File content as of revision 198:78dd6d14d108:
#include "Global.h"
#define SHIFT_7680_12500 15 //e. 14 digits for 7680 to 12500 clock converting and 1 division digit
#define SHIFT_C_7680_12500 11 //
#define DITH_VBN_SHIFT 2 //e. //r. определяет сдвиг (деление на 4) коэффициента деления вибропривода, чтобы иметь запас на регулирование
#define DITH_VB_TAU_SHIFT 2
int32_t RI_diff; //e.input signal of "recovery" APS //r. входной сигнал "восстановленного" ДУП
int32_t MaxDelay;
int32_t VB_tau_Ins; //r. внутреннее значение контура регулирования Тау
int32_t VB_Nmin0; //r. минимум выходного значения регулятора периода для температуры Device_blk.Str.TemperNormal
int32_t VB_Nmax0; //r. максимум выходного значения регулятора периода для температуры Device_blk.Str.TemperNormal
uint32_t In_Flag = 0;
uint32_t SwitchCntInq = 0;
int32_t accum_error = 0;
int32_t ph_error = 0;
int32_t accum_error_old = 0;
int32_t PhaseShift;
int32_t temp2;
int32_t temp3;
#if defined DITHERSIM
int32_t timeDither = 0;
int32_t LIM0;
#endif
extern uint32_t Vibro_2_CountIn;
void clc_Noise_regulator(void);
/******************************************************************************
** Function name: VibroDither_Set
**
** Descriptions: Set period and pulse width for dither.
**
** parameters: duration of vibro pulses, period of dither
** Returned value: None
**
******************************************************************************/
void VibroDither_Set()
{
//коэфф.деления N вибропривода (период колебаний) ВП = T_Vibro длительность импульса вибропривода>>
// Device_blk.Str.VB_N = Output.Str.T_Vibro;
// LPC_MCPWM->LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;//#define SHIFT_7680_12500 15 смешение для конвертации частоты из 7680 в 12500
#if defined DITHERSIM
6565 LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*86)>>16;
#endif
#if !defined CONSTCYCLE
5655 SwitchCntInq = 1; //to enable inquiry timer reloading
#endif
}
/******************************************************************************
** Function name: VibroDither_SwitchOn
**
** Descriptions: VibroDither switching on.
**
** parameters: None
** Returned value: None
**
******************************************************************************/
void VibroDither_SwitchOn()
{
LPC_MCPWM->CON_SET = 1<<8; //start vibro dither
}
/******************************************************************************
** Function name: VibroDither_SwitchOff
**
** Descriptions: VibroDither switching off.
**
** parameters: None
** Returned value: None
**
******************************************************************************/
void VibroDither_SwitchOff()
{
LPC_MCPWM->CON_CLR = 1<<8; //stop vibro dither
}
/******************************************************************************
** Function name: VB_MeanderDelay
**
** Descriptions: Routine for addition of delay to meander
**
** parameters: meander, delay magnitude, max delay
** Returned value: delayed meander
**
******************************************************************************/
int VB_MeanderDelay(int VB_Meander, int Delay100uS, int MaxDly)
{
static int poz_counter = 0, neg_counter = 0, flg_delay;
if (Delay100uS == 0) {
return (VB_Meander);
}
if (Delay100uS > 0) {
if (Delay100uS > MaxDly) {
Delay100uS = MaxDly;
}
if (VB_Meander) { //e. outgoing WP_flg flag, which delayed by the WP_ref //r. формирование задержанного на величину WP_ref флага poz_sin_flag
neg_counter = 0;
poz_counter++;
} else {
poz_counter = 0;
neg_counter++;
}
if (poz_counter == Delay100uS) {
flg_delay = 1;
}
if (neg_counter == Delay100uS) {
flg_delay = 0;
}
} else {
Delay100uS = -Delay100uS;
if (Delay100uS > MaxDly) {
Delay100uS = MaxDly;
}
if (VB_Meander) { //e. outgoing WP_flg flag, which delayed by the WP_ref //r. формирование задержанного на величину WP_ref флага poz_sin_flag
neg_counter = MaxDly + 1;
poz_counter--;
} else {
poz_counter = MaxDly + 1;
neg_counter--;
}
if (poz_counter == Delay100uS) {
flg_delay = 0;
}
if (neg_counter == Delay100uS) {
flg_delay = 1;
}
}
return (flg_delay);
} // VB_MeanderDelay
/******************************************************************************
** Function name: VB_PhaseDetectorRate
**
** Descriptions: Routine for accumulation of dither error
**
** parameters: None
** Returned value: None
**
******************************************************************************/
int VB_PhaseDetectorRate(int PhaseDetInput, int IntegrateTime)
{
static int SampleAndHoldOut = 0, VB_PhasDet_integr = 0;
if (IntegrateTime == DEVICE_SAMPLE_RATE_uks) {
SampleAndHoldOut = VB_PhasDet_integr;
VB_PhasDet_integr = 0;
} else {
VB_PhasDet_integr += PhaseDetInput;
}
return (SampleAndHoldOut);
} // VB_PhaseDetectorRate
/*r.
DelayedDithMeander - задержанный меандр (на величину VB_phs)
Выход
VB_N - коэффициент деления
*/
/******************************************************************************
** Function name: clc_Dith_regulator
**
** Descriptions: Routine for dither frequency controller
**
** parameters: None
** Returned value: None
**
******************************************************************************/
/*void clc_Dith_regulator(void)
{
// static int smooth=0, buf[16] = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}, i = 0;
// int ph_error;
static int dith_period = 0;//, accum_error = 0;
RI_diff = DUP_Filt(Dif_Curr_Vib<<2);
if (RI_diff >= 0)
ph_error = 1;
else
ph_error = 0;
if (LPC_MCPWM->INTF & 0x0001) { //vibro pulse has been formed
LPC_MCPWM->INTF_CLR |= 0x0001;
if (LPC_MCPWM->MAT2 > LPC_MCPWM->MAT1) {
// LPC_GPIO2->FIOSET = 0x000000FF; // turn on the LED
if (SwitchCntInq) { //inquiry cycle duration must be changed
LPC_PWM1->MR0 = (Output.Str.T_Vibro*Vibro_2_CountIn)>>SHIFT_C_7680_12500;
LPC_PWM1->LER = LER0_EN ; //e. enable updating of register
SwitchCntInq = 0;
}
LPC_MCPWM->MAT1 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;
LPC_MCPWM->MAT2 = ((Output.Str.T_Vibro - Output.Str.L_Vibro)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;
In_Flag = 0;
} else {
// LPC_GPIO2->FIOCLR = 0x000000FF; // turn off the LED
LPC_MCPWM->MAT2 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;
LPC_MCPWM->MAT1 = ((Output.Str.T_Vibro - Output.Str.L_Vibro)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;
In_Flag = 1;
dith_period++;
}
}
temp3 = VB_MeanderDelay(In_Flag, Device_blk.Str.VB_phs, MaxDelay); //r. формирование задержанного сигнала меандр
temp2 = ( ( temp3 ^ ph_error ) << 1 ) - 1; //r. аналоговый выход XOR ФД(-1..+1, т.к. const=1)
accum_error += temp2;
Output.Str.T_VB_pll = VB_PhaseDetectorRate(temp2, time_1_Sec); //r. формирование проинтегрированного за 1 сек аналогового сигнала ФД вибропривода
if ( dith_period > DITHER_REG_PERIOD ) { //r. проверка состояния счетчика dith_period
dith_period = 0; //r. 40 периодов - обнуление счетчика периодов вибропривода
//r. масштабирование и суммирование с округлением и насыщением
if ( loop_is_closed(VB_FREQ_ON) ) {
Device_blk.Str.VB_N = mac_r(Device_blk.Str.VB_N << (16 - DITH_VBN_SHIFT),-accum_error,Device_blk.Str.VB_scl) << DITH_VBN_SHIFT;
Saturation(Device_blk.Str.VB_N, Device_blk.Str.VB_Nmax, Device_blk.Str.VB_Nmin); //r. проверка верхнего диапазона регулирования
accum_error = 0; //r. обнуление суммы _VB_Uab40
}
}
if ( loop_is_closed(VB_FREQ_ON) ) { //r. фронт был, проверить включен ли контур стабилизации
Output.Str.T_Vibro = Device_blk.Str.VB_N;
LPC_MCPWM->LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; //r. включен, загрузить вычисленные значения периода
}
// cyclic built-in test
if ((Output.Str.T_Vibro > Device_blk.Str.VB_Nmax) || (Output.Str.T_Vibro < Device_blk.Str.VB_Nmin)) {
Valid_Data |= DITH_FREQ_ERROR;
}
} // clc_Dith_regulator*/
/******************************************************************************
** Function name: clc_OutFreq_regulator
**
** Descriptions: Routine for output frequency controller
**
** parameters: None
** Returned value: None
**
******************************************************************************/
/*void clc_OutFreq_regulator(void)
{
static int out_freq_sum = 0;
static int temp;
if (Dif_Curr_Vib > 0) //e. angular speed > 0 //r.скорость положительна
{
if (RI_diff > 0)
out_freq_sum += (Dif_Curr_Vib - (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT));
else
out_freq_sum -= (Dif_Curr_Vib - (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT));
}
else //e. angular speed < 0 //r.скорость отрицательна
{
if (RI_diff < 0)
out_freq_sum += (Dif_Curr_Vib + (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT));
else
out_freq_sum -= (Dif_Curr_Vib + (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT));
}
if(Dif_Curr_Vib>0)
out_freq_sum += Dif_Curr_Vib;
else
out_freq_sum -= Dif_Curr_Vib;
if (time_1_Sec == DEVICE_SAMPLE_RATE_uks) { //e. second has elapsed, fix the output frequency value //r. секунда прошла, зафиксировать значение частоты расщепления
if (loop_is_closed(VB_TAU_ON)) { //e. the regulator loop is closed //r. контур замкнут
temp = Device_blk.Str.VB_Fdf_Hi << 16;
temp |= Device_blk.Str.VB_Fdf_Lo;
temp = L_sub(out_freq_sum, temp) >> 3; // (out_freq_sum - temp) with saturation, then >> 3
Saturation(temp, 32767, -32768); // error saturation if error is out of range
//e. scaling and summing with rounding and saturation //r. масштабирование и суммирование с округлением и насыщением
VB_tau_Ins = mac_r( VB_tau_Ins << (16 - DITH_VB_TAU_SHIFT),
temp,
Device_blk.Str.VB_Fsc ); // << DITH_VB_TAU_SHIFT;
//e. reduction the VB_Err value to 16 digits (arithmetic right shift to 3 digits) //r. сведение величины VB_Err к 16 разрядам (арифметический сдвиг вправо на 3 разряда)
Saturation(VB_tau_Ins, \
(int)Device_blk.Str.VB_Tmax >> DITH_VB_TAU_SHIFT, \
(int)Device_blk.Str.VB_Tmin >> DITH_VB_TAU_SHIFT); //e. checking upper and lower levels in sign range
VB_tau_Ins <<= DITH_VB_TAU_SHIFT;
}
Output.Str.F_ras = out_freq_sum >> 5; //e. once more divide output frequency by 2, in order to coincide with frequency meter //r. поделить частоту расщепления еще на 2, чтобы совпало с частотомером
out_freq_sum = 0; //e. reset accumulated values for next cycle of measurement //r. сбросить накопленные значения для следующего цикла измерения
// cyclic built-in test
// if output frequency is less than 3/4 of nominal then data is invalid
if (Output.Str.F_ras < ((temp >> 7)*3)) {
Valid_Data |= OUT_FREQ_ERROR;
} else {
Valid_Data &= ~OUT_FREQ_ERROR;
}
}
clc_Noise_regulator();
if ( loop_is_closed(VB_TAU_ON) ) { //r. контур стабилизации включен?
Output.Str.L_Vibro = Device_blk.Str.VB_tau; //r. иначе загрузить новое значение
//r. длительности импульсов вибропривода
}
} */// clc_OutFreq_regulator
//e. noise regulator //r. система электронного ошумления вибропривода
/*r.
PeriodCount (VBN_Cnt) - счетчик периодов сигнала Meander.
Tnoise (VBN_Per)- текущий период ошумления.
PeriodNoise (VBN_Tzd) - средний период ошумления, заданный пользователем.
AmpNoise(VBN_Ran) - максимальная амплитуда периода ошумления (задается пользователем).
Delta (VBN_k) - глубина ошумления (задается пользователем).
Flag(VBN_Mod) - флаг знака изменения амплитуды.
Tu(VBN_Tau) - длительность импульса одновибратора.
Tp(VBN_tau_Ins) - длительность импульса одновибратора, задаваемая системой регулировки частоты расщепления.
*/
void clc_Noise_regulator(void)
{
/* int temp;
static uint32_t Flag = 0;
static int PeriodCount = 0, Tnoise = 0;
if ( PeriodCount >= Tnoise ) {
PeriodCount = 0;
// srand(Device_blk.Str.VB_N);// Srand(период колебаний ВП) -инициализация генератора случайных чисел с зерном (VB_N)
//заданный период ошумления
// Tnoise = add( Device_blk.Str.VBN_Tzd, mult_r(Device_blk.Str.VBN_Ran, rand())); // Tnoise = Device_blk.Str.VBN_Tzd + MULT_RND_SAT( Device_blk.Str.VBN_Ran, rand() );
if ( Flag ) { //e. calculation +dF/-dF //r. расчет +dF/-dF
// temp = Device_blk.Str.VBN_k; //r. 25 - заданная константа ошумления
} else {
// temp = -Device_blk.Str.VBN_k;
}
///Длительность импульса до ошумления
// Device_blk.Str.VB_tau = add(VB_tau_Ins, (mult_r( VB_tau_Ins, temp ) << 1)); // VB_tau = VB_tau_Ins + VB_tau_Ins * temp; with saturation
Saturation(Device_blk.Str.VB_tau, Device_blk.Str.VB_Tmax, Device_blk.Str.VB_Tmin); //e. checking upper and lower levels of control range //r. проверка верхнего диапазона регулирования
Flag = !Flag;
} else {
PeriodCount++;
}*/
} // clc_Noise_regulator
/******************************************************************************
** Function name: VibroDither_Init
**
** Descriptions: VibroDither initialization.
**
** parameters: None
** Returned value: None
**
******************************************************************************/
void VibroDither_Init()
{
LPC_SC->PCONP |= 0x00020000; //включение ШИМ.
LPC_SC->PCLKSEL1 |= 0xC0000000; //CLK=12.5MHz выбор частоты
/* P1.25,1.26 as PhA_vibro; P1.28,1.29 as PhB_vibro*///выбор ножек для двух (трех) каналов ШИМ(PhA и PhB).
// LPC_PINCON->PINSEL3 &= ~(0x3CF<<18);
// LPC_PINCON->PINSEL3 |= (0x145 << 18) |(1<<6)|(1<<12);//P1.19 - MCOA0; P1.22 - MCOB0; P1.25 - MCOA1; P1.26 - MCOB1; P1.28 - MCOA2; P1.29 - MCOB2;
//выходы ШИМ (MCOA и MCOB) разной полярности.
LPC_MCPWM->CON_SET |= 1<<30; //e. set AC mode (Pha, PhB periods are set by LIM0 )
//АС режим (3-х фазный АС режим) все ШИМ используют
//счетчик времени и регистр период канала 0.
LPC_MCPWM->TC0 = 0;// инициализация (обнуление) таймера 0;
// LPC_MCPWM->LIM0 = (Device_blk.Str.VB_N*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; //период ШИМ(Виропривода).
//LPC_MCPWM->MAT0 = (Device_blk.Str.VB_N*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // set LPC_MCPWM->MAT0 for defineteness | установление временных интервалов
// LPC_MCPWM->MAT2 = (Device_blk.Str.VB_tau*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // pulse width of the PhA dither drive | (MAT) при достижении которых
// LPC_MCPWM->MAT1 = ((Device_blk.Str.VB_N - Device_blk.Str.VB_tau)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // pulse width of the PhB dither drive at first time | таймером, что то происходит.
LPC_MCPWM->DT &= ~0x3FF; //e. reset dead timer register
LPC_MCPWM->INTEN_SET = 1; //e. enable lim0 interrupt
LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<8) |1 |(1<<16); //start PWM channel 0,1,2
// VB_tau_Ins = Device_blk.Str.VB_tau; // VB_tau_Ins - внутреннее значение контура регулирования Тау
// Output.Str.L_Vibro = Device_blk.Str.VB_tau; //to update the period and pulse duration for displaying
// Output.Str.T_Vibro = Device_blk.Str.VB_N; //запись в выходной масив длительности и периуда импульсов для отображения
return;
}
/******************************************************************************
** Function name: init_Dither_reg
**
** Descriptions: Initialization of dither regulator.
**
** parameters: None
** Returned value: None
**
******************************************************************************/
void init_Dither_reg()
{
// init_VibroReduce(); // расчет коэфициентов (вибро апертуры)
// Device_blk.Str.VB_N = 29538; //коэфф.деления N вибропривода (период колебаний) ВП (? задается только сдесь но используется уже при вычислении Vibro_Filter_Aperture в предъидущей функции)
VibroDither_Init();// Выбор ножек для двух каналов ШИМ(1-2(Канал 0 тоже определен)),период ШИМ,режим и тд.
VibroDither_SwitchOn(); //LPC_MCPWM->CON_SET = 1<<8; старт таймера 1. выставление 8 бита mscon_set изменяет 8 бит в регистре mscon (PDF CTP. - 526)
// init_BandPass(1.0/(float)Vibro_Filter_Aperture, 100.0/(float)DEVICE_SAMPLE_RATE_HZ, DUP); //линейный фильтр (то же самое что и в СРП)полософой фильтр для выделения частоты колебания.
// MaxDelay = Vibro_Filter_Aperture >> 1; //r. макс. задержка меандра вибропривода (Vibro_Filter_Aperture определяетс в init_VibroReduce();)
//CounterIquiryCycle_Init((Device_blk.Str.VB_N*Vibro_2_CountIn)>>SHIFT_C_7680_12500); //задание периода сброса счетчика, запрет прерывания.
}
/******************************************************************************
** End Of File
******************************************************************************/
igor Apu
