iOSのBLEコントローラアプリ「RCBController」とmbed HRM1017を接続し、RCサーボモータを操作するテストプログラムです。
Dependencies: BLE_API_Native_IRC Servo mbed
Fork of BLE_RCBController by
- 古いBLEライブラリを使っているのでプラットフォームは”Nordic nRF51822”を選択してください。
- ライブラリ類はUpdateしないでください。コンパイルエラーになります。
うまく接続できない時は、iPhone/iPadのBluetoothをOFF->ONしてキャッシュをクリアしてみてください。
main.cpp@2:1a3fb1a40edf, 2014-07-30 (annotated)
- Committer:
- robo8080
- Date:
- Wed Jul 30 00:09:23 2014 +0000
- Revision:
- 2:1a3fb1a40edf
- Parent:
- 1:b806cc9ed05c
test2
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 1 | #include "mbed.h" |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 2 | #include "nRF51822n.h" |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 3 | #include "RCBController.h" |
robo8080 | 1:b806cc9ed05c | 4 | #include "Servo.h" |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 5 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 6 | #define DBG 0 |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 7 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 8 | nRF51822n nrf; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 9 | Serial pc(USBTX, USBRX); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 10 | /* LEDs for indication: */ |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 11 | DigitalOut ConnectStateLed(LED1); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 12 | PwmOut ControllerStateLed(LED2); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 13 | |
robo8080 | 1:b806cc9ed05c | 14 | Servo servo1(P0_28), servo2(P0_29); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 15 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 16 | /* RCBController Service */ |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 17 | static const uint16_t RCBController_service_uuid = 0xFFF0; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 18 | static const uint16_t RCBController_Characteristic_uuid = 0xFFF1; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 19 | GattService RCBControllerService (RCBController_service_uuid); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 20 | GattCharacteristic Controller (RCBController_Characteristic_uuid,10, 10, |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 21 | GattCharacteristic::BLE_GATT_CHAR_PROPERTIES_WRITE | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 22 | GattCharacteristic::BLE_GATT_CHAR_PROPERTIES_WRITE_WITHOUT_RESPONSE); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 23 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 24 | /* Advertising data and parameters */ |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 25 | GapAdvertisingData advData; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 26 | GapAdvertisingData scanResponse; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 27 | GapAdvertisingParams advParams ( GapAdvertisingParams::ADV_CONNECTABLE_UNDIRECTED ); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 28 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 29 | uint16_t uuid16_list[] = { RCBController_service_uuid }; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 30 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 31 | RCBController controller; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 32 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 33 | // GapEvent |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 34 | class GapEventHandler : public GapEvents |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 35 | { |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 36 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 37 | virtual void onConnected(void) |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 38 | { |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 39 | ConnectStateLed = 0; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 40 | #if DBG |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 41 | pc.printf("Connected\n\r"); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 42 | #endif |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 43 | } |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 44 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 45 | virtual void onDisconnected(void) |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 46 | { |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 47 | nrf.getGap().startAdvertising(advParams); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 48 | ConnectStateLed = 1; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 49 | #if DBG |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 50 | pc.printf("Disconnected\n\r"); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 51 | #endif |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 52 | } |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 53 | }; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 54 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 55 | // GattEvent |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 56 | class GattServerEventHandler : public GattServerEvents |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 57 | { |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 58 | virtual void onDataWritten(uint16_t charHandle) |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 59 | { |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 60 | if (charHandle == Controller.handle) { |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 61 | nrf.getGattServer().readValue(Controller.handle, &controller.data[0], sizeof(controller)); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 62 | #if DBG |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 63 | pc.printf("DATA:%d %d %d %d %d %d %d %d %d %d\n\r",controller.data[0],controller.data[1],controller.data[2],controller.data[3],controller.data[4], |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 64 | controller.data[5],controller.data[6],controller.data[7],controller.data[8],controller.data[9]); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 65 | #endif |
robo8080 | 2:1a3fb1a40edf | 66 | ControllerStateLed = (float)controller.status.LeftAnalogLR / 255.0; |
robo8080 | 1:b806cc9ed05c | 67 | servo1 = (float)controller.status.LeftAnalogUD / 255.0; |
robo8080 | 1:b806cc9ed05c | 68 | servo2 = (float)controller.status.LeftAnalogLR / 255.0; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 69 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 70 | } |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 71 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 72 | } |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 73 | }; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 74 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 75 | /**************************************************************************/ |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 76 | /*! |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 77 | @brief Program entry point |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 78 | */ |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 79 | /**************************************************************************/ |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 80 | int main(void) |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 81 | { |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 82 | #if DBG |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 83 | pc.printf("Start\n\r"); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 84 | #endif |
robo8080 | 1:b806cc9ed05c | 85 | servo1.calibrate(0.0009,180.0); |
robo8080 | 1:b806cc9ed05c | 86 | servo2.calibrate(0.0009,180.0); |
robo8080 | 1:b806cc9ed05c | 87 | servo1 = 0.5; |
robo8080 | 1:b806cc9ed05c | 88 | servo2 = 0.5; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 89 | /* Setup an event handler for GAP events i.e. Client/Server connection events. */ |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 90 | nrf.getGap().setEventHandler(new GapEventHandler()); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 91 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 92 | /* Initialise the nRF51822 */ |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 93 | nrf.init(); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 94 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 95 | nrf.getGattServer().setEventHandler(new GattServerEventHandler()); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 96 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 97 | /* Make sure we get a clean start */ |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 98 | nrf.reset(); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 99 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 100 | /* Add BLE-Only flag and complete service list to the advertising data */ |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 101 | advData.addFlags(GapAdvertisingData::BREDR_NOT_SUPPORTED); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 102 | advData.addData(GapAdvertisingData::COMPLETE_LIST_16BIT_SERVICE_IDS, |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 103 | (uint8_t*)uuid16_list, sizeof(uuid16_list)); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 104 | nrf.getGap().setAdvertisingData(advData, scanResponse); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 105 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 106 | /* RCBController Service */ |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 107 | RCBControllerService.addCharacteristic(Controller); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 108 | nrf.getGattServer().addService(RCBControllerService); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 109 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 110 | /* Start advertising (make sure you've added all your data first) */ |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 111 | nrf.getGap().startAdvertising(advParams); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 112 | ConnectStateLed = 1; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 113 | ControllerStateLed = 1; |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 114 | |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 115 | for (;;) |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 116 | { |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 117 | wait(1); |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 118 | } |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 119 | } |
jksoft | 0:8c643bfe55b7 | 120 |