 15 sys.DriMotorBlind=0;
lilac0112_1 32:367b16d69a32 16 sys.TurnAtkBlind=1;
lilac0112_1 32:367b16d69a32 17 sys.TurnDriBlind=1;
lilac0112_1 32:367b16d69a32 18 sys.TurnHoldBlind=1;
lilac0112_1 32:367b16d69a32 19 sys.KickBlind=0;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 20 //defence
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 21 sys.DefenceFlag=0;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 22 //初期値設定の終了
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 23 //sys.KickOffFlag=0;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 24 }
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 25 modeAttack4();
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 26 }
lilac0112_1 35:eb1854273e55 27 void modeAttack1(void){//green(Libero__________)
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 28 ////初期値を決める等
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 29 if(sys.KickOffFlag==1){
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 30 ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
lilac0112_1 35:eb1854273e55 31 sys.IrBlind=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 32 sys.LineBlind=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 33 sys.PingBlind=0;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 34
lilac0112_1 35:eb1854273e55 35 sys.HomeBlind=0;
lilac0112_1 37:6100c01f402d 36 sys.DriBlind=0;//1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 37 sys.DriMotorBlind=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 38 sys.TurnAtkBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 39 sys.TurnDriBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 40 sys.TurnHoldBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 41 sys.KickBlind=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 42 //defence
lilac0112_1 35:eb1854273e55 43 sys.DefenceFlag=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 44 //初期値設定の終了
lilac0112_1 35:eb1854273e55 45 //sys.KickOffFlag=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 46 }
lilac0112_1 35:eb1854273e55 47 modeAttack4();
lilac0112_1 35:eb1854273e55 48 }
lilac0112_1 35:eb1854273e55 49 void modeAttack2(void){
lilac0112_1 35:eb1854273e55 50 ////初期値を決める等
lilac0112_1 35:eb1854273e55 51 if(sys.KickOffFlag==1){
lilac0112_1 35:eb1854273e55 52 ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 53 sys.IrBlind=0;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 54 sys.LineBlind=0;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 55 sys.PingBlind=0;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 56
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 57 sys.HomeBlind=0;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 58 sys.DriBlind=1;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 59 sys.DriMotorBlind=1;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 60 sys.TurnAtkBlind=1;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 61 sys.TurnDriBlind=1;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 62 sys.TurnHoldBlind=1;
lilac0112_1 34:1c86c1299ea4 63 sys.KickBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 64 //defence
lilac0112_1 31:745a775cfc20 65 sys.DefenceFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 66 //初期値設定の終了
lilac0112_1 30:5998ba42237e 67 //sys.KickOffFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 68 }
lilac0112_1 21:378470320524 69 modeAttack4();
lilac0112_1 18:3a42a931c95a 70 }
lilac0112_1 18:3a42a931c95a 71 void modeAttack3(void){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 72 ////初期値を決める等
lilac0112_1 30:5998ba42237e 73 if(sys.KickOffFlag==1){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 74 ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
lilac0112_1 30:5998ba42237e 75 sys.IrBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 76 sys.LineBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 77 sys.PingBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 78
lilac0112_1 30:5998ba42237e 79 sys.HomeBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 80 sys.DriBlind=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 81 sys.DriMotorBlind=1;
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lilac0112_1 35:eb1854273e55 83 sys.TurnDriBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 84 sys.TurnHoldBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 85 sys.KickBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 86 //defence
lilac0112_1 30:5998ba42237e 87 sys.DefenceFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 88 //初期値設定の終了
lilac0112_1 30:5998ba42237e 89 //sys.KickOffFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 90 }
lilac0112_1 21:378470320524 91 modeAttack4();
lilac0112_1 18:3a42a931c95a 92 }
lilac0112_1 18:3a42a931c95a 93
lilac0112_1 18:3a42a931c95a 94 //Debug
lilac0112_1 18:3a42a931c95a 95 void modeDebug0(void){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 96 ////初期値を決める等
lilac0112_1 30:5998ba42237e 97 if(sys.KickOffFlag==1){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 98 ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
lilac0112_1 30:5998ba42237e 99 sys.IrBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 100 sys.LineBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 101 sys.PingBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 102
lilac0112_1 30:5998ba42237e 103 sys.HomeBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 104 sys.DriBlind=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 105 sys.DriMotorBlind=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 106 sys.TurnAtkBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 107 sys.TurnDriBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 108 sys.TurnHoldBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 109 sys.KickBlind=0;
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lilac0112_1 30:5998ba42237e 111 sys.DefenceFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 112 //初期値設定の終了
lilac0112_1 30:5998ba42237e 113 //sys.KickOffFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 114 }
lilac0112_1 21:378470320524 115 modeAttack4();
lilac0112_1 18:3a42a931c95a 116 }
lilac0112_1 21:378470320524 117 void modeDebug1(void){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 118 ////初期値を決める等
lilac0112_1 30:5998ba42237e 119 if(sys.KickOffFlag==1){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 120 ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
lilac0112_1 30:5998ba42237e 121 sys.IrBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 122 sys.LineBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 123 sys.PingBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 124
lilac0112_1 30:5998ba42237e 125 sys.HomeBlind=1;
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lilac0112_1 35:eb1854273e55 127 sys.DriMotorBlind=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 128 sys.TurnAtkBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 129 sys.TurnDriBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 130 sys.TurnHoldBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 131 sys.KickBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 132 //defence
lilac0112_1 30:5998ba42237e 133 sys.DefenceFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 134 //初期値設定の終了
lilac0112_1 30:5998ba42237e 135 //sys.KickOffFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 136 }
lilac0112_1 21:378470320524 137 modeAttack4();
lilac0112_1 21:378470320524 138 }
lilac0112_1 21:378470320524 139 void modeDebug2(void){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 140 ////初期値を決める等
lilac0112_1 30:5998ba42237e 141 if(sys.KickOffFlag==1){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 142 ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
lilac0112_1 30:5998ba42237e 143 sys.IrBlind=0;
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lilac0112_1 35:eb1854273e55 147 sys.HomeBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 148 sys.DriBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 149 sys.DriMotorBlind=0;
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lilac0112_1 35:eb1854273e55 152 sys.TurnHoldBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 153 sys.KickBlind=0;
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lilac0112_1 30:5998ba42237e 155 sys.DefenceFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 156 //初期値設定の終了
lilac0112_1 30:5998ba42237e 157 //sys.KickOffFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 158 }
lilac0112_1 21:378470320524 159 modeAttack4();
lilac0112_1 18:3a42a931c95a 160 }
lilac0112_1 21:378470320524 161 void modeDebug3(void){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 162 ////初期値を決める等
lilac0112_1 30:5998ba42237e 163 if(sys.KickOffFlag==1){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 164 ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
lilac0112_1 30:5998ba42237e 165 sys.IrBlind=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 166 sys.LineBlind=1;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 167 sys.PingBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 168
lilac0112_1 30:5998ba42237e 169 sys.HomeBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 170 sys.DriBlind=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 171 sys.DriMotorBlind=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 172 sys.TurnAtkBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 173 sys.TurnDriBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 174 sys.TurnHoldBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 175 sys.KickBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 176 //defence
lilac0112_1 30:5998ba42237e 177 sys.DefenceFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 178 //初期値設定の終了
lilac0112_1 30:5998ba42237e 179 //sys.KickOffFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 180 }
lilac0112_1 21:378470320524 181 modeAttack4();
lilac0112_1 18:3a42a931c95a 182 }
lilac0112_1 21:378470320524 183 void modeDebug4(void){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 184 ////初期値を決める等
lilac0112_1 30:5998ba42237e 185 if(sys.KickOffFlag==1){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 186 ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
lilac0112_1 35:eb1854273e55 187 sys.IrBlind=1;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 188 sys.LineBlind=0;
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lilac0112_1 30:5998ba42237e 190
lilac0112_1 35:eb1854273e55 191 sys.HomeBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 192 sys.DriBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 193 sys.DriMotorBlind=0;
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lilac0112_1 35:eb1854273e55 195 sys.TurnDriBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 196 sys.TurnHoldBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 197 sys.KickBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 198 //defence
lilac0112_1 30:5998ba42237e 199 sys.DefenceFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 200 //初期値設定の終了
lilac0112_1 30:5998ba42237e 201 //sys.KickOffFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 202 }
lilac0112_1 21:378470320524 203 modeAttack4();
lilac0112_1 18:3a42a931c95a 204 }
lilac0112_1 21:378470320524 205 void modeDebug5(void){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 206 ////初期値を決める等
lilac0112_1 30:5998ba42237e 207 if(sys.KickOffFlag==1){
lilac0112_1 30:5998ba42237e 208 ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
lilac0112_1 35:eb1854273e55 209 sys.IrBlind=1;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 210 sys.LineBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 211 sys.PingBlind=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 212
lilac0112_1 30:5998ba42237e 213 sys.HomeBlind=1;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 214 sys.DriBlind=0;
lilac0112_1 35:eb1854273e55 215 sys.DriMotorBlind=0;
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lilac0112_1 30:5998ba42237e 220 //defence
lilac0112_1 30:5998ba42237e 221 sys.DefenceFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 222 //初期値設定の終了
lilac0112_1 30:5998ba42237e 223 //sys.KickOffFlag=0;
lilac0112_1 30:5998ba42237e 224 }
lilac0112_1 21:378470320524 225 modeAttack4();
lilac0112_1 18:3a42a931c95a 226 }