marcos torres / Mbed 2 deprecated bluetooth_robo01

robo_bluetooth

Dependencies:   MMA8451Q_ext TextLCD mbed

main.cpp@0:29436844c427, 2017-06-16 (annotated)

Committer:
marcosvtt
Date:
Fri Jun 16 17:31:00 2017 +0000
Revision:
0:29436844c427
robozin

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
marcosvtt 0:29436844c427 1 /*
marcosvtt 0:29436844c427 2 MAPA DE CANAIS
marcosvtt 0:29436844c427 3 Bluetooth_TX E1
marcosvtt 0:29436844c427 4 Bluetooth_RX E0
marcosvtt 0:29436844c427 5 Motor_Amarelo B0
marcosvtt 0:29436844c427 6 Motor_Laranja B1
marcosvtt 0:29436844c427 7 Motor_Verde B2
marcosvtt 0:29436844c427 8 Motor_Azul B3
marcosvtt 0:29436844c427 9 Servo_R D4
marcosvtt 0:29436844c427 10 Servo_L A12
marcosvtt 0:29436844c427 11
marcosvtt 0:29436844c427 12
marcosvtt 0:29436844c427 13 */
marcosvtt 0:29436844c427 14
marcosvtt 0:29436844c427 15 // D4 = D1
marcosvtt 0:29436844c427 16 // D5 = D3
marcosvtt 0:29436844c427 17 // D6 = D2
marcosvtt 0:29436844c427 18 // D7 = D0
marcosvtt 0:29436844c427 19 // RS = D5
marcosvtt 0:29436844c427 20 // E = A13
marcosvtt 0:29436844c427 21
marcosvtt 0:29436844c427 22 #include "mbed.h"
marcosvtt 0:29436844c427 23 #include "MMA8451Q.h"
marcosvtt 0:29436844c427 24 #include "TextLCD.h"
marcosvtt 0:29436844c427 25
marcosvtt 0:29436844c427 26 #define MMA8451_I2C_ADDRESS (0x1d<<1)
marcosvtt 0:29436844c427 27
marcosvtt 0:29436844c427 28 #define SERVO_L_MAX 800
marcosvtt 0:29436844c427 29 #define SERVO_L_MIN 0
marcosvtt 0:29436844c427 30 #define SERVO_R_MAX 800
marcosvtt 0:29436844c427 31 #define SERVO_R_MIN 0
marcosvtt 0:29436844c427 32 #define MIN_PULSO_SERVO_US 700
marcosvtt 0:29436844c427 33
marcosvtt 0:29436844c427 34
marcosvtt 0:29436844c427 35
marcosvtt 0:29436844c427 36
marcosvtt 0:29436844c427 37 Serial bluetooth(PTE0, PTE1);
marcosvtt 0:29436844c427 38 Serial pc(USBTX, USBRX);
marcosvtt 0:29436844c427 39
marcosvtt 0:29436844c427 40 TextLCD LCD(PTD5, PTA13,PTD1, PTD3, PTD2, PTD0);
marcosvtt 0:29436844c427 41 MMA8451Q acelerometro(PTE25, PTE24, MMA8451_I2C_ADDRESS);
marcosvtt 0:29436844c427 42
marcosvtt 0:29436844c427 43 PwmOut motor_L2(PTD4);
marcosvtt 0:29436844c427 44 PwmOut motor_L1(PTA12);
marcosvtt 0:29436844c427 45 PwmOut motor_R1(PTA4);
marcosvtt 0:29436844c427 46 PwmOut motor_R2(PTA5);
marcosvtt 0:29436844c427 47
marcosvtt 0:29436844c427 48 PwmOut Servo_L(PTD5);
marcosvtt 0:29436844c427 49 PwmOut Servo_R(PTA13);
marcosvtt 0:29436844c427 50
marcosvtt 0:29436844c427 51 DigitalOut Led_Vermelho(LED_RED);
marcosvtt 0:29436844c427 52 DigitalOut Led_Verde(LED_GREEN);
marcosvtt 0:29436844c427 53 DigitalOut Led_Azul(LED_BLUE);
marcosvtt 0:29436844c427 54
marcosvtt 0:29436844c427 55 long count = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 56
marcosvtt 0:29436844c427 57 float velocidade = 1;
marcosvtt 0:29436844c427 58
marcosvtt 0:29436844c427 59 float d_x;
marcosvtt 0:29436844c427 60 float d_y;
marcosvtt 0:29436844c427 61 float d_z;
marcosvtt 0:29436844c427 62 float old_x = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 63 float old_y = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 64 float old_z = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 65
marcosvtt 0:29436844c427 66
marcosvtt 0:29436844c427 67 void nome_integrantes(){
marcosvtt 0:29436844c427 68 LCD.printf("nome do robo");
marcosvtt 0:29436844c427 69 wait(1);
marcosvtt 0:29436844c427 70 LCD.cls();
marcosvtt 0:29436844c427 71 LCD.printf("Adriana Peter");
marcosvtt 0:29436844c427 72 wait(1);
marcosvtt 0:29436844c427 73 LCD.cls();
marcosvtt 0:29436844c427 74 LCD.printf("Julia Dias");
marcosvtt 0:29436844c427 75 wait(1);
marcosvtt 0:29436844c427 76 LCD.cls();
marcosvtt 0:29436844c427 77 LCD.printf("Marcos Torres");
marcosvtt 0:29436844c427 78 wait(1);
marcosvtt 0:29436844c427 79 LCD.cls();
marcosvtt 0:29436844c427 80 LCD.printf("Thiago Vinicius");
marcosvtt 0:29436844c427 81 wait(1);
marcosvtt 0:29436844c427 82 LCD.cls();
marcosvtt 0:29436844c427 83
marcosvtt 0:29436844c427 84 }
marcosvtt 0:29436844c427 85
marcosvtt 0:29436844c427 86 void abre_arma(){
marcosvtt 0:29436844c427 87 Servo_L.pulsewidth_us(MIN_PULSO_SERVO_US + SERVO_L_MAX);
marcosvtt 0:29436844c427 88 Servo_R.pulsewidth_us(MIN_PULSO_SERVO_US + SERVO_R_MIN);
marcosvtt 0:29436844c427 89 }
marcosvtt 0:29436844c427 90
marcosvtt 0:29436844c427 91 void fecha_arma(){
marcosvtt 0:29436844c427 92 Servo_L.pulsewidth_us(MIN_PULSO_SERVO_US + SERVO_L_MIN);
marcosvtt 0:29436844c427 93 Servo_R.pulsewidth_us(MIN_PULSO_SERVO_US + SERVO_R_MAX);
marcosvtt 0:29436844c427 94 }
marcosvtt 0:29436844c427 95
marcosvtt 0:29436844c427 96 char b(){
marcosvtt 0:29436844c427 97 char cmd;
marcosvtt 0:29436844c427 98 bluetooth.scanf("%c", &cmd);
marcosvtt 0:29436844c427 99
marcosvtt 0:29436844c427 100 return cmd;
marcosvtt 0:29436844c427 101 }
marcosvtt 0:29436844c427 102
marcosvtt 0:29436844c427 103 void movimentos(){
marcosvtt 0:29436844c427 104 char comando;
marcosvtt 0:29436844c427 105 comando = b();
marcosvtt 0:29436844c427 106 switch (comando){
marcosvtt 0:29436844c427 107
marcosvtt 0:29436844c427 108 case 'F': //frente
marcosvtt 0:29436844c427 109 motor_L1 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 110 motor_L2 = velocidade;
marcosvtt 0:29436844c427 111 motor_R1 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 112 motor_R2 = velocidade;
marcosvtt 0:29436844c427 113 break;
marcosvtt 0:29436844c427 114
marcosvtt 0:29436844c427 115 case 'B': //ré
marcosvtt 0:29436844c427 116 motor_L2 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 117 motor_L1 = velocidade;
marcosvtt 0:29436844c427 118 motor_R2 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 119 motor_R1 = velocidade;
marcosvtt 0:29436844c427 120 break;
marcosvtt 0:29436844c427 121
marcosvtt 0:29436844c427 122 case 'R':
marcosvtt 0:29436844c427 123 motor_L2 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 124 motor_L1 = velocidade;
marcosvtt 0:29436844c427 125 motor_R1 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 126 motor_R2 = velocidade;
marcosvtt 0:29436844c427 127 break;
marcosvtt 0:29436844c427 128
marcosvtt 0:29436844c427 129 case 'L':
marcosvtt 0:29436844c427 130 motor_L1 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 131 motor_L2 = velocidade;
marcosvtt 0:29436844c427 132 motor_R2 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 133 motor_R1 = velocidade;
marcosvtt 0:29436844c427 134 break;
marcosvtt 0:29436844c427 135
marcosvtt 0:29436844c427 136 case 'I': //frente esquerda
marcosvtt 0:29436844c427 137 motor_L1 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 138 motor_L2 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 139 motor_R1 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 140 motor_R2 = velocidade;
marcosvtt 0:29436844c427 141 break;
marcosvtt 0:29436844c427 142
marcosvtt 0:29436844c427 143 case 'G': //frente direita
marcosvtt 0:29436844c427 144 motor_L1 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 145 motor_L2 = velocidade;
marcosvtt 0:29436844c427 146 motor_R1 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 147 motor_R2 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 148
marcosvtt 0:29436844c427 149 break;
marcosvtt 0:29436844c427 150
marcosvtt 0:29436844c427 151 case 'J': //re esquerda
marcosvtt 0:29436844c427 152 motor_L1 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 153 motor_L2 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 154 motor_R2 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 155 motor_R1 = velocidade;
marcosvtt 0:29436844c427 156 break;
marcosvtt 0:29436844c427 157
marcosvtt 0:29436844c427 158 case 'H': // re direita
marcosvtt 0:29436844c427 159 motor_L2 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 160 motor_L1 = velocidade;
marcosvtt 0:29436844c427 161 motor_R1 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 162 motor_R2 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 163 break;
marcosvtt 0:29436844c427 164
marcosvtt 0:29436844c427 165 case 'S': // parado
marcosvtt 0:29436844c427 166 motor_L1 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 167 motor_L2 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 168 motor_R1 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 169 motor_R2 = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 170 break;
marcosvtt 0:29436844c427 171
marcosvtt 0:29436844c427 172 case 'w':
marcosvtt 0:29436844c427 173 fecha_arma();
marcosvtt 0:29436844c427 174 break;
marcosvtt 0:29436844c427 175
marcosvtt 0:29436844c427 176 case 'W':
marcosvtt 0:29436844c427 177 abre_arma();
marcosvtt 0:29436844c427 178 break;
marcosvtt 0:29436844c427 179
marcosvtt 0:29436844c427 180 default:
marcosvtt 0:29436844c427 181 if(comando == '0') velocidade = 0;
marcosvtt 0:29436844c427 182 else if (comando == '1') velocidade = 0.1;
marcosvtt 0:29436844c427 183 else if (comando == '2') velocidade = 0.2;
marcosvtt 0:29436844c427 184 else if (comando == '3') velocidade = 0.3;
marcosvtt 0:29436844c427 185 else if (comando == '4') velocidade = 0.4;
marcosvtt 0:29436844c427 186 else if (comando == '5') velocidade = 0.5;
marcosvtt 0:29436844c427 187 else if (comando == '6') velocidade = 0.6;
marcosvtt 0:29436844c427 188 else if (comando == '7') velocidade = 0.7;
marcosvtt 0:29436844c427 189 else if (comando == '8') velocidade = 0.8;
marcosvtt 0:29436844c427 190 else if (comando == '9') velocidade = 0.9;
marcosvtt 0:29436844c427 191 else if (comando == 'q') velocidade = 1;
marcosvtt 0:29436844c427 192
marcosvtt 0:29436844c427 193
marcosvtt 0:29436844c427 194
marcosvtt 0:29436844c427 195 }
marcosvtt 0:29436844c427 196 pc.printf("%c || %i\n", comando, count++);
marcosvtt 0:29436844c427 197 }
marcosvtt 0:29436844c427 198
marcosvtt 0:29436844c427 199
marcosvtt 0:29436844c427 200 void seta(){
marcosvtt 0:29436844c427 201 d_x = abs(acelerometro.getAccX() - old_x);
marcosvtt 0:29436844c427 202 d_y = abs(acelerometro.getAccY() - old_y);
marcosvtt 0:29436844c427 203 d_z = abs(acelerometro.getAccZ() - old_z);
marcosvtt 0:29436844c427 204 bluetooth.printf("%f | %f | %f\n", d_x, d_y, d_z);
marcosvtt 0:29436844c427 205 }
marcosvtt 0:29436844c427 206 int main() {
marcosvtt 0:29436844c427 207
marcosvtt 0:29436844c427 208 Servo_L.period_ms(20);
marcosvtt 0:29436844c427 209 Servo_R.period_ms(20);
marcosvtt 0:29436844c427 210 abre_arma();
marcosvtt 0:29436844c427 211 Led_Vermelho = 1;
marcosvtt 0:29436844c427 212 Led_Verde = 1;
marcosvtt 0:29436844c427 213 Led_Azul = 1;
marcosvtt 0:29436844c427 214 while(1) {
marcosvtt 0:29436844c427 215 movimentos();
marcosvtt 0:29436844c427 216 seta();
marcosvtt 0:29436844c427 217 }
marcosvtt 0:29436844c427 218
marcosvtt 0:29436844c427 219 }