Dmitry Kovalev / Mbed 2 deprecated LGstaandart

forkd

Dependencies:   mbed

Fork of LG2 by Dmitry Kovalev

vibro.c@226:4a4d5bd5fcd7, 2017-12-26 (annotated)

Committer:
Kovalev_D
Date:
Tue Dec 26 05:14:09 2017 +0000
Revision:
226:4a4d5bd5fcd7
Parent:
218:b4067cac75c0
Child:
227:2774b56bfab0
4hfo_1plc

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
igor_v 0:8ad47e2b6f00 1 #include "Global.h"
igor_v 30:17c84ed091b3 2 GyroT Gyro;
Kovalev_D 129:406995a91322 3 GyroParam GyroP;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 4 volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 190:289514f730ee 5 //int reper=0;
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 6 int Rate2VibFlag,countA=0,tempDP,vibrot=0,fnoize=0,Znak=0,tempy,ttempo;
Kovalev_D 209:224e7331a061 7 unsigned int OldMaxAmp=0,countFras=0;
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 8 int z=25;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 9 int i=16,tempi=0,klk=0;
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 10
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 11
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 12 __irq void EINT3_IRQHandler()
Kovalev_D 208:19150d2b528f 13 {
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 14
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 15 Gyro.EXT_Latch=1;
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 16 LPC_GPIOINT->IO0IntClr |= (1<<1);
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 17 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 18 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 19 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 20 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 21 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 22
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 23 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 24 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 25 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 26 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 27 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 28 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 29 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 30 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 31 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 32 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 33 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 34
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 35 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 36 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 37 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 38 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 39 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 40 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 41 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 42 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 43 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 44 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 45 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 46
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 47 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 48 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 49 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 50 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 51 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 52 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 53 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 54 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 55 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 56 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 57 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 58
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 59 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 60 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 61 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 62 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 63 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 64 LoopOn
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 65
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 66 }
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 67
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 68
igor_v 114:5cc38a53d8a7 69 void VibroOut(void) // выставка ног вибро
igor_v 0:8ad47e2b6f00 70 {
Kovalev_D 190:289514f730ee 71 if(CountV31>=16)
Kovalev_D 190:289514f730ee 72 {//первая нога вибро
Kovalev_D 89:a0d344db227e 73 // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ граница вЫкл вибро 1
Kovalev_D 190:289514f730ee 74 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2))
Kovalev_D 190:289514f730ee 75 {
Kovalev_D 203:3a6615de9581 76 SetV1//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0"
Kovalev_D 190:289514f730ee 77 }
Kovalev_D 190:289514f730ee 78 else
Kovalev_D 190:289514f730ee 79 {
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 80 ClrV1 //установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 81 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 82
Kovalev_D 190:289514f730ee 83 }
Kovalev_D 190:289514f730ee 84 else {//вторая нога вибро
Kovalev_D 190:289514f730ee 85 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2))
Kovalev_D 190:289514f730ee 86 {
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 87 SetV2 //установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0"
Kovalev_D 190:289514f730ee 88 }
Kovalev_D 190:289514f730ee 89 else
Kovalev_D 190:289514f730ee 90 {
Kovalev_D 203:3a6615de9581 91 ClrV2//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 92 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 93 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 94 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 95 /*
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 96
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 97 void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 98 {
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 99 static int PeriodCount = 0,Period=0;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 100 unsigned int Nmax=0, lowper=1;
Kovalev_D 209:224e7331a061 101 Gyro.FrqHZ=Gyro.Frq>>16;
Kovalev_D 209:224e7331a061 102 if(PeriodCount>= Gyro.AmpT)
Kovalev_D 209:224e7331a061 103 { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
Kovalev_D 209:224e7331a061 104 PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
Kovalev_D 214:4c70e452c491 105 sprintf((Time),"%d %d %d\r\n", Gyro.AmpN1, Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1, Gyro.AmpPer);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 106 WriteCon(Time);
Kovalev_D 211:ac8251b067d2 107 //Gyro.AmpPerDel=(Gyro.AmpPer*100)/Gyro.AmpPerDel;
Kovalev_D 209:224e7331a061 108 if(Cheng_AMP_Flag==0)
Kovalev_D 209:224e7331a061 109 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 110 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 210:b02fa166315d 111 Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);//256 //
Kovalev_D 210:b02fa166315d 112 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды 63
Kovalev_D 210:b02fa166315d 113 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды 65
Kovalev_D 210:b02fa166315d 114 Gyro.L_vibro=Gyro.AmpPer*208;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 115 sprintf((Time),"%d %d %d \r\n",Gyro.L_vibro,Gyro.AmpPer,Cheng_AMP_Flag);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 116 WriteCon(Time);
Kovalev_D 209:224e7331a061 117 Cheng_AMP_Flag=1;
Kovalev_D 209:224e7331a061 118 }
Kovalev_D 210:b02fa166315d 119 else
Kovalev_D 210:b02fa166315d 120 {
Kovalev_D 210:b02fa166315d 121 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 210:b02fa166315d 122 if((Gyro.RgConA&0x20))
Kovalev_D 210:b02fa166315d 123 {
Kovalev_D 210:b02fa166315d 124 Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);//256
Kovalev_D 210:b02fa166315d 125 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer-Gyro.AmpPerDel))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды 61
Kovalev_D 210:b02fa166315d 126 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды 67
Kovalev_D 210:b02fa166315d 127 Gyro.L_vibro=(Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)*208;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 128 sprintf((Time),"%d %d %d \r\n",Gyro.L_vibro,Gyro.AmpPer,Cheng_AMP_Flag);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 129 WriteCon(Time);
Kovalev_D 210:b02fa166315d 130 }
Kovalev_D 210:b02fa166315d 131 Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 132 }
Kovalev_D 210:b02fa166315d 133 if(Gyro.AmpN2<(Gyro.AmpN1+2))Gyro.AmpN2=Gyro.AmpN1+2;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 134
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 135 srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
Kovalev_D 210:b02fa166315d 136 Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 137 } else {
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 138 PeriodCount++;//таймер амплитуды
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 139 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 140 }*/
Kovalev_D 214:4c70e452c491 141 void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
Kovalev_D 214:4c70e452c491 142 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 143 static int PeriodCount = 0,Period=0;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 144 unsigned int Nmax=0, lowper=1;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 145 Gyro.FrqHZ=Gyro.Frq>>16;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 146 if(PeriodCount>= Gyro.AmpT)
Kovalev_D 214:4c70e452c491 147 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 148 PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
Kovalev_D 214:4c70e452c491 149 if(Cheng_AMP_Flag==0)
Kovalev_D 214:4c70e452c491 150 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 151 //if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel*100)>9000) Gyro.AmpPer=9000-Gyro.AmpPerDel*100; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 214:4c70e452c491 152 T_vib_1 = Gyro.AmpPer * T_vibP;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 153 T_vib_2 = T_vibP * (10000-Gyro.AmpPer);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 154 Gyro.L_vibro=Gyro.AmpPer*3;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 155 Cheng_AMP_Flag=1;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 156 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 157 else
Kovalev_D 214:4c70e452c491 158 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 159 //if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel*100)>9000) Gyro.AmpPer=9000-Gyro.AmpPerDel*100; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 214:4c70e452c491 160 if((Gyro.RgConA&0x20))
Kovalev_D 214:4c70e452c491 161 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 162 T_vib_1 = T_vibP * (Gyro.AmpPer +(Gyro.AmpPerDel*100));
Kovalev_D 214:4c70e452c491 163 T_vib_2 = T_vibP * (10000 -(Gyro.AmpPer+(Gyro.AmpPerDel*100)));
Kovalev_D 214:4c70e452c491 164 Gyro.L_vibro=(Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)*3;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 165 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 166 Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 167 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 168
Kovalev_D 214:4c70e452c491 169 srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
Kovalev_D 214:4c70e452c491 170 Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
Kovalev_D 214:4c70e452c491 171 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 172 else {PeriodCount++;}
Kovalev_D 208:19150d2b528f 173
Kovalev_D 192:d32c8cf7bcd9 174 }
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 175
Kovalev_D 112:4a96133a1311 176 void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП
Kovalev_D 208:19150d2b528f 177 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 178
Kovalev_D 208:19150d2b528f 179 int temp=0;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 180 static unsigned int FConunt=0;
Kovalev_D 211:ac8251b067d2 181 int LowDZ,HiDZ;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 182 /* if(FConunt<4)
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 183 {*/
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 184 //FConunt++;
Kovalev_D 189:8a16378724c4 185 Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 186 Gyro.CaunMin = CaunAddMin; //амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
Kovalev_D 112:4a96133a1311 187 CaunAddPlus = 0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 188 CaunAddMin = 0;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 189 Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 190 // }
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 191 /*else
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 192 {*/
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 193 // FConunt=0;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 194 //Gyro.MaxAmp=Gyro.MaxAmp>>2;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 195 if(countFras<512)
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 196 {
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 197 countFras++;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 198 Gyro.F_rasAdd += Gyro.MaxAmp/32*Gyro.FrqHZ/40;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 199 }
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 200 else
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 201 {
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 202 Gyro.F_rasAdd += Gyro.MaxAmp/32*Gyro.FrqHZ/40;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 203 Gyro.F_ras=Gyro.F_rasAdd>>9;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 204 Gyro.F_rasAdd=0;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 205 countFras=0;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 206 }
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 207 if(Gyro.RgConA&0x20)
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 208 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 209 //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 210 temp=(int)(((Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget*2/((Gyro.Frq)>>16)) * Gyro.AmpSpeed));
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 211 temp=temp>>6;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 212 LowDZ = ((Gyro.AmpSpeed<<3)*(-1));
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 213 HiDZ = (Gyro.AmpSpeed<<3);
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 214 Gyro.Amp -= temp>>4; // расчет амплитуды ВП с учетом разници
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 215 if((Gyro.Amp>>16) > (Gyro.AmpPerMax)) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 216 if((Gyro.Amp>>16) < (Gyro.AmpPerMin)) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
Kovalev_D 214:4c70e452c491 217 // Gyro.AmpPer = (Gyro.Amp)>>16; //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 218 }
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 219 LPC_MCPWM->MAT1 = T_vib_1;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 220 LPC_MCPWM->MAT2 = T_vib_2;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 221 // }
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 222 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 223
Kovalev_D 191:40028201ddad 224
Kovalev_D 191:40028201ddad 225
Kovalev_D 112:4a96133a1311 226 void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты)
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 227 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 228 static int TempFaza, CountFaza;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 229 TempFaza = -4;
Kovalev_D 209:224e7331a061 230 Gyro.FrqPhaseEror=0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 231 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 - Gyro.FrqPhase + CountFaza) & 0x1f] > 0 ) TempFaza++;} //резонанс когда CountV31 = 8 => Buff_Restored_sin = 0
Kovalev_D 209:224e7331a061 232 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {Gyro.FrqPhaseEror += Buff_Restored_sin [(CountV31 - Gyro.FrqPhase + CountFaza) & 0x1f];}
Kovalev_D 208:19150d2b528f 233 if(Gyro.RgConA&0x40)
Kovalev_D 208:19150d2b528f 234 { //12
Kovalev_D 209:224e7331a061 235 Gyro.Frq += TempFaza*Gyro.FrqChengSpeed;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 236 }
Kovalev_D 209:224e7331a061 237 // Gyro.FrqPhaseEror = TempFaza<<10;
Kovalev_D 189:8a16378724c4 238 if (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее ограничение частоты
Kovalev_D 214:4c70e452c491 239 else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты*/
Kovalev_D 214:4c70e452c491 240 LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103200000/(Gyro.Frq>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
Kovalev_D 214:4c70e452c491 241 // LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int) F_vib;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 242 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 243
igor_v 0:8ad47e2b6f00 244 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Kovalev_D 190:289514f730ee 245 /////////////////////////основного 32 тактного цикла//////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 246 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 247 void cheng(void)
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 248 { static unsigned int counttt=0;
Kovalev_D 107:4d178bcc9d8a 249 switch(CountV31) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 250 case 0:
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 251
Kovalev_D 214:4c70e452c491 252 ReVib();///обновление значений вибро
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 253 Gyro.VibroAMPRegulF=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 254 Time_vibro=0;
Kovalev_D 215:b58b887fd367 255 Gyro.VibroNoiseF++;//расчет и установка нового заначения частоты ошумления и запись в таймер частоты ошумления.
Kovalev_D 112:4a96133a1311 256 break;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 257 case 8:
Kovalev_D 214:4c70e452c491 258 LPC_MCPWM->CON_CLR |= (1<<8);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 259 LPC_MCPWM->CON_CLR |= (1<<16);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 260
Kovalev_D 214:4c70e452c491 261 LPC_MCPWM->TC1 =1;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 262 LPC_MCPWM->TC2 =1;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 263
Kovalev_D 215:b58b887fd367 264 LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<8);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 265 LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<16); //вкл
Kovalev_D 214:4c70e452c491 266 break;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 267
Kovalev_D 112:4a96133a1311 268 case 16:
Kovalev_D 215:b58b887fd367 269 Time_vibro=0;
Kovalev_D 215:b58b887fd367 270 Gyro.VibroFrqRegulF=1; //
Kovalev_D 112:4a96133a1311 271 break;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 272
Kovalev_D 215:b58b887fd367 273 case 31:
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 274 /* if(counttt>199)
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 275 {
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 276
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 277 sprintf((Time)," %d %d %d %d \r\n ", SinMns, SinPls, SinMns+SinPls, faza);
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 278 WriteCon(Time);
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 279 counttt=0;
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 280 SinMns=0;
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 281 SinPls=0;
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 282 }
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 283 counttt++;
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 284 */
Kovalev_D 214:4c70e452c491 285 break;
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 286 }
Kovalev_D 191:40028201ddad 287 }
Kovalev_D 191:40028201ddad 288 void AllRegul (void)
Kovalev_D 191:40028201ddad 289 { ///////////////////////////контуры регулировки/////////////////////////////
Kovalev_D 191:40028201ddad 290
Kovalev_D 191:40028201ddad 291 if (Spi.ADC_NewData == 1) {ADS_Acum(); } // был приход новых данных по ацп сдесь сделать обработку информации и подготовку для выдачи делается 1 раз за вибро
Kovalev_D 191:40028201ddad 292 if (Gyro.ADF_NewData == 1) {Gyro.ADF_NewData = 0; } // был приход новых данных После быстрого фильтра AD
Kovalev_D 191:40028201ddad 293 if (Gyro.VibroFrqRegulF == 1) {Gyro.VibroFrqRegulF = 0; VibroFrqRegul(); } // Регулеровка частоты виброподвеса
Kovalev_D 209:224e7331a061 294 if (Gyro.VibroAMPRegulF == 1)
Kovalev_D 209:224e7331a061 295 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 296 Gyro.VibroAMPRegulF = 0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 297 VibroAMPRegul();
Kovalev_D 215:b58b887fd367 298 PLCRegul();
Kovalev_D 215:b58b887fd367 299 if(Gyro.LG_Type==1)
Kovalev_D 215:b58b887fd367 300 {
Kovalev_D 215:b58b887fd367 301 HFORegul();
Kovalev_D 215:b58b887fd367 302 }
Kovalev_D 209:224e7331a061 303 } // Регулеровка Амплитуды виброподвеса
Kovalev_D 209:224e7331a061 304 if (Gyro.VibroNoiseF == 1) {Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN();}
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 305 }