PQ_Hybrid_Electrical_Equipment_Team / GPS_interrupt

2017年伊豆大島共同打ち上げ実験用電装モジュール搭載GPS測位プログラム

Dependents:   Hybrid_interruptGPS Hybrid_main_FirstEdtion rocket_logger_sinkan2018_v1 HYBRYD2018_IZU_ROCKET ... more

GPS_interrupt.h@12:935b21d30ec2, 2018-02-25 (annotated)

Committer:
Gaku0606
Date:
Sun Feb 25 03:22:16 2018 +0000
Revision:
12:935b21d30ec2
Parent:
11:1897b52fa8a1
Child:
13:3ee69851e270
???????double????float????; ??????????private???

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 1 /*=============================================================================
Gaku0606 4:758f97bee95a 2 * GPS_interrupt.lib ver 1.3.5
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 3 *
Gaku0606 1:57eeee14dd31 4 * Each palameters are not stable because they can be changed unexpectedly.
Gaku0606 1:57eeee14dd31 5 * Therefor, you should use the funtions which have return value.
Gaku0606 1:57eeee14dd31 6 * Then, you must not substitute any value for those palameters.
Gaku0606 2:7be89bab6db9 7 * なんかコマンドの送信ミスがあるみたいで、確認して次に進めるようにすべきかも
Gaku0606 2:7be89bab6db9 8 * PCソフトで設定して、バックアップ電池付けるのが正確っぽい
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 9 *=============================================================================*/
Gaku0606 4:758f97bee95a 10 /**
Gaku0606 4:758f97bee95a 11 * @file GPS_interrupt.h
Gaku0606 5:15ff963f066b 12 * @bref GPSから送られてくるデータをバックグラウンドで解析し、呼び出せるライブラリ
Gaku0606 4:758f97bee95a 13 * @author 松本岳
Gaku0606 12:935b21d30ec2 14 * @note ver1.3.6
Gaku0606 4:758f97bee95a 15 */
Gaku0606 4:758f97bee95a 16
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 17 #ifndef GPS_INTERRUPT_H_
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 18 #define GPS_INTERRUPT_H_
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 19
Gaku0606 2:7be89bab6db9 20 #include "mbed.h"//要る？
Gaku0606 9:dab13bd20f43 21 #define EARTH_EQUATOR_RADIUS 6378136.6//地球の赤道半径[m]
Gaku0606 9:dab13bd20f43 22 #define EARTH_POLAR_RADIUS 6356751.9//地球の極半径[m]
Gaku0606 9:dab13bd20f43 23 #define EIRTH_AspectRatioInverse 298.257223563//地球の扁平率の逆数、0に近づくにつれ真球になる
Gaku0606 9:dab13bd20f43 24 #define GPS_PI 3.1415926535897932384626433832795
Gaku0606 9:dab13bd20f43 25 #define GPS_2PI 6.283185307179586476925286766559
Gaku0606 9:dab13bd20f43 26 #define KNOT_TO_M_S 0.514444444444444444444444444
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 27
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 28 class GPS_interrupt{
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 29
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 30 public:
Gaku0606 11:1897b52fa8a1 31 GPS_interrupt(Serial *_gps);
Gaku0606 5:15ff963f066b 32
Gaku0606 5:15ff963f066b 33 /**
Gaku0606 5:15ff963f066b 34 * @bref GPS_interrupt's constructer
Gaku0606 6:2f91c71d64b1 35 * @param _gps GPSと通信したいSerialバスのポインタ
Gaku0606 5:15ff963f066b 36 * @param _frequency GPSから何Hzでデータを取得したいか
Gaku0606 4:758f97bee95a 37 */
Gaku0606 11:1897b52fa8a1 38 GPS_interrupt(Serial *_gps, int _baudrate);
Gaku0606 5:15ff963f066b 39
Gaku0606 12:935b21d30ec2 40 void debug(bool tf);
Gaku0606 12:935b21d30ec2 41
Gaku0606 12:935b21d30ec2 42 private:
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 43 void initialize();//初期化関数
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 44 void gps_auto_receive();
Gaku0606 2:7be89bab6db9 45 bool processGPRMC(char *line);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 46 bool processGPGGA(char *line);
Gaku0606 12:935b21d30ec2 47
Gaku0606 2:7be89bab6db9 48 unsigned char checkSum(char *str);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 49 void rmc_initialize();
Gaku0606 2:7be89bab6db9 50 void gga_initialize();
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 51
Gaku0606 2:7be89bab6db9 52 private://別にpublicにしても良かったけれど、unexpectedlyに変更されるので使えないようにしてやった
Gaku0606 5:15ff963f066b 53 GPS_interrupt* gps_irq;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 54 int baudrate;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 55 int frequency;
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 56 char gps_buffer_A[128];
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 57 char gps_buffer_B[128];
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 58 //static char gps_buffer_C[128];
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 59 bool debugFlag;
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 60
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 61 public:
Gaku0606 4:758f97bee95a 62 double latitude;
Gaku0606 4:758f97bee95a 63 double longitude;
Gaku0606 4:758f97bee95a 64 int year;
Gaku0606 4:758f97bee95a 65 int month;
Gaku0606 4:758f97bee95a 66 int day;
Gaku0606 4:758f97bee95a 67 int hour;
Gaku0606 4:758f97bee95a 68 int minutes;
Gaku0606 12:935b21d30ec2 69 float seconds;
Gaku0606 12:935b21d30ec2 70 float knot;
Gaku0606 12:935b21d30ec2 71 float degree;
Gaku0606 12:935b21d30ec2 72 float height;
Gaku0606 12:935b21d30ec2 73 float geoid;
Gaku0606 4:758f97bee95a 74 int number;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 75
Gaku0606 2:7be89bab6db9 76 public:
Gaku0606 4:758f97bee95a 77 char *gps_read_buffer;
Gaku0606 4:758f97bee95a 78 bool gps_readable;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 79 private:
Gaku0606 6:2f91c71d64b1 80 Serial *gps;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 81 public:
Gaku0606 5:15ff963f066b 82
Gaku0606 5:15ff963f066b 83 /** 経度を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 84 * @bref 経度を取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 85 * @return double型 経度
Gaku0606 5:15ff963f066b 86 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 87 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 88 inline double Longitude(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 89 return longitude;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 90 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 91
Gaku0606 5:15ff963f066b 92 /** 緯度を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 93 * @bref 緯度を取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 94 * @return double型 緯度
Gaku0606 5:15ff963f066b 95 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 96 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 97 inline double Latitude(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 98 return latitude;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 99 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 100
Gaku0606 5:15ff963f066b 101 /** 年を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 102 * @bref 年を取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 103 * @return int型 年
Gaku0606 5:15ff963f066b 104 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 105 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 106 inline int Year(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 107 return year;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 108 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 109
Gaku0606 5:15ff963f066b 110 /** 月を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 111 * @bref 月を取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 112 * @return int型 月
Gaku0606 5:15ff963f066b 113 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 114 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 115 inline int Month(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 116 return month;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 117 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 118
Gaku0606 5:15ff963f066b 119 /** 日にちを返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 120 * @bref 日にちを取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 121 * @return int型 日にち
Gaku0606 5:15ff963f066b 122 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 123 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 124 inline int Day(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 125 return day;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 126 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 127
Gaku0606 5:15ff963f066b 128 /** 時間を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 129 * @bref 時間を取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 130 * @return int型 時間
Gaku0606 5:15ff963f066b 131 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 132 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 133 inline int Hour(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 134 return hour;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 135 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 136
Gaku0606 5:15ff963f066b 137 /** 分を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 138 * @bref 分を取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 139 * @return int型 分
Gaku0606 5:15ff963f066b 140 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 141 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 142 inline int Minutes(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 143 return minutes;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 144 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 145
Gaku0606 5:15ff963f066b 146 /** 秒を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 147 * @bref 秒を取得
Gaku0606 12:935b21d30ec2 148 * @return float型 秒
Gaku0606 4:758f97bee95a 149 */
Gaku0606 12:935b21d30ec2 150 inline float Seconds(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 151 return seconds;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 152 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 153
Gaku0606 5:15ff963f066b 154 /** 経度・緯度を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 155 * @bref ２つの変数に経度、緯度の順に値を代入する
Gaku0606 5:15ff963f066b 156 * @param lon double型 経度 ポインタ
Gaku0606 5:15ff963f066b 157 * @param lat double型 緯度 ポインタ
Gaku0606 4:758f97bee95a 158 * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse
Gaku0606 5:15ff963f066b 159 * @note ２つ変数を作って、そのアドレスを引数に与えてください。
Gaku0606 4:758f97bee95a 160 */
Gaku0606 4:758f97bee95a 161 inline bool getPosition(double *lon, double *lat){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 162 *lon = longitude;
Gaku0606 4:758f97bee95a 163 *lat = latitude;
Gaku0606 4:758f97bee95a 164 if(gps_readable) return true;
Gaku0606 4:758f97bee95a 165 else return false;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 166 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 167
Gaku0606 5:15ff963f066b 168 /** 経度・緯度を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 169 * @bref ２つの配列に経度、緯度の順に値を代入する
Gaku0606 5:15ff963f066b 170 * @param lonlat double型 要素２の配列
Gaku0606 4:758f97bee95a 171 * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse
Gaku0606 5:15ff963f066b 172 * @note 要素２の配列を作って、そのアドレスを引数に与えてください。
Gaku0606 4:758f97bee95a 173 */
Gaku0606 12:935b21d30ec2 174 inline bool getPosition(float *lonlat){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 175 lonlat[0] = longitude;
Gaku0606 4:758f97bee95a 176 lonlat[1] = latitude;
Gaku0606 4:758f97bee95a 177 if(gps_readable) return true;
Gaku0606 4:758f97bee95a 178 else return false;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 179 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 180
Gaku0606 5:15ff963f066b 181 /** 日付・時刻を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 182 * @bref 6つの変数に年、月、日、時間、分、秒の順に値を代入する
Gaku0606 5:15ff963f066b 183 * @param _year int型 年 ポインタ
Gaku0606 5:15ff963f066b 184 * @param _month int型 月 ポインタ
Gaku0606 5:15ff963f066b 185 * @param _day int型 日 ポインタ
Gaku0606 5:15ff963f066b 186 * @param _hour int型 時間 ポインタ
Gaku0606 5:15ff963f066b 187 * @param _minutes int型 分 ポインタ
Gaku0606 12:935b21d30ec2 188 * @param _seconds float型 秒 ポインタ
Gaku0606 4:758f97bee95a 189 * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse
Gaku0606 5:15ff963f066b 190 * @note 6つ変数を作って、そのアドレスを引数に与えてください。
Gaku0606 4:758f97bee95a 191 */
Gaku0606 12:935b21d30ec2 192 inline bool getUTC(int *_year, int *_month, int *_day, int *_hour, int *_minutes, float *_seconds){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 193 *_year = year;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 194 *_month = month;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 195 *_day = day;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 196 *_hour = hour;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 197 *_minutes = minutes;
Gaku0606 4:758f97bee95a 198 *_seconds = seconds;
Gaku0606 4:758f97bee95a 199 if(gps_readable) return true;
Gaku0606 4:758f97bee95a 200 else return false;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 201 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 202
Gaku0606 5:15ff963f066b 203 /** 世界協定時間の日付・時刻を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 204 * @bref 要素数6の配列に年、月、日、時間、分、秒の順に値を代入する
Gaku0606 4:758f97bee95a 205 * @param (*_utc) float型 秒 アドレス
Gaku0606 4:758f97bee95a 206 * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse
Gaku0606 4:758f97bee95a 207 * @detail 要素6の配列を作って、そのアドレスを引数に与えてください。
Gaku0606 4:758f97bee95a 208 */
Gaku0606 4:758f97bee95a 209 inline bool getUTC(float *_utc){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 210 _utc[0] = (float)year;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 211 _utc[1] = (float)month;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 212 _utc[2] = (float)day;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 213 _utc[3] = (float)hour;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 214 _utc[4] = (float)minutes;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 215 _utc[5] = seconds;
Gaku0606 4:758f97bee95a 216
Gaku0606 4:758f97bee95a 217 if(gps_readable) return true;
Gaku0606 4:758f97bee95a 218 else return false;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 219 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 220
Gaku0606 5:15ff963f066b 221 /** 世界協定時間の日付・時刻を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 222 * @bref 要素数6の配列に年、月、日、時間、分、秒の順に値を代入する
Gaku0606 5:15ff963f066b 223 * @param _utc int型 秒 ポインタ
Gaku0606 4:758f97bee95a 224 * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse
Gaku0606 5:15ff963f066b 225 * @note 要素6の配列を作って、そのアドレスを引数に与えてください。
Gaku0606 4:758f97bee95a 226 */
Gaku0606 4:758f97bee95a 227 inline bool getUTC(int *_utc){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 228 _utc[0] = year;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 229 _utc[1] = month;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 230 _utc[2] = day;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 231 _utc[3] = hour;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 232 _utc[4] = minutes;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 233 _utc[5] = (int)seconds;
Gaku0606 4:758f97bee95a 234 if(gps_readable) return true;
Gaku0606 4:758f97bee95a 235 else return false;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 236 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 237
Gaku0606 5:15ff963f066b 238 /** 速度・進行方角を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 239 * @bref ２つの変数に速度、進行方角の順に値を代入する
Gaku0606 5:15ff963f066b 240 * @param _knot double型 経度 ポインタ [knot]
Gaku0606 5:15ff963f066b 241 * @param _degree double型 緯度 ポインタ [degree] 北から右回り正です。
Gaku0606 4:758f97bee95a 242 * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse
Gaku0606 4:758f97bee95a 243 * @detail ２つ変数を作って、そのアドレスを引数に与えてください。
Gaku0606 4:758f97bee95a 244 */
Gaku0606 12:935b21d30ec2 245 inline bool getSpeedVector(float *_knot, float *_degree){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 246 *_knot = knot;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 247 *_degree = degree;
Gaku0606 4:758f97bee95a 248 if(gps_readable) return true;
Gaku0606 4:758f97bee95a 249 else return false;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 250 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 251
Gaku0606 5:15ff963f066b 252 /** 捕捉衛星数を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 253 * @bref 捕捉衛星数を返します。
Gaku0606 4:758f97bee95a 254 * @return int型 捕捉衛星数 アドレス
Gaku0606 4:758f97bee95a 255 */
Gaku0606 2:7be89bab6db9 256 inline int Number(){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 257 return number;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 258 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 259
Gaku0606 5:15ff963f066b 260 /** 標高を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 261 * @bref 標高を返します。
Gaku0606 4:758f97bee95a 262 * @return double型 標高 アドレス
Gaku0606 4:758f97bee95a 263 */
Gaku0606 12:935b21d30ec2 264 inline float Height(){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 265 return height;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 266 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 267
Gaku0606 4:758f97bee95a 268
Gaku0606 5:15ff963f066b 269 /** 速さを取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 270 * @bref 速さを返します。
Gaku0606 4:758f97bee95a 271 * @return double型 速さ アドレス[knot]
Gaku0606 4:758f97bee95a 272 */
Gaku0606 12:935b21d30ec2 273 inline float Knot(){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 274 return knot;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 275 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 276
Gaku0606 4:758f97bee95a 277
Gaku0606 5:15ff963f066b 278 /** 進行方角を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 279 * @bref 進行方角を返します。
Gaku0606 4:758f97bee95a 280 * @return double型 進行方角 アドレス 北から右回り正です。
Gaku0606 4:758f97bee95a 281 */
Gaku0606 12:935b21d30ec2 282 inline float Degree(){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 283 return degree;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 284 }
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 285
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 286 /** 目標座標までの直線距離を計算
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 287 * @bref 距離を[m]で返します
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 288 * @param x 目標経度
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 289 * @param y 目標緯度
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 290 */
Gaku0606 12:935b21d30ec2 291 float Distance(double x, double y);
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 292 };
Gaku0606 1:57eeee14dd31 293 /////////////////
Gaku0606 1:57eeee14dd31 294 /////sample//////
Gaku0606 1:57eeee14dd31 295 /////////////////
Gaku0606 1:57eeee14dd31 296 /*
Gaku0606 4:758f97bee95a 297 @code
Gaku0606 1:57eeee14dd31 298 #include "mbed.h"
Gaku0606 1:57eeee14dd31 299 #include "GPS_interrupt.h"
Gaku0606 1:57eeee14dd31 300 Serial pc(USBTX, USBRX);
Gaku0606 8:3f32df2b66c0 301 Serial mygps(p9, p10);
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 302
Gaku0606 10:a006445dc76d 303 GPS_interrupt gps(&mygps);//, 115200, 10, 115200);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 304
Gaku0606 2:7be89bab6db9 305 void bootFunction(){//do not need
Gaku0606 2:7be89bab6db9 306 pc.printf("\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 307 pc.printf("start LPC1768 boot phase\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 308 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 309 for(int i = 0;i < 100;i++){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 310 pc.printf("Loading... : %3d [%%]\r", i);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 311 wait(0.025);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 312 }
Gaku0606 2:7be89bab6db9 313 pc.printf("Loading... : %3d [%%]\r\n", 100);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 314 pc.printf("\t-> finished!!\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 315 pc.printf("System : %d Hz\r\n", SystemCoreClock );
Gaku0606 2:7be89bab6db9 316 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 317 pc.printf("start main program\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 318 wait(0.1);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 319 pc.printf("initialize");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 320 wait(0.75);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 321 pc.printf(" -> OK\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 322 wait(0.1);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 323 pc.printf("GPS Connecting");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 324 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 325 pc.printf(".");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 326 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 327 pc.printf(".");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 328 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 329 pc.printf(".");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 330 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 331 pc.printf(".");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 332 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 333 pc.printf(".");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 334 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 335 pc.printf(".");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 336 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 337 while(1){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 338 if(gps.gps_readable) break;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 339 }
Gaku0606 2:7be89bab6db9 340 pc.printf(" -> OK\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 341 pc.printf("start!!\r\n\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 342 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 343 }
Gaku0606 1:57eeee14dd31 344
Gaku0606 1:57eeee14dd31 345 int main() {
Gaku0606 1:57eeee14dd31 346
Gaku0606 1:57eeee14dd31 347 pc.baud(115200);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 348 //mygps.baud(9600);
Gaku0606 1:57eeee14dd31 349
Gaku0606 2:7be89bab6db9 350 bootFunction();
Gaku0606 1:57eeee14dd31 351
Gaku0606 1:57eeee14dd31 352 while(1){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 353 double xy[2] = {0};
Gaku0606 2:7be89bab6db9 354 float utc[6] = {0};
Gaku0606 2:7be89bab6db9 355 gps.getPosition(xy);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 356 gps.getUTC(utc);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 357 pc.printf("\033[K");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 358 pc.printf("%d/%d/%d %d:%d:%02.2f ",(int)utc[0],(int)utc[1], (int)utc[2], (int)utc[3], (int)utc[4] ,utc[5]);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 359 pc.printf("(%3.7fe,%3.7fn) ",xy[0], xy[1]);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 360 pc.printf("%d satellites, %.2f[m], %.3f[m/s], %3.2f[degree]\r", gps.Number(), gps.Height(), gps.Knot()*1852/3600, gps.Degree());
Gaku0606 2:7be89bab6db9 361 wait(0.1);
Gaku0606 1:57eeee14dd31 362 }
Gaku0606 1:57eeee14dd31 363 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 364 @codeend
Gaku0606 1:57eeee14dd31 365 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 366 #endif