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#include "mbed.h"
#include "fct.h"
BusOut ledsetat(p12,p13);

int main()
{
    int etat=0;
    init();
    while(1) {
        printf("etat=%d US1=%.0f US2=%.0f US3=%.0f erreur=%.0f AN1=%.0f AN2=%.0f cmdD=%.0f cmdG=%.0f\n\r",etat,US1,US2,US3,(US2-US1),AN1,AN2,cmdD,cmdG);
        //wait(0.05);
        ledsetat.write(etat);
        switch(etat) {
            case 0 :
                if((AN2>10 && AN2<20) || US3<13) {
                    etat=1;
                    stopMotor();
                }
                if(US2>100 && US1<40) {
                    etat=2;
                    stopMotor();
                }
                break;
            case 1 :
                if(AN2>30) {
                    etat=0;
                    t2.start();
                    t2.reset();
                    stopMotor();
                }
                break;
            case 2 :
                if((AN2>10 && AN2<20) || US3<13) {
                    etat=1;
                    stopMotor();
                }
                if(t2.read()>2) {
                    etat=0;
                }
                break;
        }
        switch(etat) {
            case 0 :
                suivi_mur();
                break;
            case 1 :
                rotation_horaire();
                break;
            case 2 :
                contournement();
                break;
        }

    }
}