Dmitry Kovalev / Mbed 2 deprecated LGstaandart

forkd

Dependencies:   mbed

Fork of LG2 by Dmitry Kovalev

vibro.c@227:2774b56bfab0, 2018-01-05 (annotated)

Committer:
Kovalev_D
Date:
Fri Jan 05 08:14:38 2018 +0000
Revision:
227:2774b56bfab0
Parent:
226:4a4d5bd5fcd7 
05.01.2018

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
igor_v 0:8ad47e2b6f00 1 #include "Global.h"
igor_v 30:17c84ed091b3 2 GyroT Gyro;
Kovalev_D 129:406995a91322 3 GyroParam GyroP;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 4 volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 190:289514f730ee 5 //int reper=0;
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 6 int Rate2VibFlag,countA=0,tempDP,vibrot=0,fnoize=0,Znak=0,tempy,ttempo;
Kovalev_D 209:224e7331a061 7 unsigned int OldMaxAmp=0,countFras=0;
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 8 int z=25;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 9 int i=16,tempi=0,klk=0;
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 10
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 11
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 12 __irq void EINT3_IRQHandler()
Kovalev_D 208:19150d2b528f 13 {
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 14
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 15 Gyro.EXT_Latch=1;
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 16 LPC_GPIOINT->IO0IntClr |= (1<<1);
Kovalev_D 226:4a4d5bd5fcd7 17
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 18 }
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 19
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 20
igor_v 114:5cc38a53d8a7 21 void VibroOut(void) // выставка ног вибро
igor_v 0:8ad47e2b6f00 22 {
Kovalev_D 190:289514f730ee 23 if(CountV31>=16)
Kovalev_D 190:289514f730ee 24 {//первая нога вибро
Kovalev_D 89:a0d344db227e 25 // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ граница вЫкл вибро 1
Kovalev_D 190:289514f730ee 26 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2))
Kovalev_D 190:289514f730ee 27 {
Kovalev_D 203:3a6615de9581 28 SetV1//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0"
Kovalev_D 190:289514f730ee 29 }
Kovalev_D 190:289514f730ee 30 else
Kovalev_D 190:289514f730ee 31 {
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 32 ClrV1 //установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 33 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 34
Kovalev_D 190:289514f730ee 35 }
Kovalev_D 190:289514f730ee 36 else {//вторая нога вибро
Kovalev_D 190:289514f730ee 37 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2))
Kovalev_D 190:289514f730ee 38 {
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 39 SetV2 //установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0"
Kovalev_D 190:289514f730ee 40 }
Kovalev_D 190:289514f730ee 41 else
Kovalev_D 190:289514f730ee 42 {
Kovalev_D 203:3a6615de9581 43 ClrV2//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 44 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 45 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 46 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 47 /*
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 48
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 49 void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 50 {
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 51 static int PeriodCount = 0,Period=0;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 52 unsigned int Nmax=0, lowper=1;
Kovalev_D 209:224e7331a061 53 Gyro.FrqHZ=Gyro.Frq>>16;
Kovalev_D 209:224e7331a061 54 if(PeriodCount>= Gyro.AmpT)
Kovalev_D 209:224e7331a061 55 { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
Kovalev_D 209:224e7331a061 56 PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
Kovalev_D 214:4c70e452c491 57 sprintf((Time),"%d %d %d\r\n", Gyro.AmpN1, Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1, Gyro.AmpPer);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 58 WriteCon(Time);
Kovalev_D 211:ac8251b067d2 59 //Gyro.AmpPerDel=(Gyro.AmpPer*100)/Gyro.AmpPerDel;
Kovalev_D 209:224e7331a061 60 if(Cheng_AMP_Flag==0)
Kovalev_D 209:224e7331a061 61 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 62 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 210:b02fa166315d 63 Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);//256 //
Kovalev_D 210:b02fa166315d 64 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды 63
Kovalev_D 210:b02fa166315d 65 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды 65
Kovalev_D 210:b02fa166315d 66 Gyro.L_vibro=Gyro.AmpPer*208;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 67 sprintf((Time),"%d %d %d \r\n",Gyro.L_vibro,Gyro.AmpPer,Cheng_AMP_Flag);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 68 WriteCon(Time);
Kovalev_D 209:224e7331a061 69 Cheng_AMP_Flag=1;
Kovalev_D 209:224e7331a061 70 }
Kovalev_D 210:b02fa166315d 71 else
Kovalev_D 210:b02fa166315d 72 {
Kovalev_D 210:b02fa166315d 73 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 210:b02fa166315d 74 if((Gyro.RgConA&0x20))
Kovalev_D 210:b02fa166315d 75 {
Kovalev_D 210:b02fa166315d 76 Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);//256
Kovalev_D 210:b02fa166315d 77 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer-Gyro.AmpPerDel))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды 61
Kovalev_D 210:b02fa166315d 78 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды 67
Kovalev_D 210:b02fa166315d 79 Gyro.L_vibro=(Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)*208;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 80 sprintf((Time),"%d %d %d \r\n",Gyro.L_vibro,Gyro.AmpPer,Cheng_AMP_Flag);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 81 WriteCon(Time);
Kovalev_D 210:b02fa166315d 82 }
Kovalev_D 210:b02fa166315d 83 Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 84 }
Kovalev_D 210:b02fa166315d 85 if(Gyro.AmpN2<(Gyro.AmpN1+2))Gyro.AmpN2=Gyro.AmpN1+2;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 86
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 87 srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
Kovalev_D 210:b02fa166315d 88 Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 89 } else {
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 90 PeriodCount++;//таймер амплитуды
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 91 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 92 }*/
Kovalev_D 214:4c70e452c491 93 void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
Kovalev_D 214:4c70e452c491 94 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 95 static int PeriodCount = 0,Period=0;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 96 unsigned int Nmax=0, lowper=1;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 97 Gyro.FrqHZ=Gyro.Frq>>16;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 98 if(PeriodCount>= Gyro.AmpT)
Kovalev_D 214:4c70e452c491 99 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 100 PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
Kovalev_D 214:4c70e452c491 101 if(Cheng_AMP_Flag==0)
Kovalev_D 214:4c70e452c491 102 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 103 //if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel*100)>9000) Gyro.AmpPer=9000-Gyro.AmpPerDel*100; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 214:4c70e452c491 104 T_vib_1 = Gyro.AmpPer * T_vibP;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 105 T_vib_2 = T_vibP * (10000-Gyro.AmpPer);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 106 Gyro.L_vibro=Gyro.AmpPer*3;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 107 Cheng_AMP_Flag=1;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 108 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 109 else
Kovalev_D 214:4c70e452c491 110 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 111 //if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel*100)>9000) Gyro.AmpPer=9000-Gyro.AmpPerDel*100; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 214:4c70e452c491 112 if((Gyro.RgConA&0x20))
Kovalev_D 214:4c70e452c491 113 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 114 T_vib_1 = T_vibP * (Gyro.AmpPer +(Gyro.AmpPerDel*100));
Kovalev_D 214:4c70e452c491 115 T_vib_2 = T_vibP * (10000 -(Gyro.AmpPer+(Gyro.AmpPerDel*100)));
Kovalev_D 214:4c70e452c491 116 Gyro.L_vibro=(Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)*3;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 117 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 118 Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 119 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 120
Kovalev_D 214:4c70e452c491 121 srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
Kovalev_D 214:4c70e452c491 122 Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
Kovalev_D 214:4c70e452c491 123 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 124 else {PeriodCount++;}
Kovalev_D 208:19150d2b528f 125
Kovalev_D 192:d32c8cf7bcd9 126 }
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 127
Kovalev_D 112:4a96133a1311 128 void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП
Kovalev_D 208:19150d2b528f 129 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 130
Kovalev_D 208:19150d2b528f 131 int temp=0;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 132 static unsigned int FConunt=0;
Kovalev_D 211:ac8251b067d2 133 int LowDZ,HiDZ;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 134 /* if(FConunt<4)
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 135 {*/
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 136 //FConunt++;
Kovalev_D 189:8a16378724c4 137 Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 138 Gyro.CaunMin = CaunAddMin; //амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
Kovalev_D 112:4a96133a1311 139 CaunAddPlus = 0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 140 CaunAddMin = 0;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 141 Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 142 // }
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 143 /*else
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 144 {*/
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 145 // FConunt=0;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 146 //Gyro.MaxAmp=Gyro.MaxAmp>>2;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 147 if(countFras<512)
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 148 {
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 149 countFras++;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 150 Gyro.F_rasAdd += Gyro.MaxAmp/32*Gyro.FrqHZ/40;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 151 }
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 152 else
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 153 {
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 154 Gyro.F_rasAdd += Gyro.MaxAmp/32*Gyro.FrqHZ/40;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 155 Gyro.F_ras=Gyro.F_rasAdd>>9;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 156 Gyro.F_rasAdd=0;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 157 countFras=0;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 158 }
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 159 if(Gyro.RgConA&0x20)
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 160 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 161 //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 162 temp=(int)(((Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget*2/((Gyro.Frq)>>16)) * Gyro.AmpSpeed));
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 163 temp=temp>>6;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 164 LowDZ = ((Gyro.AmpSpeed<<3)*(-1));
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 165 HiDZ = (Gyro.AmpSpeed<<3);
Kovalev_D 227:2774b56bfab0 166 Gyro.Amp -= temp>>4; // расчет амплитуды ВП с учетом разници(Gyro.AmpPer<<17)/100;
Kovalev_D 227:2774b56bfab0 167 if((Gyro.AmpPer) > (Gyro.AmpPerMax)) {Gyro.Amp = ((Gyro.AmpPerMax<<17)/100);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
Kovalev_D 227:2774b56bfab0 168 if((Gyro.AmpPer) < (Gyro.AmpPerMin)) {Gyro.Amp = ((Gyro.AmpPerMin<<17)/100);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
Kovalev_D 214:4c70e452c491 169 // Gyro.AmpPer = (Gyro.Amp)>>16; //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 170 }
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 171 LPC_MCPWM->MAT1 = T_vib_1;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 172 LPC_MCPWM->MAT2 = T_vib_2;
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 173 // }
Kovalev_D 218:b4067cac75c0 174 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 175
Kovalev_D 191:40028201ddad 176
Kovalev_D 191:40028201ddad 177
Kovalev_D 112:4a96133a1311 178 void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты)
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 179 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 180 static int TempFaza, CountFaza;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 181 TempFaza = -4;
Kovalev_D 209:224e7331a061 182 Gyro.FrqPhaseEror=0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 183 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 - Gyro.FrqPhase + CountFaza) & 0x1f] > 0 ) TempFaza++;} //резонанс когда CountV31 = 8 => Buff_Restored_sin = 0
Kovalev_D 209:224e7331a061 184 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {Gyro.FrqPhaseEror += Buff_Restored_sin [(CountV31 - Gyro.FrqPhase + CountFaza) & 0x1f];}
Kovalev_D 208:19150d2b528f 185 if(Gyro.RgConA&0x40)
Kovalev_D 208:19150d2b528f 186 { //12
Kovalev_D 209:224e7331a061 187 Gyro.Frq += TempFaza*Gyro.FrqChengSpeed;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 188 }
Kovalev_D 209:224e7331a061 189 // Gyro.FrqPhaseEror = TempFaza<<10;
Kovalev_D 189:8a16378724c4 190 if (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее ограничение частоты
Kovalev_D 214:4c70e452c491 191 else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты*/
Kovalev_D 214:4c70e452c491 192 LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103200000/(Gyro.Frq>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
Kovalev_D 214:4c70e452c491 193 // LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int) F_vib;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 194 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 195
igor_v 0:8ad47e2b6f00 196 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Kovalev_D 190:289514f730ee 197 /////////////////////////основного 32 тактного цикла//////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 198 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 199 void cheng(void)
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 200 { static unsigned int counttt=0;
Kovalev_D 107:4d178bcc9d8a 201 switch(CountV31) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 202 case 0:
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 203
Kovalev_D 214:4c70e452c491 204 ReVib();///обновление значений вибро
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 205 Gyro.VibroAMPRegulF=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 206 Time_vibro=0;
Kovalev_D 215:b58b887fd367 207 Gyro.VibroNoiseF++;//расчет и установка нового заначения частоты ошумления и запись в таймер частоты ошумления.
Kovalev_D 112:4a96133a1311 208 break;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 209 case 8:
Kovalev_D 214:4c70e452c491 210 LPC_MCPWM->CON_CLR |= (1<<8);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 211 LPC_MCPWM->CON_CLR |= (1<<16);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 212
Kovalev_D 214:4c70e452c491 213 LPC_MCPWM->TC1 =1;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 214 LPC_MCPWM->TC2 =1;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 215
Kovalev_D 215:b58b887fd367 216 LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<8);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 217 LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<16); //вкл
Kovalev_D 214:4c70e452c491 218 break;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 219
Kovalev_D 112:4a96133a1311 220 case 16:
Kovalev_D 215:b58b887fd367 221 Time_vibro=0;
Kovalev_D 215:b58b887fd367 222 Gyro.VibroFrqRegulF=1; //
Kovalev_D 112:4a96133a1311 223 break;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 224
Kovalev_D 215:b58b887fd367 225 case 31:
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 226 /* if(counttt>199)
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 227 {
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 228
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 229 sprintf((Time)," %d %d %d %d \r\n ", SinMns, SinPls, SinMns+SinPls, faza);
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 230 WriteCon(Time);
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 231 counttt=0;
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 232 SinMns=0;
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 233 SinPls=0;
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 234 }
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 235 counttt++;
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 236 */
Kovalev_D 214:4c70e452c491 237 break;
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 238 }
Kovalev_D 191:40028201ddad 239 }
Kovalev_D 191:40028201ddad 240 void AllRegul (void)
Kovalev_D 191:40028201ddad 241 { ///////////////////////////контуры регулировки/////////////////////////////
Kovalev_D 191:40028201ddad 242
Kovalev_D 191:40028201ddad 243 if (Spi.ADC_NewData == 1) {ADS_Acum(); } // был приход новых данных по ацп сдесь сделать обработку информации и подготовку для выдачи делается 1 раз за вибро
Kovalev_D 191:40028201ddad 244 if (Gyro.ADF_NewData == 1) {Gyro.ADF_NewData = 0; } // был приход новых данных После быстрого фильтра AD
Kovalev_D 191:40028201ddad 245 if (Gyro.VibroFrqRegulF == 1) {Gyro.VibroFrqRegulF = 0; VibroFrqRegul(); } // Регулеровка частоты виброподвеса
Kovalev_D 209:224e7331a061 246 if (Gyro.VibroAMPRegulF == 1)
Kovalev_D 209:224e7331a061 247 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 248 Gyro.VibroAMPRegulF = 0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 249 VibroAMPRegul();
Kovalev_D 215:b58b887fd367 250 PLCRegul();
Kovalev_D 215:b58b887fd367 251 if(Gyro.LG_Type==1)
Kovalev_D 215:b58b887fd367 252 {
Kovalev_D 215:b58b887fd367 253 HFORegul();
Kovalev_D 215:b58b887fd367 254 }
Kovalev_D 209:224e7331a061 255 } // Регулеровка Амплитуды виброподвеса
Kovalev_D 209:224e7331a061 256 if (Gyro.VibroNoiseF == 1) {Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN();}
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 257 }