Diff: prefs.h

Revision:

189:760cd81a7633

Parent:

184:633119bb0b77

Child:

191:66861311bdcd

--- a/prefs.h	Sat Feb 10 00:13:04 2018 +0000
+++ b/prefs.h	Sat Feb 10 02:47:07 2018 +0000
@@ -32,26 +32,18 @@
 #define _DQ_FILTER_STRENGTH        __float_reg[12]
 #define _THROTTLE_FILTER_WINDOW  __int_reg[3]
 
-#define _KP_D            __float_reg[13]
-#define _KI_D            __float_reg[14]
-
-#define _KP_Q            __float_reg[15]
-#define _KI_Q            __float_reg[16]
-
-#define _SLOW_LOOP_COUNTER __float_reg[17]
-
 /*---motor---*/
-#define _POLE_PAIRS      __float_reg[18]
-#define _POS_OFFSET      __float_reg[19]
-#define _RESOLVER_LOBES  __float_reg[20]
+#define _POLE_PAIRS      __float_reg[13]
+#define _POS_OFFSET      __float_reg[14]
+#define _RESOLVER_LOBES  __float_reg[15]
 #define _CPR             __int_reg[4]
-#define _Ld              __float_reg[21]
-#define _Lq              __float_reg[22]
-#define _FLUX_LINKAGE    __float_reg[23]
-#define _Rs              __float_reg[24]
-#define _KT              __float_reg[25]
-#define _W_SAFE          __float_reg[26]
-#define _W_CRAZY         __float_reg[27]
+#define _Ld              __float_reg[16]
+#define _Lq              __float_reg[17]
+#define _FLUX_LINKAGE    __float_reg[18]
+#define _Rs              __float_reg[19]
+#define _KT              __float_reg[20]
+#define _W_SAFE          __float_reg[21]
+#define _W_CRAZY         __float_reg[22]
 
 /*---rc_throttle---*/
 #define _TH_LIMIT_LOW    __int_reg[5]
@@ -60,7 +52,7 @@
 /*---table---*/
 #define _ROWS            __int_reg[7]
 #define _COLUMNS         __int_reg[8]
-#define _W_STEP          __float_reg[28]
+#define _W_STEP          __float_reg[23]
 
 
 /*---data logging---*/
@@ -87,6 +79,7 @@
 #define DEFAULT(a) _##a = a
 #define FPRINT(a) pc->printf("%s: %f\n", #a, _##a)
 #define DPRINT(a) pc->printf("%s: %d\n", #a, _##a)
+#define FPRINT2(a) pc->printf("%s: %f\n", #a, a);
 
 #define NUM_MODES 4
 enum {