UNIVERSIDAD ECCI SISTEMAS DE EMBEBIDOS Josimar Hernandez Sergio Fonseca Juan Aldana Jhon Vanegas

ARAÑA CUADRUPEDA LINKI

El presente proyecto consiste en el diseño, fabricación y control del robot cuadrúpedo imprimible llamado LINKI. Ha sido realizado en el departamento de Ingeniería mecatrónica de la Universidad colombiana de carreras industriales (ECCI) como Trabajo de fin de semestre. OBJETIVOS 1. Estudio y aplicaciones de los distintos robots ‘n-podos’ (robots andadores de ‘n’ patas) para la elección del modelo físico óptimo sobre el que se ha basado el desarrollo de todo el proyecto. 2. Diseño del robot cuadrúpedo LINKI. 3. Impresión de las piezas diseñadas en plástico gracias a impresoras 3D. 4. Montaje de la estructura física del robot e instalación de la electrónica necesaria para su control. 5. Control remoto por medio de un tarjeta núcleo F446ZE conectado al PC. 6. Implementación y evaluación del diseño Programación de movimientos básicos El LINKI es un proyecto de robot eficiente, porque con pocos recursos técnicos y económicos se ha conseguido una base útil y completa de robot andador. Además, es un proyecto de robot flexible ya que su diseño está abierto a muchas posibilidades de evolución para trabajos futuros. FABRICACION Y MONTAJE En este apartado se dan detalles y pasos de cómo se han montado todos los elementos que componen el LINKI, tanto las piezas impresas y servomotores que forman la estructura física como las conexiones eléctricas necesarias para el funcionamiento completo del robot. Para la ejecución de este robot cuadrúpedo tipo araña hemos dispuesto de diferentes componentes y materiales así: • 8 servomotores • tarjeta nucleo- 446ZE • estructura en acrílico de 3mm de espesor. • 40 tornillos m3 x 10 • 16 tornillos m3 x 12 • 56 tuercas m3 • JOYSTICK Manual de ensamble de robot /media/uploads/Yances64/manual_ensamblaje_cuadrupedo.pdf

El código inicia con un serie de telecomandos, primero asignando las entradas de los servomotores

Asignación para poder mver el motor

MOTORXMOTOR

PARA PODER MOVER UN COJUNTO DE MOTORES SE TIENE UNA ASIGNACION DD

DA

1D

1ª

VARIABLES PINCIPALES PARA LA DETECCION DEL COLOR

MOVIMIENTOS ASIGNADOS POR CADA COLOR

ROJO AZUL VERDE

El ingreso para la programación del LINKI inicia con unos Comandos establecidos estos “comandos” deben estar en código ascii el cual nos ayudara a configurar los movimientos que deseamos

FF= INICIO DE COMANDO 01/02/03/04= TIPO DE COMANDO 1D/DD/DA/1A= NUMERO DE MOTOR ASCII= NUMERO DE GRADOS FD= FIN DE COMANDO

ARAÑA