Naoya Muramatsu
ロボカップのブロック大会2014で使用したプログラムです。 ロボットには、mbedを2台使ってI2C通信しています。 これはMaster側です。 ※独自規格を使用しています。
Dependencies: ACM1602NI Ping mbed-rtos mbed
Diff: Prototype.h
- Revision:
- 0:27bf77b6ec71
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Prototype.h Mon Mar 10 07:56:41 2014 +0000
@@ -0,0 +1,54 @@
+
+
+
+/*---- I2C_Master.h ----*/
+ const int mbed_slave = 0xA0;
+
+ int val = 1;
+
+ char Mode[0];
+
+ int Angle = 0;
+ float Speed = 0.00000;
+
+ bool BallCheck = 0;
+
+ char Rec[18]; // 受信用の変数
+ char Order[] = {0x00, 0x01, 0x02, 0x03}; // 0x00 => Order[0] PINGの確認
+ // 0x01 => Order[1] IRの確認+ボール保持を確認
+ // 0x02 => Order[2] LCD
+ // 0x03 => Order[3] modeの状態確認
+ int Kicker_Flag = 0;
+
+ // PING用の変数
+ int PING_F, PING_R, PING_B, PING_L;
+
+ // IR用の変数
+ int IR_long = 0, IR_near = 0;
+
+ bool sw_flag = 0;
+
+
+
+
+
+
+/*---- Moter.h ----*/
+ float PWM1=0, PWM2=0, PWM3=0;
+
+
+
+
+
+
+/*---- HMC6352.h ----*/
+ const int compass_addr = 0x42;
+ char Compass_mode[3];
+ float Compass = 0.0;
+ float Compass_Base = 0.0;
+
+
+
+
+
+