Jose Eduardo Laruta Espejo / motoresDC

Library for controll DC motors using dual H-bridges like l298n, l293d and others. Based on Sparkfun RedBot arduino library.

Dependents:   maple_motores maple_heading_pid maple_chotobot_rf_motores motores ... more

motoresDC.h@5:998fbdeb1ea4, 2016-06-13 (annotated)

Committer:
tabris2015
Date:
Mon Jun 13 23:16:02 2016 +0000
Revision:
5:998fbdeb1ea4
Parent:
2:b5d41b0442a7 
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tabris2015 2:b5d41b0442a7 1
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 2 #ifndef MBED_MOTORESDC_H
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 3 #define MBED_MOTORESDC_H
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 4
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 5 #include "mbed.h"
tabris2015 2:b5d41b0442a7 6 /**
tabris2015 2:b5d41b0442a7 7 * Libreria para controlar un driver dual de motores DC
tabris2015 2:b5d41b0442a7 8 * funciona con drivers como el L293D o el L298N
tabris2015 2:b5d41b0442a7 9 * se necesitan 6 pines del microcontrolador
tabris2015 2:b5d41b0442a7 10 * uno para la velocidad (PWM) y 2 para el sentido (digital)
tabris2015 2:b5d41b0442a7 11 * esta librería esta basada en la libreria RedBot de Sparkfun
tabris2015 2:b5d41b0442a7 12 * Ejemplo:
tabris2015 2:b5d41b0442a7 13 * @code
tabris2015 2:b5d41b0442a7 14 * #include "mbed.h"
tabris2015 2:b5d41b0442a7 15 * #include "motoresDC.h"
tabris2015 2:b5d41b0442a7 16 * MotoresDC carro(PA_8, PB_12, PB_13, PA_9, PB_14, PB_15);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 17 * int main()
tabris2015 2:b5d41b0442a7 18 * {
tabris2015 2:b5d41b0442a7 19 * carro.conducir(0.5, 1000); // adelante por 1 segundo a media velocidad
tabris2015 2:b5d41b0442a7 20 * carro.conducir(-0.5, 1000); // atrás por 1 segundo a media velocidad
tabris2015 2:b5d41b0442a7 21 * carro.pivotar(0.6, 400); // pivota izquierda por 0.4 segundos a un 60% de la velocidad
tabris2015 2:b5d41b0442a7 22 * carro.conducir(-0.6, 400); // pivota derecha por 0.4 segundos a un 60% de la velocidad
tabris2015 2:b5d41b0442a7 23 * carro.detener();
tabris2015 2:b5d41b0442a7 24 * }
tabris2015 2:b5d41b0442a7 25 * @endcode
tabris2015 2:b5d41b0442a7 26 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 27 class MotoresDC
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 28 {
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 29 public:
tabris2015 2:b5d41b0442a7 30 /** Instancia la clase con los pines del driver
tabris2015 5:998fbdeb1ea4 31 * @param MI_vel Pin para el control de velocidad del motor izquierdo.
tabris2015 5:998fbdeb1ea4 32 * @param MI_s1 Primer pin de control de sentido para el motor izquierdo.
tabris2015 5:998fbdeb1ea4 33 * @param MI_s2 Segundo pin de control de sentido para el motor izquierdo.
tabris2015 5:998fbdeb1ea4 34 * @param MD_vel Pin para el control de velocidad del motor derecho.
tabris2015 5:998fbdeb1ea4 35 * @param MD_s1 Primer pin de control de sentido para el motor derecho.
tabris2015 5:998fbdeb1ea4 36 * @param MD_s2 Segundo pin de control de sentido para el motor derecho.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 37 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 38 MotoresDC(PinName MI_vel, PinName MI_s1, PinName MI_s2,
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 39 PinName MD_vel, PinName MD_s1, PinName MD_s2);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 40
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 41 // metodos publicos //
tabris2015 2:b5d41b0442a7 42 /** Configura los parámetros del uniciclo
tabris2015 2:b5d41b0442a7 43 * @param R Radio en cm de las ruedas.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 44 * @param L Longitud del eje en cm.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 45 */
tabris2015 2:b5d41b0442a7 46 void setParams(float R, float L);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 47
tabris2015 2:b5d41b0442a7 48 /** Método para conducir con el modelo de robot diferencial a uniciclo.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 49 * @param v velocidad lineal.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 50 * @param w velocidad angular.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 51 */
tabris2015 2:b5d41b0442a7 52 void conducirUniciclo(float v, float w);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 53
tabris2015 2:b5d41b0442a7 54 /** Método para conducir ambos motores en la misma direccion
tabris2015 2:b5d41b0442a7 55 * @param velocidad valor de velocidad de ambos motores
tabris2015 2:b5d41b0442a7 56 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 57 void conducir(float velocidad);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 58
tabris2015 2:b5d41b0442a7 59 /** Método para conducir ambos motores en la misma direccion con una duración en ms
tabris2015 2:b5d41b0442a7 60 * @param velocidad valor de velocidad de ambos motores.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 61 * @param duración en milisegundos.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 62 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 63 void conducir(float velocidad, int duracion);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 64
tabris2015 2:b5d41b0442a7 65 /** Método para conducir ambos motores en direcciones opuestas
tabris2015 2:b5d41b0442a7 66 * @param velocidad valor de velocidad de ambos motores (complementarias).
tabris2015 2:b5d41b0442a7 67 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 68 void pivotar(float velocidad);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 69
tabris2015 2:b5d41b0442a7 70 /** Método para conducir ambos motores en direcciones opuestas con una duración en ms
tabris2015 2:b5d41b0442a7 71 * @param velocidad valor de velocidad de ambos motores (complementarias).
tabris2015 2:b5d41b0442a7 72 * @param duración en milisegundos.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 73 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 74 void pivotar(float velocidad, int duracion);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 75
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 76 /* funciones para conducir motores independientemente */
tabris2015 2:b5d41b0442a7 77 /** Conducir motor izquierdo
tabris2015 2:b5d41b0442a7 78 * @param velocidad valor de velocidad.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 79 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 80 void motorIzq(float velocidad);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 81
tabris2015 2:b5d41b0442a7 82 /** Conducir motor izquierdo
tabris2015 2:b5d41b0442a7 83 * @param velocidad valor de velocidad.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 84 * @param duración en milisegundos.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 85 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 86 void motorDer(float velocidad);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 87
tabris2015 2:b5d41b0442a7 88 /** Conducir motor derecho
tabris2015 2:b5d41b0442a7 89 * @param velocidad valor de velocidad.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 90 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 91 void motorIzq(float velocidad, int duracion);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 92
tabris2015 2:b5d41b0442a7 93 /** Conducir motor derecho
tabris2015 2:b5d41b0442a7 94 * @param velocidad valor de velocidad.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 95 * @param duración en milisegundos.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 96 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 97 void motorDer(float velocidad, int duracion);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 98
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 99 /* funciones para detener los motores */
tabris2015 2:b5d41b0442a7 100 /** Detiene ambos motores */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 101 void detener(void);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 102
tabris2015 2:b5d41b0442a7 103 /** Frena ambos motores */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 104 void frenar(void);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 105
tabris2015 2:b5d41b0442a7 106 /** Detiene motor izquierdo */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 107 void detenerIzq(void);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 108
tabris2015 2:b5d41b0442a7 109 /** Detiene motor derecho */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 110 void detenerDer(void);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 111
tabris2015 2:b5d41b0442a7 112 /** Frena motor izquierdo */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 113 void frenarIzq(void);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 114
tabris2015 2:b5d41b0442a7 115 /** Frena motor derecho */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 116 void frenarDer(void);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 117 /* --------------- */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 118 // metodos y atributos privados //
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 119 private:
tabris2015 2:b5d41b0442a7 120
tabris2015 2:b5d41b0442a7 121 /** variables para conversión del robot diferencial a uniciclo */
tabris2015 2:b5d41b0442a7 122 float _R;
tabris2015 2:b5d41b0442a7 123 float _L;
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 124 /* velocidad izquierda */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 125 PwmOut _MI_vel;
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 126 /* sentido de giro */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 127 DigitalOut _MI_s1; // motor izq
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 128 DigitalOut _MI_s2;
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 129 /* velocidad derecha */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 130 PwmOut _MD_vel;
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 131 /* sentido de giro */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 132 DigitalOut _MD_s1;
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 133 DigitalOut _MD_s2;
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 134
tabris2015 2:b5d41b0442a7 135
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 136 /* funciones */
tabris2015 2:b5d41b0442a7 137
tabris2015 2:b5d41b0442a7 138 /** Conduce el motor izquierdo hacia adelante
tabris2015 2:b5d41b0442a7 139 * @param velocidad valor de velocidad en porcentaje.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 140 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 141 void _izqAdelante(float velocidad);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 142
tabris2015 2:b5d41b0442a7 143 /** Conduce el motor izquierdo hacia atras
tabris2015 2:b5d41b0442a7 144 * @param velocidad valor de velocidad en porcentaje.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 145 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 146 void _izqAtras(float velocidad);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 147
tabris2015 2:b5d41b0442a7 148 /** Conduce el motor derecho hacia adelante
tabris2015 2:b5d41b0442a7 149 * @param velocidad valor de velocidad en porcentaje.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 150 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 151 void _derAdelante(float velocidad);
tabris2015 2:b5d41b0442a7 152
tabris2015 2:b5d41b0442a7 153 /** Conduce el motor derecho hacia atras
tabris2015 2:b5d41b0442a7 154 * @param velocidad valor de velocidad en porcentaje.
tabris2015 2:b5d41b0442a7 155 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 156 void _derAtras(float velocidad);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 157
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 158 };
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 159 #endif