MeArm_Lab3_Task1 - Lab 3 Task 1

Users » eencae » Code » MeArm_Lab3_Task1

Lab 3 Task 1

Fork of MeArm_Lab2_Task1 by Craig Evans

main.cpp@1:ea13195efe98, 2017-07-04 (annotated)

Initial commit.

User	Revision	Line number	New contents of line
eencae	0:be56eef4c199	1	#include "mbed.h"
eencae	0:be56eef4c199	2	#include "MeArm.h"
eencae	0:be56eef4c199	3
eencae	0:be56eef4c199	4	// create MeArm object - base, shoulder, elbow, gripper
eencae	0:be56eef4c199	5	MeArm arm(p21,p22,p23,p24);
eencae	0:be56eef4c199	6
eencae	1:ea13195efe98	7	AnalogIn m_pot(p17);
eencae	1:ea13195efe98	8
eencae	0:be56eef4c199	9	int main()
eencae	0:be56eef4c199	10	{
eencae	1:ea13195efe98	11	// open , closed
eencae	1:ea13195efe98	12	arm.set_claw_calibration_values(1450,2160);
eencae	1:ea13195efe98	13	// 0 , 90
eencae	1:ea13195efe98	14	arm.set_middle_calibration_values(1650,2700);
eencae	1:ea13195efe98	15	arm.set_right_calibration_values(2000,1000);
eencae	1:ea13195efe98	16	arm.set_left_calibration_values(1870,850);
eencae	0:be56eef4c199	17
eencae	1:ea13195efe98	18
eencae	1:ea13195efe98	19	while(1) {
eencae	1:ea13195efe98	20
eencae	1:ea13195efe98	21	// create x value in range 100 to 200 mm
eencae	1:ea13195efe98	22	float x = 100.0 + 100.0*m_pot.read();
eencae	1:ea13195efe98	23	float y = 0.0;
eencae	1:ea13195efe98	24	float z = 100.0;
eencae	1:ea13195efe98	25	float claw_val = 1.0; // 0.0 to 1.0
eencae	1:ea13195efe98	26
eencae	1:ea13195efe98	27	arm.set_claw(claw_val);
eencae	1:ea13195efe98	28	// move to co-ordinate
eencae	1:ea13195efe98	29	arm.goto_xyz(x,y,z);
eencae	0:be56eef4c199	30
eencae	1:ea13195efe98	31	wait(0.2);
eencae	1:ea13195efe98	32
eencae	1:ea13195efe98	33	}
eencae	1:ea13195efe98	34
eencae	1:ea13195efe98	35	}