Diff: main.cpp

Revision:

0:b8098a4ce012

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Mar 22 22:53:00 2016 +0000
@@ -0,0 +1,173 @@
+/*************************************************
+"Nucleo_motor_control2"
+Nucleo Pack
+ マイコンボード　NUCLEO-F302R8
+ 拡張ボード　X-NUCLEO-IHM07M1
+ モーター　BR2804-1700KV-1
+を使ったモーター制御の実験
+
+アナログPWM版 ルーレット仕様
+ Copyright(C) 2016 Columbus-seiki
+ 
+ 2016-02-22 Rev0
+
+**************************************************/
+#include "mbed.h"
+#include "main.h"
+
+#define POLE_PAIR 7//モーターの磁極対数
+#define PERIOD_TIMER 0.005 //タイマー周期(S)
+#define SINTBL_LENGTH 512 //sinTbl[]要素数
+#define PERIOD_PWM 0.0002 //PWM周期(S)　これ以下では　ヒゲ　がでる 
+#define HALF_PWM  (PERIOD_PWM / 2) //PWM周期の真ん中　PERIOD_PWM÷2
+#define DEG360 1024 //360°相当
+#define DEG120 341 //120°
+#define DEG240 682 //240°
+
+
+//入出力ピンを定義
+DigitalIn mybutton(USER_BUTTON);
+Serial pc(PA_2, PA_3); //USB/COM パソコンの仮想シリアルポートへ。ここでは使いません
+DigitalOut ld2(PB_13); //LD2 グリーンLED
+DigitalOut d11(PB_2); //D11 パワボード赤LED
+
+//pwm出力の定義
+PwmOut pwmU(PA_8), pwmV(PA_9), pwmW(PA_10);//それぞれUH_PWM, VH_PWM, WH_PWM
+
+//IOの定義
+DigitalOut enableU(PC_10), enableV(PC_11), enableW(PC_12);//それぞれEnable_CH1-L6230, _CH2-, _CH3-
+
+//アナログ入力の定義
+AnalogIn ain(PB_1);//R42　POTENTIOPOTENTIOMETER
+AnalogIn ainThrm(PC_2);// Temperature feedback
+
+//タイマーの定義
+Ticker myTimer;//繰返しタイマー
+
+//変数
+int preMybutton; //記憶
+int enablePWM=0;//PWM開始と停止フラグ
+//int scope[100];//モニター用バッファ
+int count, loopCount=0; //カウンター
+double outDuty=0 ,outU, outV, outW; //PWM出力デューティー
+float theta, omega; //角度と角速度
+int timePerRound=60; //1回転時間(S)
+
+int sumThrm; //積算値
+bool runRoulette=false;
+int thetaMech=0; //機械(物理的な)モータ角度
+
+/**********************************
+    sin関数
+    引数:最大1024=360°
+    出力:最大512=1.0
+***********************************/
+int mySin(int angleNum)
+{
+
+    angleNum &= 0x3ff; //0x3ff=1023 でマスク
+    if(angleNum >= 512)  //180～360°
+        return -sinTbl[angleNum - 512];
+    else                //0～180°
+        return sinTbl[angleNum];
+}
+
+
+/**********************************
+    タイマー割込み関数 5mS
+***********************************/
+void myTimerCallBack() //全相をONにする
+{
+    outDuty = 0.2; //最大1.0　出力電圧を調整します
+
+    theta += omega; //増加分
+    if(theta >= 1024) //360°オーバーフローを防止
+        theta -= 1024;
+    else if(theta <= -1024)
+        theta += 1024;
+
+    pwmU.pulsewidth(HALF_PWM + outDuty * mySin((int)theta & 0x3ff) / 512.0  * HALF_PWM);
+    pwmV.pulsewidth(HALF_PWM + outDuty * mySin(((int)theta - DEG120) & 0x3ff) / 512.0  * HALF_PWM);
+    pwmW.pulsewidth(HALF_PWM + outDuty * mySin(((int)theta - DEG240) & 0x3ff) / 512.0  * HALF_PWM);
+
+    thetaMech += omega;  //増加分
+
+    //サイクルカウンター処理（同期）
+    count++;
+    if( count == 100) {
+        count = 0;
+        loopCount = 1;  //loopの同期用 5mS X 100 = 0.5S
+    }
+
+}
+/***********************************
+
+************************************/
+int main()
+{
+
+    //pwmデューティー　初期値
+    outU = 0;
+    outV = 0;
+    outW = 0;
+
+    //PWM設定
+    enableU = 0;//PWM出力OFF. L6230PのENable端子です
+    enableV = 0;
+    enableW = 0;
+
+    pwmU.period(PERIOD_PWM);//0.2mS 5KHz
+    pwmV.period(PERIOD_PWM);
+    pwmW.period(PERIOD_PWM);
+
+    //タイマー設定
+    myTimer.attach(&myTimerCallBack, PERIOD_TIMER);//5ｍS毎にmyTimerCallBack()がコールされます
+
+
+    while(1) {
+        //------ およそ一定周期の処理 -------
+        if(loopCount != 0) {//5x100=0.5S
+            loopCount = 0;
+
+            ld2 = !ld2; //点滅
+            d11 = !d11; //パワボード
+
+            //ルーレット目標位置の作成用データ
+            sumThrm += (float)ainThrm * 1000000; //積算
+
+            //pc.printf("%f", ((float)(sumThrm & 0x1f) / 32.0  + 10) * 1024 * POLE_PAIR); 
+        }
+
+        //-------- 時間に関係しない処理 --------
+        //PWM開始と停止
+        if((int)mybutton != preMybutton) {//ボタンが押された。チャタリングを考慮していません
+            preMybutton = (int)mybutton;//次に押されたときのために記憶
+
+            if(mybutton == 0) {//押されたときだけ。　
+                runRoulette = true; //enablePWM = ~enablePWM;//オルタネート
+                thetaMech = 0;//機械角リセット
+                //PWM開始
+                enableU = 1;//PWM出力ON. L6230PのENable端子です
+                enableV = 1;
+                enableW = 1;
+            }
+        }
+
+        //ルーレット停止位置
+        if( thetaMech > ((float)(sumThrm & 0x1f) / 32.0F  + 5) * 1024 * POLE_PAIR)//
+            runRoulette = false;
+        //thetaMechが1024＊POLE_PAIRで一回転. 5回転を追加. sumThrmの0～31を抽出
+
+
+        //角速度に変換　ルーレットのスタートと停止
+        if(runRoulette) { //回転
+            timePerRound = 2;//速度指定(S/r)
+            omega = PERIOD_TIMER * DEG360 * POLE_PAIR / timePerRound; 
+        } else //停止
+            omega = 0;
+
+    }//END while(1)
+
+
+}
+