Naoya Muramatsu
ロボカップのブロック大会2014で使用したプログラムです。 ロボットには、mbedを2台使ってI2C通信しています。 これはMaster側です。 ※独自規格を使用しています。
Dependencies: ACM1602NI Ping mbed-rtos mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:27bf77b6ec71
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Mon Mar 10 07:56:41 2014 +0000
@@ -0,0 +1,60 @@
+// Master側プログラム
+
+#include <math.h>
+#include "mbed.h"
+#include "rtos.h"
+#include "ACM1602NI.h"
+#include "Ping.h"
+
+#define PI 3.14159265358979 // 円周率πの定義
+
+#include "PinMode.h"
+#include "GlobalVariable.h"
+#include "Prototype.h"
+
+#include "I2C_Master.h"
+#include "HMC6352.h"
+#include "Moter.h"
+#include "RotarySW.h"
+
+
+void SW_Start(void) {
+ sw_flag = !sw_flag;
+}
+
+
+int main() {
+ /*---- 初期化処理 ----*/
+ SW1.rise(&SW_Start);
+ MoterReset(0, 0, 0);
+ COMPASS_RESET();
+ wait(0.7);
+
+
+ /*---- modeを確認 ----*/
+
+ MBED_MODE(); wait(1.0);
+
+ /*---- 各モードに移行 ----*/
+ lcd.locate(0, 0);
+ switch(Mode[0]) {
+ case 0: lcd.printf("FW"); while(1) FW();
+ case 1: lcd.printf("DF"); while(1) DF();
+ case 2: lcd.printf("DEBUG_IR"); while(1) DEBUG_IR();
+ case 3: lcd.printf("DEBUG_PING"); while(1) DEBUG_PING();
+ case 4: lcd.printf("DEBUG_ANGLE"); while(1) DEBUG_ANGLE();
+ case 5: lcd.printf("DEBUG_KICKER"); while(1) DEBUG_KICKER();
+ case 6: lcd.printf("DEBUG_MOTER"); while(1) DEBUG_MOTER();
+ case 7: lcd.printf("DEBUG_LINE"); while(1) DEBUG_LINE();
+ case 8: lcd.printf("FW"); while(1) FW();
+ case 9: lcd.printf("FW"); while(1) FW();
+ default: return 0;
+ }
+}
+
+
+
+
+
+
+