El Picolo es un robot cartesiano cuya función principal es realizar dibujos en un plano especifico. Es necesario tener en cuenta que este robot implica tres tecnologías: mecánica, electrónica y de sistemas, para el desarrollo de las mismas se utilizo: madera y acrililico; una pcb; y la unidad STM32 NUCLEO F411RE, respectivamente.

Desarrollo ENSAMBLE MECÁNICO

MATERIALES ADICIONALES AL CORTE EN ACRÍLICO Y MADERA -10 Tornillos de M3X10 -4 Tornillos de M3X16 -4 Tornillos de M3X22 -Banda elástica

PROCEDIMIENTO DE ENSAMBLE Para el ensamble del robot se realizaron los siguientes pasos: 1. Se visito la pagina www.piccolo.cc , en el instructivo de la construccion del robot, se descargaron los planos de corte de las piezas que componen el robot. 2. Se fue a un lugar especializado que cuente con la tecnologia CNC para realizar el corte de las piezas. 3. Se marco cada una de las piezas con una marquilla especifica que facilitara la identificacion y el orden de ensamble de las mismas. 4. Se utilizo la guia del sitio para realizar el ensamble del robot Piccolo, teniendo en cuenta que hubo la necesidad de realizar ciertas modificaciones como: - Se realizo la adecuación de la salida de los cables de los servomotores, encajes de motor, y encajes de las tuercas, con ayuda de un motortool y una broca de 1/8 para el desbaste de estas áreas.

DESARROLLO PCB

DISEÑO Se realizo el diseño de la PCB en el software Kicad donde se realizo el esquematico de cada uno de los componentes y las conexiones a la tarjeta de control STM32 NUCLEO F411RE. Teniendo en cuenta los tres modulos del programa: Esquematico, Editor de librerias y PCB new.

MATERIALES DE LA PARTE ELECTRONICA

3 servomotores 1 Modulo de matriz 8x8 1 Tarjeta STM32 NUCLEO F411RE 1 Resistencia 10 KOhmios 2 Condensador ceramico de 0,1 uF 1 Condensador ceramico de 10 uF 1 Condensador electrolitico 0,33 uF 1 Integrado MAX7219 1 Modulo Zigbee 1 Regulador de voltaje 7805

Nota: Para no realizar la soldadura directa algunos componentes se utilizo regleta electrónica macho-macho y hembra-macho.

ENSAMBLE DE COMPONENTES ELECTRÓNICOS Con la tarjeta impresa se dispone a realizar la soldadura de los conectores para montar los componentes, esto se realizo con una estación de soldadura para facilitar el proceso. al terminar se mira que el circuito haya quedado bien soldado en su totalidad, con ayuda de un multimetro configurado para medir continuidad del circuito, y no haya ninguna interferencia entre los caminos que pueda llegar a generar un corto circuito, malos contactos o corrientes parásitas.