Naoya Muramatsu / Mbed 2 deprecated ROBOT_v01

ロボカップのブロック大会2014で使用したプログラムです。 ロボットには、mbedを2台使ってI2C通信しています。 これはMaster側です。 ※独自規格を使用しています。

Dependencies:   ACM1602NI Ping mbed-rtos mbed

Prototype.h

Committer:
denden
Date:
2014-03-10
Revision:
0:27bf77b6ec71

File content as of revision 0:27bf77b6ec71:




/*---- I2C_Master.h ----*/
    const int mbed_slave = 0xA0;

    int val = 1;

    char Mode[0];

    int   Angle = 0;
    float Speed = 0.00000;

    bool BallCheck = 0;

    char Rec[18];       // 受信用の変数
    char Order[] = {0x00, 0x01, 0x02, 0x03};    // 0x00 => Order[0]  PINGの確認
                                                // 0x01 => Order[1]  IRの確認+ボール保持を確認
                                                // 0x02 => Order[2]  LCD
                                                // 0x03 => Order[3]  modeの状態確認
    int Kicker_Flag = 0;

    // PING用の変数
    int PING_F, PING_R, PING_B, PING_L;

    // IR用の変数
    int IR_long = 0, IR_near = 0;

    bool sw_flag = 0;






/*---- Moter.h ----*/
    float PWM1=0, PWM2=0, PWM3=0;






/*---- HMC6352.h ----*/
    const int compass_addr = 0x42;
    char Compass_mode[3];
    float  Compass = 0.0;
    float  Compass_Base = 0.0;