Craig Evans / Gamepad

Library for ELEC2645 Gamepad PCB. University of Leeds

Dependents:   Project_MaZe1_copy Labirint Game_Controller_Project 200943373MAZE ... more

Gamepad.cpp@11:ff86b2ffce01, 2017-03-02 (annotated)

Committer:
valavanisalex
Date:
Thu Mar 02 18:34:42 2017 +0000
Revision:
11:ff86b2ffce01
Parent:
10:a13d2f9d8a14
Child:
12:1b0b6355da4f
Const safety and private member formatting

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
eencae 0:a6288c29b936 1 #include "Gamepad.h"
eencae 0:a6288c29b936 2
eencae 1:6d25cd49059b 3 //////////// constructor/destructor ////////////
eencae 0:a6288c29b936 4 Gamepad::Gamepad()
eencae 0:a6288c29b936 5 {
eencae 10:a13d2f9d8a14 6 _led1 = new PwmOut(PTA1);
eencae 10:a13d2f9d8a14 7 _led2 = new PwmOut(PTA2);
eencae 10:a13d2f9d8a14 8 _led3 = new PwmOut(PTC2);
eencae 10:a13d2f9d8a14 9 _led4 = new PwmOut(PTC3);
eencae 10:a13d2f9d8a14 10 _led5 = new PwmOut(PTC4);
eencae 10:a13d2f9d8a14 11 _led6 = new PwmOut(PTD3);
eencae 0:a6288c29b936 12
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 13 _button_A = new InterruptIn(PTB9);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 14 _button_B = new InterruptIn(PTD0);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 15 _button_X = new InterruptIn(PTC17);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 16 _button_Y = new InterruptIn(PTC12);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 17 _button_back = new InterruptIn(PTB19);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 18 _button_start = new InterruptIn(PTC5);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 19 _button_L = new InterruptIn(PTB18);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 20 _button_R = new InterruptIn(PTB3);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 21 _button_joystick = new InterruptIn(PTC16);
eencae 3:964a6d95acdd 22
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 23 _vert = new AnalogIn(PTB10);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 24 _horiz = new AnalogIn(PTB11);
eencae 0:a6288c29b936 25
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 26 _buzzer = new PwmOut(PTC10);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 27 _pot = new AnalogIn(PTB2);
eencae 0:a6288c29b936 28
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 29 _timeout = new Timeout();
eencae 1:6d25cd49059b 30
eencae 0:a6288c29b936 31 }
eencae 0:a6288c29b936 32
eencae 1:6d25cd49059b 33 Gamepad::~Gamepad()
eencae 1:6d25cd49059b 34 {
eencae 10:a13d2f9d8a14 35 delete _led1,_led2,_led3,_led4,_led5,_led6;
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 36 delete _button_A,_button_B,_button_joystick,_vert,_horiz;
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 37 delete _button_X,_button_Y,_button_back,_button_start;
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 38 delete _button_L,_button_R, _buzzer, _pot, _timeout;
eencae 1:6d25cd49059b 39 }
eencae 1:6d25cd49059b 40
eencae 1:6d25cd49059b 41 ///////////////// public methods /////////////////
eencae 1:6d25cd49059b 42
eencae 0:a6288c29b936 43 void Gamepad::init()
eencae 0:a6288c29b936 44 {
eencae 1:6d25cd49059b 45 leds_off();
eencae 7:019671f7bd83 46 init_buttons();
eencae 3:964a6d95acdd 47
eencae 3:964a6d95acdd 48 // read centred values of joystick
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 49 _x0 = _horiz->read();
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 50 _y0 = _vert->read();
eencae 1:6d25cd49059b 51
eencae 1:6d25cd49059b 52 // clear all flags
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 53 _a_flag = false;
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 54 _b_flag = false;
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 55 _x_flag = false;
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 56 _y_flag = false;
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 57 _joy_flag = false;
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 58 _l_flag = false;
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 59 _r_flag = false;
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 60 _back_flag = false;
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 61 _start_flag = false;
eencae 0:a6288c29b936 62 }
eencae 0:a6288c29b936 63
eencae 0:a6288c29b936 64 void Gamepad::leds_off()
eencae 0:a6288c29b936 65 {
eencae 10:a13d2f9d8a14 66 leds(0.0);
eencae 0:a6288c29b936 67 }
eencae 0:a6288c29b936 68
eencae 0:a6288c29b936 69 void Gamepad::leds_on()
eencae 0:a6288c29b936 70 {
eencae 10:a13d2f9d8a14 71 leds(1.0);
eencae 1:6d25cd49059b 72 }
eencae 1:6d25cd49059b 73
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 74 void Gamepad::leds(float val) const
eencae 1:6d25cd49059b 75 {
eencae 1:6d25cd49059b 76 if (val < 0.0f) {
eencae 1:6d25cd49059b 77 val = 0.0f;
eencae 1:6d25cd49059b 78 }
eencae 1:6d25cd49059b 79 if (val > 1.0f) {
eencae 1:6d25cd49059b 80 val = 1.0f;
eencae 1:6d25cd49059b 81 }
eencae 1:6d25cd49059b 82
eencae 1:6d25cd49059b 83 // leds are active-low, so subtract from 1.0
eencae 1:6d25cd49059b 84 // 0.0 corresponds to fully-off, 1.0 to fully-on
eencae 1:6d25cd49059b 85 val = 1.0f - val;
eencae 1:6d25cd49059b 86
eencae 10:a13d2f9d8a14 87 _led1->write(val);
eencae 10:a13d2f9d8a14 88 _led2->write(val);
eencae 10:a13d2f9d8a14 89 _led3->write(val);
eencae 10:a13d2f9d8a14 90 _led4->write(val);
eencae 10:a13d2f9d8a14 91 _led5->write(val);
eencae 10:a13d2f9d8a14 92 _led6->write(val);
eencae 9:893189072e89 93 }
eencae 9:893189072e89 94
eencae 10:a13d2f9d8a14 95 void Gamepad::led1(float val) {
eencae 10:a13d2f9d8a14 96 _led1->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
eencae 9:893189072e89 97 }
eencae 10:a13d2f9d8a14 98 void Gamepad::led2(float val) {
eencae 10:a13d2f9d8a14 99 _led2->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
eencae 9:893189072e89 100 }
eencae 10:a13d2f9d8a14 101 void Gamepad::led3(float val) {
eencae 10:a13d2f9d8a14 102 _led3->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
eencae 9:893189072e89 103 }
eencae 10:a13d2f9d8a14 104 void Gamepad::led4(float val) {
eencae 10:a13d2f9d8a14 105 _led4->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
eencae 9:893189072e89 106 }
eencae 10:a13d2f9d8a14 107 void Gamepad::led5(float val) {
eencae 10:a13d2f9d8a14 108 _led5->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
eencae 9:893189072e89 109 }
eencae 10:a13d2f9d8a14 110 void Gamepad::led6(float val) {
eencae 10:a13d2f9d8a14 111 _led6->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1
eencae 1:6d25cd49059b 112 }
eencae 1:6d25cd49059b 113
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 114 float Gamepad::read_pot() const
eencae 1:6d25cd49059b 115 {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 116 return _pot->read();
eencae 1:6d25cd49059b 117 }
eencae 1:6d25cd49059b 118
eencae 1:6d25cd49059b 119 void Gamepad::tone(float frequency, float duration)
eencae 1:6d25cd49059b 120 {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 121 _buzzer->period(1.0f/frequency);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 122 _buzzer->write(0.5); // 50% duty cycle - square wave
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 123 _timeout->attach(callback(this, &Gamepad::tone_off), duration );
eencae 1:6d25cd49059b 124 }
eencae 1:6d25cd49059b 125
eencae 1:6d25cd49059b 126 bool Gamepad::a_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 127 {
eencae 1:6d25cd49059b 128 // ISR must have been triggered
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 129 if (_a_flag) {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 130 _a_flag = 0; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 131 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 132 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 133 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 134 }
eencae 1:6d25cd49059b 135 }
eencae 1:6d25cd49059b 136
eencae 1:6d25cd49059b 137 bool Gamepad::b_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 138 {
eencae 1:6d25cd49059b 139 // ISR must have been triggered
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 140 if (_b_flag) {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 141 _b_flag = false; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 142 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 143 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 144 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 145 }
eencae 1:6d25cd49059b 146 }
eencae 1:6d25cd49059b 147
eencae 1:6d25cd49059b 148 bool Gamepad::x_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 149 {
eencae 1:6d25cd49059b 150 // ISR must have been triggered
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 151 if (_x_flag) {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 152 _x_flag = false; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 153 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 154 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 155 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 156 }
eencae 1:6d25cd49059b 157 }
eencae 1:6d25cd49059b 158
eencae 1:6d25cd49059b 159 bool Gamepad::y_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 160 {
eencae 1:6d25cd49059b 161 // ISR must have been triggered
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 162 if (_y_flag) {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 163 _y_flag = false; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 164 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 165 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 166 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 167 }
eencae 1:6d25cd49059b 168 }
eencae 1:6d25cd49059b 169
eencae 1:6d25cd49059b 170 bool Gamepad::l_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 171 {
eencae 1:6d25cd49059b 172 // ISR must have been triggered
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 173 if (_l_flag) {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 174 _l_flag = false; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 175 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 176 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 177 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 178 }
eencae 0:a6288c29b936 179 }
eencae 1:6d25cd49059b 180
eencae 1:6d25cd49059b 181 bool Gamepad::r_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 182 {
eencae 1:6d25cd49059b 183 // ISR must have been triggered
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 184 if (_r_flag) {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 185 _r_flag = false; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 186 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 187 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 188 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 189 }
eencae 1:6d25cd49059b 190 }
eencae 1:6d25cd49059b 191
eencae 1:6d25cd49059b 192 bool Gamepad::back_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 193 {
eencae 1:6d25cd49059b 194 // ISR must have been triggered
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 195 if (_back_flag) {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 196 _back_flag = false; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 197 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 198 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 199 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 200 }
eencae 1:6d25cd49059b 201 }
eencae 1:6d25cd49059b 202
eencae 1:6d25cd49059b 203 bool Gamepad::start_pressed()
eencae 1:6d25cd49059b 204 {
eencae 1:6d25cd49059b 205 // ISR must have been triggered
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 206 if (_start_flag) {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 207 _start_flag = false; // clear flag
eencae 1:6d25cd49059b 208 return true;
eencae 1:6d25cd49059b 209 } else {
eencae 1:6d25cd49059b 210 return false;
eencae 1:6d25cd49059b 211 }
eencae 1:6d25cd49059b 212 }
eencae 3:964a6d95acdd 213
eencae 3:964a6d95acdd 214 bool Gamepad::joystick_pressed()
eencae 3:964a6d95acdd 215 {
eencae 3:964a6d95acdd 216 // ISR must have been triggered
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 217 if (_joy_flag) {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 218 _joy_flag = false; // clear flag
eencae 3:964a6d95acdd 219 return true;
eencae 3:964a6d95acdd 220 } else {
eencae 3:964a6d95acdd 221 return false;
eencae 3:964a6d95acdd 222 }
eencae 3:964a6d95acdd 223 }
eencae 3:964a6d95acdd 224
eencae 3:964a6d95acdd 225 // this method gets the magnitude of the joystick movement
eencae 3:964a6d95acdd 226 float Gamepad::get_mag()
eencae 3:964a6d95acdd 227 {
eencae 3:964a6d95acdd 228 Polar p = get_polar();
eencae 3:964a6d95acdd 229 return p.mag;
eencae 3:964a6d95acdd 230 }
eencae 3:964a6d95acdd 231
eencae 3:964a6d95acdd 232 // this method gets the angle of joystick movement (0 to 360, 0 North)
eencae 3:964a6d95acdd 233 float Gamepad::get_angle()
eencae 3:964a6d95acdd 234 {
eencae 3:964a6d95acdd 235 Polar p = get_polar();
eencae 3:964a6d95acdd 236 return p.angle;
eencae 3:964a6d95acdd 237 }
eencae 3:964a6d95acdd 238
eencae 4:bafb7f483e93 239 Direction Gamepad::get_direction()
eencae 3:964a6d95acdd 240 {
eencae 3:964a6d95acdd 241 float angle = get_angle(); // 0 to 360, -1 for centred
eencae 3:964a6d95acdd 242
eencae 3:964a6d95acdd 243 Direction d;
eencae 3:964a6d95acdd 244 // partition 360 into segments and check which segment the angle is in
eencae 3:964a6d95acdd 245 if (angle < 0.0f) {
eencae 3:964a6d95acdd 246 d = CENTRE; // check for -1.0 angle
eencae 3:964a6d95acdd 247 } else if (angle < 22.5f) { // then keep going in 45 degree increments
eencae 3:964a6d95acdd 248 d = N;
eencae 3:964a6d95acdd 249 } else if (angle < 67.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 250 d = NE;
eencae 3:964a6d95acdd 251 } else if (angle < 112.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 252 d = E;
eencae 3:964a6d95acdd 253 } else if (angle < 157.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 254 d = SE;
eencae 3:964a6d95acdd 255 } else if (angle < 202.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 256 d = S;
eencae 3:964a6d95acdd 257 } else if (angle < 247.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 258 d = SW;
eencae 3:964a6d95acdd 259 } else if (angle < 292.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 260 d = W;
eencae 3:964a6d95acdd 261 } else if (angle < 337.5f) {
eencae 3:964a6d95acdd 262 d = NW;
eencae 3:964a6d95acdd 263 } else {
eencae 3:964a6d95acdd 264 d = N;
eencae 3:964a6d95acdd 265 }
eencae 3:964a6d95acdd 266
eencae 3:964a6d95acdd 267 return d;
eencae 3:964a6d95acdd 268 }
eencae 3:964a6d95acdd 269
eencae 1:6d25cd49059b 270 ///////////////////// private methods ////////////////////////
eencae 1:6d25cd49059b 271
eencae 1:6d25cd49059b 272 void Gamepad::tone_off()
eencae 1:6d25cd49059b 273 {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 274 _buzzer->write(0.0);
eencae 1:6d25cd49059b 275 }
eencae 1:6d25cd49059b 276
eencae 1:6d25cd49059b 277 void Gamepad::init_buttons()
eencae 1:6d25cd49059b 278 {
eencae 1:6d25cd49059b 279 // turn on pull-downs as other side of button is connected to 3V3
eencae 1:6d25cd49059b 280 // button is 0 when not pressed and 1 when pressed
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 281 _button_A->mode(PullDown);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 282 _button_B->mode(PullDown);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 283 _button_X->mode(PullDown);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 284 _button_Y->mode(PullDown);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 285 _button_back->mode(PullDown);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 286 _button_start->mode(PullDown);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 287 _button_L->mode(PullDown);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 288 _button_R->mode(PullDown);
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 289 _button_joystick->mode(PullDown);
eencae 1:6d25cd49059b 290 // therefore setup rising edge interrupts
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 291 _button_A->rise(callback(this,&Gamepad::a_isr));
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 292 _button_B->rise(callback(this,&Gamepad::b_isr));
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 293 _button_X->rise(callback(this,&Gamepad::x_isr));
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 294 _button_Y->rise(callback(this,&Gamepad::y_isr));
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 295 _button_L->rise(callback(this,&Gamepad::l_isr));
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 296 _button_R->rise(callback(this,&Gamepad::r_isr));
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 297 _button_start->rise(callback(this,&Gamepad::start_isr));
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 298 _button_back->rise(callback(this,&Gamepad::back_isr));
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 299 _button_joystick->rise(callback(this,&Gamepad::joy_isr));
eencae 1:6d25cd49059b 300 }
eencae 1:6d25cd49059b 301
eencae 1:6d25cd49059b 302 // button interrupts ISRs
eencae 1:6d25cd49059b 303 void Gamepad::a_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 304 {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 305 _a_flag=true;
eencae 1:6d25cd49059b 306 }
eencae 1:6d25cd49059b 307 void Gamepad::b_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 308 {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 309 _b_flag=true;
eencae 1:6d25cd49059b 310 }
eencae 1:6d25cd49059b 311 void Gamepad::x_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 312 {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 313 _x_flag=true;
eencae 1:6d25cd49059b 314 }
eencae 1:6d25cd49059b 315 void Gamepad::y_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 316 {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 317 _y_flag=true;
eencae 1:6d25cd49059b 318 }
eencae 1:6d25cd49059b 319 void Gamepad::l_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 320 {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 321 _l_flag=true;
eencae 1:6d25cd49059b 322 }
eencae 1:6d25cd49059b 323 void Gamepad::r_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 324 {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 325 _r_flag=true;
eencae 1:6d25cd49059b 326 }
eencae 1:6d25cd49059b 327 void Gamepad::back_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 328 {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 329 _back_flag=true;
eencae 1:6d25cd49059b 330 }
eencae 1:6d25cd49059b 331 void Gamepad::start_isr()
eencae 1:6d25cd49059b 332 {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 333 _start_flag=true;
eencae 3:964a6d95acdd 334 }
eencae 3:964a6d95acdd 335 void Gamepad::joy_isr()
eencae 3:964a6d95acdd 336 {
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 337 _joy_flag=true;
eencae 3:964a6d95acdd 338 }
eencae 3:964a6d95acdd 339
eencae 3:964a6d95acdd 340 // get raw joystick coordinate in range -1 to 1
eencae 3:964a6d95acdd 341 // Direction (x,y)
eencae 3:964a6d95acdd 342 // North (0,1)
eencae 3:964a6d95acdd 343 // East (1,0)
eencae 3:964a6d95acdd 344 // South (0,-1)
eencae 3:964a6d95acdd 345 // West (-1,0)
eencae 3:964a6d95acdd 346 Vector2D Gamepad::get_coord()
eencae 3:964a6d95acdd 347 {
eencae 3:964a6d95acdd 348 // read() returns value in range 0.0 to 1.0 so is scaled and centre value
eencae 3:964a6d95acdd 349 // substracted to get values in the range -1.0 to 1.0
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 350 float x = 2.0f*( _horiz->read() - _x0 );
valavanisalex 11:ff86b2ffce01 351 float y = 2.0f*( _vert->read() - _y0 );
eencae 3:964a6d95acdd 352
eencae 3:964a6d95acdd 353 // Note: the x value here is inverted to ensure the positive x is to the
eencae 3:964a6d95acdd 354 // right. This is simply due to how the potentiometer on the joystick
eencae 3:964a6d95acdd 355 // I was using was connected up. It could have been corrected in hardware
eencae 3:964a6d95acdd 356 // by swapping the power supply pins. Instead it is done in software so may
eencae 3:964a6d95acdd 357 // need to be changed depending on your wiring setup
eencae 3:964a6d95acdd 358
eencae 3:964a6d95acdd 359 Vector2D coord = {-x,y};
eencae 3:964a6d95acdd 360 return coord;
eencae 3:964a6d95acdd 361 }
eencae 3:964a6d95acdd 362
eencae 3:964a6d95acdd 363 // This maps the raw x,y coord onto a circular grid.
eencae 3:964a6d95acdd 364 // See: http://mathproofs.blogspot.co.uk/2005/07/mapping-square-to-circle.html
eencae 3:964a6d95acdd 365 Vector2D Gamepad::get_mapped_coord()
eencae 3:964a6d95acdd 366 {
eencae 3:964a6d95acdd 367 Vector2D coord = get_coord();
eencae 3:964a6d95acdd 368
eencae 3:964a6d95acdd 369 // do the transformation
eencae 3:964a6d95acdd 370 float x = coord.x*sqrt(1.0f-pow(coord.y,2.0f)/2.0f);
eencae 3:964a6d95acdd 371 float y = coord.y*sqrt(1.0f-pow(coord.x,2.0f)/2.0f);
eencae 3:964a6d95acdd 372
eencae 3:964a6d95acdd 373 Vector2D mapped_coord = {x,y};
eencae 3:964a6d95acdd 374 return mapped_coord;
eencae 3:964a6d95acdd 375 }
eencae 3:964a6d95acdd 376
eencae 3:964a6d95acdd 377 // this function converts the mapped coordinates into polar form
eencae 3:964a6d95acdd 378 Polar Gamepad::get_polar()
eencae 3:964a6d95acdd 379 {
eencae 3:964a6d95acdd 380 // get the mapped coordinate
eencae 3:964a6d95acdd 381 Vector2D coord = get_mapped_coord();
eencae 3:964a6d95acdd 382
eencae 3:964a6d95acdd 383 // at this point, 0 degrees (i.e. x-axis) will be defined to the East.
eencae 3:964a6d95acdd 384 // We want 0 degrees to correspond to North and increase clockwise to 359
eencae 3:964a6d95acdd 385 // like a compass heading, so we need to swap the axis and invert y
eencae 3:964a6d95acdd 386 float x = coord.y;
eencae 3:964a6d95acdd 387 float y = coord.x;
eencae 3:964a6d95acdd 388
eencae 3:964a6d95acdd 389 float mag = sqrt(x*x+y*y); // pythagoras
eencae 3:964a6d95acdd 390 float angle = RAD2DEG*atan2(y,x);
eencae 3:964a6d95acdd 391 // angle will be in range -180 to 180, so add 360 to negative angles to
eencae 3:964a6d95acdd 392 // move to 0 to 360 range
eencae 3:964a6d95acdd 393 if (angle < 0.0f) {
eencae 3:964a6d95acdd 394 angle+=360.0f;
eencae 3:964a6d95acdd 395 }
eencae 3:964a6d95acdd 396
eencae 3:964a6d95acdd 397 // the noise on the ADC causes the values of x and y to fluctuate slightly
eencae 3:964a6d95acdd 398 // around the centred values. This causes the random angle values to get
eencae 3:964a6d95acdd 399 // calculated when the joystick is centred and untouched. This is also when
eencae 3:964a6d95acdd 400 // the magnitude is very small, so we can check for a small magnitude and then
eencae 3:964a6d95acdd 401 // set the angle to -1. This will inform us when the angle is invalid and the
eencae 3:964a6d95acdd 402 // joystick is centred
eencae 3:964a6d95acdd 403
eencae 3:964a6d95acdd 404 if (mag < TOL) {
eencae 3:964a6d95acdd 405 mag = 0.0f;
eencae 3:964a6d95acdd 406 angle = -1.0f;
eencae 3:964a6d95acdd 407 }
eencae 3:964a6d95acdd 408
eencae 3:964a6d95acdd 409 Polar p = {mag,angle};
eencae 3:964a6d95acdd 410 return p;
eencae 1:6d25cd49059b 411 }