Hayato Kikuchi / Mbed OS MonitoringTest

Communication Class and Controller Class (ControllerForMbed Class)

Dependencies:   SoftPWM

ControllerForMbed.h@2:fd0c21600586, 2021-12-23 (annotated)

Committer:
kikuchi8810
Date:
Thu Dec 23 08:56:26 2021 +0000
Revision:
2:fd0c21600586
Parent:
0:a33375289d79 
modified

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
kikuchi8810 0:a33375289d79 1 //宇井コンとの通信をmbedで行えるように変更を加えたクラスでプロジェクトに公開していない．
kikuchi8810 0:a33375289d79 2 #ifndef CONTROLLERFORMBED_H
kikuchi8810 0:a33375289d79 3 #define CONTROLLERFORMBED_H
kikuchi8810 0:a33375289d79 4
kikuchi8810 0:a33375289d79 5 #include "mbed.h"
kikuchi8810 0:a33375289d79 6 #include "RawSerial.h"
kikuchi8810 0:a33375289d79 7 #include "define.h"
kikuchi8810 0:a33375289d79 8 /*
kikuchi8810 0:a33375289d79 9 struct ControllerData{
kikuchi8810 0:a33375289d79 10 unsigned int ButtonState;
kikuchi8810 0:a33375289d79 11 uint8_t RJoyX, RJoyY, LJoyX, LJoyY;
kikuchi8810 0:a33375289d79 12 };
kikuchi8810 0:a33375289d79 13 */
kikuchi8810 0:a33375289d79 14 class ControllerForMbed{
kikuchi8810 0:a33375289d79 15 public:
kikuchi8810 0:a33375289d79 16 ControllerForMbed(PinName tx, PinName rx, int baudrate);
kikuchi8810 0:a33375289d79 17
kikuchi8810 0:a33375289d79 18 bool readButton_bin(unsigned int ButtonNum); //押していない時はfalse(0),押してるときはtrue(1)を返す．　ButtonNumはデータの欲しいボタンの名前を
kikuchi8810 0:a33375289d79 19 int readButton(unsigned int ButtonNum); //上にプラスして 押した瞬間は2，放した瞬間は-1を返す． define.hを参考に数字を入力しても良い
kikuchi8810 0:a33375289d79 20 bool getComCheck(void); //値が更新されたときにtrueを返す．
kikuchi8810 0:a33375289d79 21 bool update(); //受信の処理＋ボタンの情報の更新．受信割込みで処理
kikuchi8810 0:a33375289d79 22
kikuchi8810 0:a33375289d79 23 void init(int _time_out_ms, int _int_time_ms); //コントローラの通信速度と通信のタイムアウト時間を設定
kikuchi8810 0:a33375289d79 24 bool available(void); //コントローラーと通信できていたらtrueを返す．
kikuchi8810 0:a33375289d79 25
kikuchi8810 0:a33375289d79 26 unsigned int getButtonState(); //分解する前のButtonStateの情報をprint 0~255の値をとる
kikuchi8810 0:a33375289d79 27 void clearButtonState();
kikuchi8810 0:a33375289d79 28 ControllerData getConData();
kikuchi8810 0:a33375289d79 29 unsigned int getButtonFlagRise();
kikuchi8810 0:a33375289d79 30 unsigned int getButtonFlagFall();
kikuchi8810 0:a33375289d79 31
kikuchi8810 0:a33375289d79 32 // X
kikuchi8810 0:a33375289d79 33 double readJoyRX(); // ^
kikuchi8810 0:a33375289d79 34 double readJoyRY(); // |
kikuchi8810 0:a33375289d79 35 double readJoyLX(); // Y<---+----
kikuchi8810 0:a33375289d79 36 double readJoyLY(); // |
kikuchi8810 0:a33375289d79 37 // |
kikuchi8810 0:a33375289d79 38 // 1.0 ~ -1.0
kikuchi8810 0:a33375289d79 39
kikuchi8810 0:a33375289d79 40 // X
kikuchi8810 0:a33375289d79 41 uint8_t readJoyRXbyte(); // ^
kikuchi8810 0:a33375289d79 42 uint8_t readJoyRYbyte(); // |
kikuchi8810 0:a33375289d79 43 uint8_t readJoyLXbyte(); // Y<---+----
kikuchi8810 0:a33375289d79 44 uint8_t readJoyLYbyte(); // |
kikuchi8810 0:a33375289d79 45 // |
kikuchi8810 0:a33375289d79 46 // 255 ~ 0
kikuchi8810 0:a33375289d79 47
kikuchi8810 0:a33375289d79 48 private:
kikuchi8810 0:a33375289d79 49
kikuchi8810 0:a33375289d79 50 RawSerial serial;
kikuchi8810 0:a33375289d79 51 //Timer timer;
kikuchi8810 0:a33375289d79 52
kikuchi8810 0:a33375289d79 53 bool comCheck;
kikuchi8810 0:a33375289d79 54 ControllerData conData;
kikuchi8810 0:a33375289d79 55 ControllerData pre_conData;
kikuchi8810 0:a33375289d79 56 unsigned int lastButtonState;
kikuchi8810 0:a33375289d79 57
kikuchi8810 0:a33375289d79 58 int time_out_ms; //通信のタイムアウト[ms]
kikuchi8810 0:a33375289d79 59 double int_time_ms; //update関数の呼び出し周期[ms]
kikuchi8810 0:a33375289d79 60 bool conAvailable; //コントローラ接続確認
kikuchi8810 0:a33375289d79 61
kikuchi8810 0:a33375289d79 62 uint8_t serial_recieve(){
kikuchi8810 0:a33375289d79 63 char temp;
kikuchi8810 0:a33375289d79 64 do{
kikuchi8810 0:a33375289d79 65 temp = serial.getc();
kikuchi8810 0:a33375289d79 66 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 67 while(temp==-1);
kikuchi8810 0:a33375289d79 68 //CONTROL.write(temp); //受け取ったデータをTXピンからそのまま送っている．他のマイコンにも流したいとき用．
kikuchi8810 0:a33375289d79 69 return temp;
kikuchi8810 0:a33375289d79 70 }
kikuchi8810 0:a33375289d79 71 };
kikuchi8810 0:a33375289d79 72
kikuchi8810 0:a33375289d79 73 #endif
kikuchi8810 0:a33375289d79 74