en esta se explica el desarrollo de la programación para poder seleccionar uno de los tres servos con el sentido de giro, mediante la tarjeta STM32 NUCLEO F411RE.

MATERIALES: Tarjeta Servos Modulo SPI MAX7219ENG

DESARROLLO:

PROGRAMACIÓN SERVO-MOTORES: Lo primero en lo que trabajamos es en funcionamiento de los tres servo motores, para eso se consulto el datasheet de los servos para saber el ciclo útil para poder hacer una conversión de grados a mili-segundo la cual son 20 mili-segundos hay sabiendo que el 5% del ciclo útil es cero grados y el 10% 180 grados por lo cual se utiliza la ecuación de la recta para poder hace la conversión. Luego se adiciona esa ecuación en donde se nombran las variables porcentaje ala cual se le asigna el resultado de la ecuación y grados es el valor que se ingresa para hacer la conversión (grados a mili-segundos x=(0.05-0.1)/180 x=0.00027778 porcentaje=((grados*0.00027778)+0.05) Para que cada motor haga el movimiento de un grado en especifico se utiliza en la programación el switch-case para que cada motor se uno de los casos.

https://developer.mbed.org/users/nsnicolassr/code/Nucleo_read_analog_value/file/b39da64e9ebb/main.cpp

COMUNICACIÓN SERIAL. Para lograr la comunicación serial se consulta en las biblioteca de mbed con lo cual se encuentra como podemos definir los puertos TX y RX.

https://developer.mbed.org/users/nsnicolassr/code/ControldeservomotoresporComunicacion_ser/

Siguiendo los ejemplos se las respectivos análisis para poder seleccionar un motor con los grados de giro, para comunicar el pc con la tarjeta se utiliza el software PUTTY.

VISUALIZACIÓN: Se utiliza el modulo SPI MAX7219ENG para visualizar en numero del motor que se desea controlar y el sentido de giro del mismo teniendo en cuenta que la visualización de esto se realiza dividendo las ocho columnas en dos dígitos de cuatro columnas para visualizar respectivamente lo descrito anterior mente.