File content as of revision 14:207770fefedf:

#include "mbed.h"
#include "Stepper.h"
#include "AX12.h"
#include "Uvtron.h"
#include "TPA81new.h"
#include "SRF05.h"
#include "SharpIR.h"

#define WAIT_TIME 0.02

Serial pc(USBTX, USBRX);

// Kaki
AX12 servo1(PC_10, PC_11, PA_13, 1, 1000000); // tx, rx, tx_enable, servo ID, baud rate  

// Kepala
// Infrared
SharpIR irb1(PA_0);
SharpIR irb2(PA_1);
SharpIR irb3(PA_4);
SharpIR irb4(PB_0);
SharpIR ira1(PC_5);
SharpIR ira2(PA_5);
SharpIR ira3(PC_2);
SharpIR ira4(PC_3);
SharpIR ira5(PB_1);
SharpIR ira6(PC_4);
SharpIR ira7(PA_6);
SharpIR ira8(PA_7);
// Kompas
// MPU9255 mpu(PB_4, PA_8)
// Line
AnalogIn line(PC_1);
// Sound activation
DigitalIn sound(PA_3);

// Topi
// TPA
TPA81 tpa1(PB_9, PB_8, 0xDC); // sda, scl, id
TPA81 tpa2(PB_3, PB_10, 0xDE);
// Ultrasonik
SRF05 us1(PB_7, PB_15); // trigger, echo
SRF05 us2(PC_15, PC_14); // trigger echo
// Uvtron
Uvtron uv(PC_12);
DigitalOut led(LED1);
// stepper
stepper s(PC_6, PC_8, PA_12, PC_7, PA_11, PB_12); // _en, ms1, ms2, ms3, _step, dir
// relay
DigitalOut relay(PB_2);

int main()
{
    pc.printf("Memulai test\n");
    pc.printf("3\n");
    wait(1);
    pc.printf("2\n");
    wait(1);
    pc.printf("1\n");
    wait(1);
    while (1)
    {
       // Servo
//       pc.printf("Test Servo : 240\n");
//       int degrees1 = 240;
//       float speed1 = 1.0f;
//       servo1.MultSetGoal(degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1);
//        degrees1 = 150;
//        pc.printf("150/n");
//        servo1.MultSetGoal(degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1, 
//                        degrees1, speed1);
                        
       // Infrared Bawah
       //float b1 = irb1.read();
//       float b2 = irb2.read();
//       float b3 = irb3.read();
//       float b4 = irb4.read();
//       pc.printf("IR bawah\n");
//       pc.printf("    %.f    \n", b1);
//       pc.printf("%.f     %.f\n", b2, b4);
//       pc.printf("    %.f    \n", b3);
       
       // Line
       pc.printf("Line : %.f\n", line.read());
       
       // Infrared Atas
       //float a1 = ira1.read();
//       float a2 = ira2.read();
//       float a3 = ira3.read();
//       float a4 = ira4.read();
//       float a5 = ira5.read();
//       float a6 = ira6.read();
//       float a7 = ira7.read();
//       float a8 = ira8.read();
//       pc.printf("IR atas\n");
//       pc.printf("   %.f  %.f\n", a2, a1);
//       pc.printf("%.f         %.f\n", a3, a8);
//       pc.printf("%.f         %.f\n", a4, a7);
//       pc.printf("   %.f  %.f\n", a5, a6);
//       
       // Sound activation
       
        // Stepper
        //pc.printf("Stepper 1 putaran\n");
//        for(int i=0; i<200; i++)
//        {
//            s.step(1, 1, 50);     
//        } 
           
       // TPA
       tpa1.Read();
       tpa2.Read();
       pc.printf("TPA 1\tTPA 2\n");
        for (int i = 0; i < 8; i++)
        {
            pc.printf("%d\t%d\n", tpa1.Data[i], tpa2.Data[i]);  
        }
        
       // Uvtron
       uv.Read();
       int read = uv.Flag;
       pc.printf("UVTron = %d\n", read);
       // Ultrasonik
       pc.printf("Ultrasonik 1 : %.f Ultrasonik 2 : %.f \n", us1.read(), us2.read());
       // Relay
       pc.printf("relay\n");
       relay = 1;
       wait(1);
       relay = 0;
    }
}