First Last / Mbed 2 deprecated BMT-K9-Regelaar

Start van regelaar

Dependencies:   Encoder MODSERIAL mbed

Dependents:   K9motoraansturing_copy lichtpoortjes

main.cpp@0:7bc93f851767, 2013-10-08 (annotated)

Committer:
vsluiter
Date:
Tue Oct 08 21:57:18 2013 +0000
Revision:
0:7bc93f851767
Child:
1:9d05c0236c7e
start

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
vsluiter 0:7bc93f851767 1 #include "mbed.h"
vsluiter 0:7bc93f851767 2 #include "encoder.h"
vsluiter 0:7bc93f851767 3 #include "MODSERIAL.h"
vsluiter 0:7bc93f851767 4
vsluiter 0:7bc93f851767 5 /** Coerce -> float in, and coerce if less than min, or larger than max **/
vsluiter 0:7bc93f851767 6 void coerce(float * in, float min, float max);
vsluiter 0:7bc93f851767 7 AnalogIn potmeter(PTC2);
vsluiter 0:7bc93f851767 8 volatile bool looptimerflag;
vsluiter 0:7bc93f851767 9
vsluiter 0:7bc93f851767 10
vsluiter 0:7bc93f851767 11 void setlooptimerflag(void)
vsluiter 0:7bc93f851767 12 {
vsluiter 0:7bc93f851767 13 looptimerflag = true;
vsluiter 0:7bc93f851767 14 }
vsluiter 0:7bc93f851767 15
vsluiter 0:7bc93f851767 16
vsluiter 0:7bc93f851767 17 int main() {
vsluiter 0:7bc93f851767 18 Encoder motor1(PTD0,PTC9);
vsluiter 0:7bc93f851767 19 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
vsluiter 0:7bc93f851767 20 PwmOut pwm_motor(PTA12);
vsluiter 0:7bc93f851767 21 DigitalOut motordir(PTD3);
vsluiter 0:7bc93f851767 22 float setpoint;
vsluiter 0:7bc93f851767 23 float new_pwm;
vsluiter 0:7bc93f851767 24 pc.baud(115200);
vsluiter 0:7bc93f851767 25 Ticker looptimer;
vsluiter 0:7bc93f851767 26 looptimer.attach(setlooptimerflag,0.01);
vsluiter 0:7bc93f851767 27 pc.printf("bla");
vsluiter 0:7bc93f851767 28 while(1) {
vsluiter 0:7bc93f851767 29 while(!looptimerflag);
vsluiter 0:7bc93f851767 30 looptimerflag = false;
vsluiter 0:7bc93f851767 31 setpoint = (potmeter.read())*2000;
vsluiter 0:7bc93f851767 32 pc.printf("s: %f, %d \n\r", setpoint, motor1.getPosition());
vsluiter 0:7bc93f851767 33 if(motor1.getPosition() > setpoint)
vsluiter 0:7bc93f851767 34 new_pwm = 0.5;
vsluiter 0:7bc93f851767 35 else
vsluiter 0:7bc93f851767 36 new_pwm = -0.5;
vsluiter 0:7bc93f851767 37
vsluiter 0:7bc93f851767 38 if(new_pwm > 0)
vsluiter 0:7bc93f851767 39 motordir = 0;
vsluiter 0:7bc93f851767 40 else
vsluiter 0:7bc93f851767 41 motordir = 1;
vsluiter 0:7bc93f851767 42 pwm_motor.write(abs(new_pwm));
vsluiter 0:7bc93f851767 43 }
vsluiter 0:7bc93f851767 44 }
vsluiter 0:7bc93f851767 45
vsluiter 0:7bc93f851767 46
vsluiter 0:7bc93f851767 47 //coerces value 'in' to min or max when exceeding those values
vsluiter 0:7bc93f851767 48 //if you'd like to understand the statement below take a google for
vsluiter 0:7bc93f851767 49 //'ternary operators'.
vsluiter 0:7bc93f851767 50 void coerce(float * in, float min, float max)
vsluiter 0:7bc93f851767 51 {
vsluiter 0:7bc93f851767 52 *in > min ? *in < max? : *in = max: *in = min;
vsluiter 0:7bc93f851767 53 }
vsluiter 0:7bc93f851767 54
vsluiter 0:7bc93f851767 55
vsluiter 0:7bc93f851767 56