igor Apu / Mbed 2 deprecated LG Featured

123

Dependencies:   mbed

Fork of LG by igor Apu

vibro.c@171:d227a6045305, 2016-06-09 (annotated)

Committer:
Kovalev_D
Date:
Thu Jun 09 10:19:23 2016 +0000
Revision:
171:d227a6045305
Parent:
169:140743e3bb96
Child:
179:2b4e6bc277df
Gyro.RgConA

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
igor_v 0:8ad47e2b6f00 1 #include "Global.h"
igor_v 28:17c84ed091b3 2 GyroT Gyro;
Kovalev_D 129:406995a91322 3 GyroParam GyroP;
Kovalev_D 89:a0d344db227e 4
Kovalev_D 112:4a96133a1311 5 volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 117:eefe61968528 6 int reper=0;
Kovalev_D 122:fbacb932a30b 7 int Rate2VibFlag;
Kovalev_D 89:a0d344db227e 8 void Discharg ()//проверка битового поля поджига и установка значения бита поджига
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 9 {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 10 if (Gyro.Discharg)
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 11 {
Kovalev_D 89:a0d344db227e 12 //Проверка здвигового поля(последовательности) поджига
Kovalev_D 89:a0d344db227e 13 Gyro.Discharg = Gyro.Discharg >> 1;
Kovalev_D 89:a0d344db227e 14 //если последний бит 1 то установить бит поджига в еденицу, иначе в 0;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 15 if (Gyro.Discharg & 0x01) Gyro.PinReg |= PinRegBitD; else Gyro.PinReg &= ~PinRegBitD;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 16 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 17 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 18 void BackLight ()
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 19 {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 20 if (Gyro.BackLight)
Kovalev_D 89:a0d344db227e 21 {
Kovalev_D 89:a0d344db227e 22 //Проверка здвигового поля(последовательности) подсветки
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 23 Gyro.BackLight = Gyro.BackLight >> 1;
Kovalev_D 89:a0d344db227e 24 //если последний бит в битовом поле 1 то установить бит подсветки в еденицу, иначе в 0;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 25 if (Gyro.BackLight & 0x01) Gyro.PinReg |= PinRegBitL; else Gyro.PinReg &= ~PinRegBitL;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 26 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 27 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 28
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 29
igor_v 21:bc8c1cec3da6 30
igor_v 114:5cc38a53d8a7 31 void VibroOut(void) // выставка ног вибро
igor_v 0:8ad47e2b6f00 32 {
Kovalev_D 89:a0d344db227e 33 if(CountV31>=16) {//первая нога вибро
Kovalev_D 89:a0d344db227e 34 // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ граница вЫкл вибро 1
igor_v 28:17c84ed091b3 35 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2)) {
Kovalev_D 115:e5a230e5af52 36 Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 37 } else {
Kovalev_D 40:8a6494f61326 38 Gyro.PinReg |= PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 39 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 40
Kovalev_D 89:a0d344db227e 41 } else {//вторая нога вибро
igor_v 28:17c84ed091b3 42 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2)) {
Kovalev_D 169:140743e3bb96 43 Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_2V; /*LoopOff*////установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 44 } else {
Kovalev_D 40:8a6494f61326 45 Gyro.PinReg |= PinRegBit_2V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 46 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 47 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 48 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 49
igor_v 0:8ad47e2b6f00 50 void CalcAmpN(void)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 51 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 52
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 53 static int PeriodCount = 0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 54 unsigned int Nmax=0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 55
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 56 //расчет амплитуды относительно центральной точки
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 57 if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
Kovalev_D 112:4a96133a1311 58 PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
Kovalev_D 112:4a96133a1311 59 if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 60 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 61 Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 169:140743e3bb96 62 }
Kovalev_D 169:140743e3bb96 63 // 239
Kovalev_D 169:140743e3bb96 64 Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
Kovalev_D 169:140743e3bb96 65 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды
Kovalev_D 169:140743e3bb96 66 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
Kovalev_D 169:140743e3bb96 67 Cheng_AMP_Flag=1;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 68 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 69
igor_v 21:bc8c1cec3da6 70 else {
igor_v 28:17c84ed091b3 71 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 72 Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
igor_v 21:bc8c1cec3da6 73 }
Kovalev_D 169:140743e3bb96 74 Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
Kovalev_D 169:140743e3bb96 75 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16));//левая граница амплитуды
Kovalev_D 169:140743e3bb96 76 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
Kovalev_D 169:140743e3bb96 77 Cheng_AMP_Flag=0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 78 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 79 srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
igor_v 28:17c84ed091b3 80 Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
Kovalev_D 112:4a96133a1311 81
igor_v 21:bc8c1cec3da6 82 } else {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 83 PeriodCount++;//таймер амплитуды
igor_v 21:bc8c1cec3da6 84 }
Kovalev_D 169:140743e3bb96 85
Kovalev_D 140:1fbf117fc120 86 switch( Gyro.StrayHZ_flag) {
Kovalev_D 169:140743e3bb96 87 case 0: //8046
Kovalev_D 169:140743e3bb96 88 LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
Kovalev_D 139:1716152517aa 89 break;
Kovalev_D 139:1716152517aa 90
Kovalev_D 139:1716152517aa 91 case 1:
Kovalev_D 169:140743e3bb96 92 LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)((103000000/(Gyro.Frq>>11))+ Gyro.StrayHZ);//запись в таймер нового значение частоты вибро + ошибка.
Kovalev_D 139:1716152517aa 93 break;
Kovalev_D 139:1716152517aa 94 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 95 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 96
Kovalev_D 112:4a96133a1311 97 void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП
Kovalev_D 112:4a96133a1311 98 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 99 Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 100 CaunAddPlus = 0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 101 Gyro.CaunMin = CaunAddMin;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 102 CaunAddMin = 0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 103
Kovalev_D 112:4a96133a1311 104 Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin;//расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
Kovalev_D 112:4a96133a1311 105 Gyro.Amp -= (Gyro.MaxAmp - 5000) * 1; // расчет амплитуды ВП с учетом разници
Kovalev_D 112:4a96133a1311 106 if((Gyro.Amp>>16) > 95) {Gyro.Amp= (95 << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
Kovalev_D 171:d227a6045305 107 if(Gyro.RgConA&0x20) {Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16;} //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
Kovalev_D 112:4a96133a1311 108 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 109
Kovalev_D 112:4a96133a1311 110 void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты)
Kovalev_D 112:4a96133a1311 111 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 112 static int TempFaza, CountFaza;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 113 TempFaza = -4;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 114 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 -12 + CountFaza) & 0xff] > 0 ) TempFaza++;}
Kovalev_D 171:d227a6045305 115 if(Gyro.RgConA&0x40) {Gyro.Frq += TempFaza*1000;}
igor_v 0:8ad47e2b6f00 116 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 117
igor_v 0:8ad47e2b6f00 118 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 21:bc8c1cec3da6 119 /////////////////////////функция работы вибропривода//////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 120 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 121 void cheng(void)
Kovalev_D 99:3d8f206ceac2 122 {
Kovalev_D 124:9ae09249f842 123
Kovalev_D 124:9ae09249f842 124 /*
Kovalev_D 124:9ae09249f842 125 if (CountV255 == 0) Gyro.Rate2_Event=1;
Kovalev_D 124:9ae09249f842 126 if (CountV255 == 127) Gyro.Rate2_Event=1;
Kovalev_D 124:9ae09249f842 127 */
Kovalev_D 107:4d178bcc9d8a 128 switch(CountV31) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 129 case 0:
Kovalev_D 117:eefe61968528 130
Kovalev_D 112:4a96133a1311 131 Time_vibro=0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 132 Gyro.VibroNoiseF=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 133 break;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 134
Kovalev_D 112:4a96133a1311 135 case 16:
Kovalev_D 112:4a96133a1311 136 Time_vibro=0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 137 Gyro.VibroFrqRegulF=1;
Kovalev_D 124:9ae09249f842 138 Gyro.Rate2_Event=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 139 break;
Kovalev_D 108:030cdde08314 140
Kovalev_D 112:4a96133a1311 141 case 24:
Kovalev_D 112:4a96133a1311 142 Gyro.VibroAMPRegulF=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 143 break;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 144 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 145 }