PQ_Hybrid_Electrical_Equipment_Team / GPS_interrupt

2017年伊豆大島共同打ち上げ実験用電装モジュール搭載GPS測位プログラム

Dependents:   Hybrid_interruptGPS Hybrid_main_FirstEdtion rocket_logger_sinkan2018_v1 HYBRYD2018_IZU_ROCKET ... more

GPS_interrupt.h@6:2f91c71d64b1, 2017-02-21 (annotated)

Committer:
Gaku0606
Date:
Tue Feb 21 13:42:00 2017 +0000
Revision:
6:2f91c71d64b1
Parent:
5:15ff963f066b
Child:
8:3f32df2b66c0
due

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 1 /*=============================================================================
Gaku0606 4:758f97bee95a 2 * GPS_interrupt.lib ver 1.3.5
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 3 *
Gaku0606 1:57eeee14dd31 4 * Each palameters are not stable because they can be changed unexpectedly.
Gaku0606 1:57eeee14dd31 5 * Therefor, you should use the funtions which have return value.
Gaku0606 1:57eeee14dd31 6 * Then, you must not substitute any value for those palameters.
Gaku0606 2:7be89bab6db9 7 * なんかコマンドの送信ミスがあるみたいで、確認して次に進めるようにすべきかも
Gaku0606 2:7be89bab6db9 8 * PCソフトで設定して、バックアップ電池付けるのが正確っぽい
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 9 *=============================================================================*/
Gaku0606 4:758f97bee95a 10 /**
Gaku0606 4:758f97bee95a 11 * @file GPS_interrupt.h
Gaku0606 5:15ff963f066b 12 * @bref GPSから送られてくるデータをバックグラウンドで解析し、呼び出せるライブラリ
Gaku0606 4:758f97bee95a 13 * @author 松本岳
Gaku0606 4:758f97bee95a 14 * @note ver1.3.5
Gaku0606 4:758f97bee95a 15 */
Gaku0606 4:758f97bee95a 16
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 17 #ifndef GPS_INTERRUPT_H_
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 18 #define GPS_INTERRUPT_H_
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 19
Gaku0606 2:7be89bab6db9 20 #include "mbed.h"//要る？
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 21
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 22 class GPS_interrupt{
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 23
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 24 public:
Gaku0606 6:2f91c71d64b1 25 GPS_interrupt(Serial *_gps);
Gaku0606 5:15ff963f066b 26
Gaku0606 5:15ff963f066b 27 /**
Gaku0606 5:15ff963f066b 28 * @bref GPS_interrupt's constructer
Gaku0606 6:2f91c71d64b1 29 * @param _gps GPSと通信したいSerialバスのポインタ
Gaku0606 5:15ff963f066b 30 * @param _frequency GPSから何Hzでデータを取得したいか
Gaku0606 4:758f97bee95a 31 */
Gaku0606 6:2f91c71d64b1 32 GPS_interrupt(Serial *_gps, int _frequency);
Gaku0606 5:15ff963f066b 33
Gaku0606 5:15ff963f066b 34
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 35 void initialize();//初期化関数
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 36 void gps_auto_receive();
Gaku0606 2:7be89bab6db9 37 bool processGPRMC(char *line);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 38 bool processGPGGA(char *line);
Gaku0606 4:758f97bee95a 39 void debug(bool tf);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 40 unsigned char checkSum(char *str);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 41 void rmc_initialize();
Gaku0606 2:7be89bab6db9 42 void gga_initialize();
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 43
Gaku0606 2:7be89bab6db9 44 private://別にpublicにしても良かったけれど、unexpectedlyに変更されるので使えないようにしてやった
Gaku0606 5:15ff963f066b 45 GPS_interrupt* gps_irq;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 46 int baudrate;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 47 int frequency;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 48
Gaku0606 4:758f97bee95a 49 double latitude;
Gaku0606 4:758f97bee95a 50 double longitude;
Gaku0606 4:758f97bee95a 51 int year;
Gaku0606 4:758f97bee95a 52 int month;
Gaku0606 4:758f97bee95a 53 int day;
Gaku0606 4:758f97bee95a 54 int hour;
Gaku0606 4:758f97bee95a 55 int minutes;
Gaku0606 4:758f97bee95a 56 double seconds;
Gaku0606 4:758f97bee95a 57 double knot;
Gaku0606 4:758f97bee95a 58 double degree;
Gaku0606 4:758f97bee95a 59 double height;
Gaku0606 4:758f97bee95a 60 double geoid;
Gaku0606 4:758f97bee95a 61 int number;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 62
Gaku0606 4:758f97bee95a 63 char gps_buffer_A[128];
Gaku0606 4:758f97bee95a 64 char gps_buffer_B[128];
Gaku0606 4:758f97bee95a 65
Gaku0606 4:758f97bee95a 66 bool debugFlag;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 67
Gaku0606 2:7be89bab6db9 68 public:
Gaku0606 4:758f97bee95a 69 char *gps_read_buffer;
Gaku0606 4:758f97bee95a 70 bool gps_readable;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 71 private:
Gaku0606 6:2f91c71d64b1 72 Serial *gps;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 73 public:
Gaku0606 5:15ff963f066b 74
Gaku0606 5:15ff963f066b 75 /** 経度を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 76 * @bref 経度を取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 77 * @return double型 経度
Gaku0606 5:15ff963f066b 78 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 79 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 80 inline double Longitude(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 81 return longitude;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 82 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 83
Gaku0606 5:15ff963f066b 84 /** 緯度を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 85 * @bref 緯度を取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 86 * @return double型 緯度
Gaku0606 5:15ff963f066b 87 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 88 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 89 inline double Latitude(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 90 return latitude;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 91 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 92
Gaku0606 5:15ff963f066b 93 /** 年を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 94 * @bref 年を取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 95 * @return int型 年
Gaku0606 5:15ff963f066b 96 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 97 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 98 inline int Year(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 99 return year;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 100 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 101
Gaku0606 5:15ff963f066b 102 /** 月を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 103 * @bref 月を取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 104 * @return int型 月
Gaku0606 5:15ff963f066b 105 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 106 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 107 inline int Month(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 108 return month;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 109 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 110
Gaku0606 5:15ff963f066b 111 /** 日にちを返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 112 * @bref 日にちを取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 113 * @return int型 日にち
Gaku0606 5:15ff963f066b 114 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 115 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 116 inline int Day(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 117 return day;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 118 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 119
Gaku0606 5:15ff963f066b 120 /** 時間を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 121 * @bref 時間を取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 122 * @return int型 時間
Gaku0606 5:15ff963f066b 123 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 124 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 125 inline int Hour(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 126 return hour;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 127 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 128
Gaku0606 5:15ff963f066b 129 /** 分を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 130 * @bref 分を取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 131 * @return int型 分
Gaku0606 5:15ff963f066b 132 * @note inline展開したつもり
Gaku0606 4:758f97bee95a 133 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 134 inline int Minutes(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 135 return minutes;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 136 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 137
Gaku0606 5:15ff963f066b 138 /** 秒を返す関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 139 * @bref 秒を取得
Gaku0606 4:758f97bee95a 140 * @return double型 秒
Gaku0606 4:758f97bee95a 141 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 142 inline double Seconds(){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 143 return seconds;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 144 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 145
Gaku0606 5:15ff963f066b 146 /** 経度・緯度を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 147 * @bref ２つの変数に経度、緯度の順に値を代入する
Gaku0606 5:15ff963f066b 148 * @param lon double型 経度 ポインタ
Gaku0606 5:15ff963f066b 149 * @param lat double型 緯度 ポインタ
Gaku0606 4:758f97bee95a 150 * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse
Gaku0606 5:15ff963f066b 151 * @note ２つ変数を作って、そのアドレスを引数に与えてください。
Gaku0606 4:758f97bee95a 152 */
Gaku0606 4:758f97bee95a 153 inline bool getPosition(double *lon, double *lat){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 154 *lon = longitude;
Gaku0606 4:758f97bee95a 155 *lat = latitude;
Gaku0606 4:758f97bee95a 156 if(gps_readable) return true;
Gaku0606 4:758f97bee95a 157 else return false;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 158 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 159
Gaku0606 5:15ff963f066b 160 /** 経度・緯度を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 161 * @bref ２つの配列に経度、緯度の順に値を代入する
Gaku0606 5:15ff963f066b 162 * @param lonlat double型 要素２の配列
Gaku0606 4:758f97bee95a 163 * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse
Gaku0606 5:15ff963f066b 164 * @note 要素２の配列を作って、そのアドレスを引数に与えてください。
Gaku0606 4:758f97bee95a 165 */
Gaku0606 4:758f97bee95a 166 inline bool getPosition(double *lonlat){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 167 lonlat[0] = longitude;
Gaku0606 4:758f97bee95a 168 lonlat[1] = latitude;
Gaku0606 4:758f97bee95a 169 if(gps_readable) return true;
Gaku0606 4:758f97bee95a 170 else return false;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 171 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 172
Gaku0606 5:15ff963f066b 173 /** 日付・時刻を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 174 * @bref 6つの変数に年、月、日、時間、分、秒の順に値を代入する
Gaku0606 5:15ff963f066b 175 * @param _year int型 年 ポインタ
Gaku0606 5:15ff963f066b 176 * @param _month int型 月 ポインタ
Gaku0606 5:15ff963f066b 177 * @param _day int型 日 ポインタ
Gaku0606 5:15ff963f066b 178 * @param _hour int型 時間 ポインタ
Gaku0606 5:15ff963f066b 179 * @param _minutes int型 分 ポインタ
Gaku0606 5:15ff963f066b 180 * @param _seconds double型 秒 ポインタ
Gaku0606 4:758f97bee95a 181 * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse
Gaku0606 5:15ff963f066b 182 * @note 6つ変数を作って、そのアドレスを引数に与えてください。
Gaku0606 4:758f97bee95a 183 */
Gaku0606 4:758f97bee95a 184 inline bool getUTC(int *_year, int *_month, int *_day, int *_hour, int *_minutes, double *_seconds){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 185 *_year = year;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 186 *_month = month;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 187 *_day = day;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 188 *_hour = hour;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 189 *_minutes = minutes;
Gaku0606 4:758f97bee95a 190 *_seconds = seconds;
Gaku0606 4:758f97bee95a 191 if(gps_readable) return true;
Gaku0606 4:758f97bee95a 192 else return false;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 193 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 194
Gaku0606 5:15ff963f066b 195 /** 世界協定時間の日付・時刻を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 196 * @bref 要素数6の配列に年、月、日、時間、分、秒の順に値を代入する
Gaku0606 4:758f97bee95a 197 * @param (*_utc) float型 秒 アドレス
Gaku0606 4:758f97bee95a 198 * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse
Gaku0606 4:758f97bee95a 199 * @detail 要素6の配列を作って、そのアドレスを引数に与えてください。
Gaku0606 4:758f97bee95a 200 */
Gaku0606 4:758f97bee95a 201 inline bool getUTC(float *_utc){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 202 _utc[0] = (float)year;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 203 _utc[1] = (float)month;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 204 _utc[2] = (float)day;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 205 _utc[3] = (float)hour;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 206 _utc[4] = (float)minutes;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 207 _utc[5] = seconds;
Gaku0606 4:758f97bee95a 208
Gaku0606 4:758f97bee95a 209 if(gps_readable) return true;
Gaku0606 4:758f97bee95a 210 else return false;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 211 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 212
Gaku0606 5:15ff963f066b 213 /** 世界協定時間の日付・時刻を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 214 * @bref 要素数6の配列に年、月、日、時間、分、秒の順に値を代入する
Gaku0606 5:15ff963f066b 215 * @param _utc int型 秒 ポインタ
Gaku0606 4:758f97bee95a 216 * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse
Gaku0606 5:15ff963f066b 217 * @note 要素6の配列を作って、そのアドレスを引数に与えてください。
Gaku0606 4:758f97bee95a 218 */
Gaku0606 4:758f97bee95a 219 inline bool getUTC(int *_utc){
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 220 _utc[0] = year;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 221 _utc[1] = month;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 222 _utc[2] = day;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 223 _utc[3] = hour;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 224 _utc[4] = minutes;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 225 _utc[5] = (int)seconds;
Gaku0606 4:758f97bee95a 226 if(gps_readable) return true;
Gaku0606 4:758f97bee95a 227 else return false;
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 228 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 229
Gaku0606 5:15ff963f066b 230 /** 速度・進行方角を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 231 * @bref ２つの変数に速度、進行方角の順に値を代入する
Gaku0606 5:15ff963f066b 232 * @param _knot double型 経度 ポインタ [knot]
Gaku0606 5:15ff963f066b 233 * @param _degree double型 緯度 ポインタ [degree] 北から右回り正です。
Gaku0606 4:758f97bee95a 234 * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse
Gaku0606 4:758f97bee95a 235 * @detail ２つ変数を作って、そのアドレスを引数に与えてください。
Gaku0606 4:758f97bee95a 236 */
Gaku0606 4:758f97bee95a 237 inline bool getSpeedVector(double *_knot, double *_degree){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 238 *_knot = knot;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 239 *_degree = degree;
Gaku0606 4:758f97bee95a 240 if(gps_readable) return true;
Gaku0606 4:758f97bee95a 241 else return false;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 242 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 243
Gaku0606 5:15ff963f066b 244 /** 捕捉衛星数を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 245 * @bref 捕捉衛星数を返します。
Gaku0606 4:758f97bee95a 246 * @return int型 捕捉衛星数 アドレス
Gaku0606 4:758f97bee95a 247 */
Gaku0606 2:7be89bab6db9 248 inline int Number(){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 249 return number;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 250 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 251
Gaku0606 5:15ff963f066b 252 /** 標高を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 253 * @bref 標高を返します。
Gaku0606 4:758f97bee95a 254 * @return double型 標高 アドレス
Gaku0606 4:758f97bee95a 255 */
Gaku0606 2:7be89bab6db9 256 inline double Height(){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 257 return height;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 258 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 259
Gaku0606 4:758f97bee95a 260
Gaku0606 5:15ff963f066b 261 /** 速さを取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 262 * @bref 速さを返します。
Gaku0606 4:758f97bee95a 263 * @return double型 速さ アドレス[knot]
Gaku0606 4:758f97bee95a 264 */
Gaku0606 2:7be89bab6db9 265 inline double Knot(){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 266 return knot;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 267 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 268
Gaku0606 4:758f97bee95a 269
Gaku0606 5:15ff963f066b 270 /** 進行方角を取得できる関数
Gaku0606 5:15ff963f066b 271 * @bref 進行方角を返します。
Gaku0606 4:758f97bee95a 272 * @return double型 進行方角 アドレス 北から右回り正です。
Gaku0606 4:758f97bee95a 273 */
Gaku0606 2:7be89bab6db9 274 inline double Degree(){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 275 return degree;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 276 }
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 277 };
Gaku0606 1:57eeee14dd31 278 /////////////////
Gaku0606 1:57eeee14dd31 279 /////sample//////
Gaku0606 1:57eeee14dd31 280 /////////////////
Gaku0606 1:57eeee14dd31 281 /*
Gaku0606 4:758f97bee95a 282 @code
Gaku0606 1:57eeee14dd31 283 #include "mbed.h"
Gaku0606 1:57eeee14dd31 284 #include "GPS_interrupt.h"
Gaku0606 1:57eeee14dd31 285 Serial pc(USBTX, USBRX);
Gaku0606 1:57eeee14dd31 286 RawSerial mygps(p9, p10);
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 287
Gaku0606 2:7be89bab6db9 288 GPS_interrupt gps(&mygps, 115200, 10, 115200);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 289
Gaku0606 2:7be89bab6db9 290 void bootFunction(){//do not need
Gaku0606 2:7be89bab6db9 291 pc.printf("\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 292 pc.printf("start LPC1768 boot phase\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 293 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 294 for(int i = 0;i < 100;i++){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 295 pc.printf("Loading... : %3d [%%]\r", i);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 296 wait(0.025);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 297 }
Gaku0606 2:7be89bab6db9 298 pc.printf("Loading... : %3d [%%]\r\n", 100);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 299 pc.printf("\t-> finished!!\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 300 pc.printf("System : %d Hz\r\n", SystemCoreClock );
Gaku0606 2:7be89bab6db9 301 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 302 pc.printf("start main program\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 303 wait(0.1);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 304 pc.printf("initialize");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 305 wait(0.75);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 306 pc.printf(" -> OK\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 307 wait(0.1);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 308 pc.printf("GPS Connecting");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 309 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 310 pc.printf(".");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 311 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 312 pc.printf(".");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 313 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 314 pc.printf(".");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 315 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 316 pc.printf(".");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 317 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 318 pc.printf(".");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 319 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 320 pc.printf(".");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 321 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 322 while(1){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 323 if(gps.gps_readable) break;
Gaku0606 2:7be89bab6db9 324 }
Gaku0606 2:7be89bab6db9 325 pc.printf(" -> OK\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 326 pc.printf("start!!\r\n\r\n");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 327 wait(0.5);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 328 }
Gaku0606 1:57eeee14dd31 329
Gaku0606 1:57eeee14dd31 330 int main() {
Gaku0606 1:57eeee14dd31 331
Gaku0606 1:57eeee14dd31 332 pc.baud(115200);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 333 //mygps.baud(9600);
Gaku0606 1:57eeee14dd31 334
Gaku0606 2:7be89bab6db9 335 bootFunction();
Gaku0606 1:57eeee14dd31 336
Gaku0606 1:57eeee14dd31 337 while(1){
Gaku0606 2:7be89bab6db9 338 double xy[2] = {0};
Gaku0606 2:7be89bab6db9 339 float utc[6] = {0};
Gaku0606 2:7be89bab6db9 340 gps.getPosition(xy);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 341 gps.getUTC(utc);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 342 pc.printf("\033[K");
Gaku0606 2:7be89bab6db9 343 pc.printf("%d/%d/%d %d:%d:%02.2f ",(int)utc[0],(int)utc[1], (int)utc[2], (int)utc[3], (int)utc[4] ,utc[5]);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 344 pc.printf("(%3.7fe,%3.7fn) ",xy[0], xy[1]);
Gaku0606 2:7be89bab6db9 345 pc.printf("%d satellites, %.2f[m], %.3f[m/s], %3.2f[degree]\r", gps.Number(), gps.Height(), gps.Knot()*1852/3600, gps.Degree());
Gaku0606 2:7be89bab6db9 346 wait(0.1);
Gaku0606 1:57eeee14dd31 347 }
Gaku0606 1:57eeee14dd31 348 }
Gaku0606 4:758f97bee95a 349 @codeend
Gaku0606 1:57eeee14dd31 350 */
Gaku0606 0:74d8e952a3bd 351 #endif