Ryota Yamamoto
Library for STMicroelectronics dSPIN L6470 stepper driver. "daisy-chain" supported.
Dependents: L6470_daisy_chain l6470
L6470SDC.h
- Committer:
- Yajirushi
- Date:
- 2017-04-30
- Revision:
- 4:4127dd195311
- Parent:
- 3:486fb90dc7d5
File content as of revision 4:4127dd195311:
/* Copyright (c) 2014 Yajirushi(Cursor)
*
* Released under the MIT license
* http://opensource.org/licenses/mit-license.php
*
* Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
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*
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* all copies or substantial portions of the Software.
*
* THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
* IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
* FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
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* LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
* OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
* THE SOFTWARE.
*/
#include "mbed.h"
#ifndef L6470SDC_H
#define L6470SDC_H
/* ------------------------------------------------------------------
The code below, please be rewritten to match your environment
------------------------------------------------------------------ */
//If not using Serial-print debugging: DEBUG_L6470SDC to comment out
//If Serial-print debugging, must be connected "USBTX"(tx), "USBRX"(rx).
//#define DEBUG_L6470SDC
//SPI signal frequency: Less than 5MHz(5,000,000)
#define L6470_SPI_FREQ 4960000
/* ------------------------------------------------------------------
No need to change the below code
------------------------------------------------------------------ */
#define CMD_NOP 0x0
#define CMD_SETPARAM 0x00
#define CMD_GETPARAM 0x20
#define CMD_RUN_PLUS 0x51
#define CMD_RUN_MINUS 0x50
#define CMD_STEP_PLUS 0x59
#define CMD_STEP_MINUS 0x58
#define CMD_ADDSTEP_PLUS 0x41
#define CMD_ADDSTEP_MINUS 0x40
#define CMD_GOTO 0x60
#define CMD_GOTO_DIR_PLUS 0x69
#define CMD_GOTO_DIR_MINUS 0x68
#define CMD_GO_UNTIL_PLUS 0x83
#define CMD_GO_UNTIL_MINUS 0x82
#define CMD_RELEASE_SW_PLUS 0x93
#define CMD_RELEASE_SW_MINUS 0x92
#define CMD_GO_HOME 0x70
#define CMD_GO_MARK 0x78
#define CMD_RESET_POS 0xD8
#define CMD_RESET_DEVICE 0xC0
#define CMD_SOFT_STOP 0xB0
#define CMD_HARD_STOP 0xB8
#define CMD_SOFT_HIZ 0xA0
#define CMD_HARD_HIZ 0xA8
#define CMD_GET_STATUS 0xD0
#define REG_NOTHING 0x0
#define REG_ABS_POS 0x01
#define REG_EL_POS 0x02
#define REG_MARK 0x03
#define REG_SPEED 0x04
#define REG_ACC 0x05
#define REG_DEC 0x06
#define REG_MAX_SPEED 0x07
#define REG_MIN_SPEED 0x08
#define REG_KVAL_HOLD 0x09
#define REG_KVAL_RUN 0x0A
#define REG_KVAL_ACC 0x0B
#define REG_KVAL_DEC 0x0C
#define REG_INT_SPD 0x0D
#define REG_ST_SLP 0x0E
#define REG_FN_SLP_ACC 0x0F
#define REG_FN_SLP_DEC 0x10
#define REG_K_THERM 0x11
#define REG_ADC_OUT 0x12
#define REG_OCD_TH 0x13
#define REG_STALL_TH 0x14
#define REG_FS_SPD 0x15
#define REG_STEP_MODE 0x16
#define REG_ALARM_EN 0x17
#define REG_CONFIG 0x18
#define REG_STATUS 0x19
//DaisyChain CommandQueue Structure
typedef struct L6470CommandQueue{
unsigned char addr;
unsigned long val;
int bitLen;
}L6470CMDQ;
/**
* @~japanese
* STマイクロエレクトロニクス社製のL6470ステッピングモーターコントローラー用ライブラリ
* 真の意味でデイジーチェーンをサポートしています(もちろん個別結線でも使用可能です)
*
* @~english
* Library for STMicroelectronics "L6470" stepper motor controller.
* This library supported "SPI Daisy-Chain".
*
* Example:
* @code
* //case: Using "Daisy-Chained" 2 motors. not use Serial-Debugging.
* #include "mbed.h"
* #include "L6470SDC.h"
*
* int main(){
* //create instance(Not use Serial-Debugging)
* L6470SDC l6470(SPI_MOSI, SPI_MISO, SPI_SCK, D10);
*
* wait(1);
*
* //L6470 initialize
* l6470.init();
*
* wait(5);
*
* //Set the rotation speed of the motor to 100step/s. (Daisy-chained motor No.1)
* l6470.setMaximumSpeed(1, l6470.calcMaxSpd(100));
* //Set the rotation speed of the motor to 200step/s. (Daisy-chained motor No.2)
* l6470.setMaximumSpeed(2, l6470.calcMaxSpd(200));
*
* //Running motor 5seconds.
* //Maximum speed = 300step/s
* //!!Start timing deviate, because it does not use the "Queue"
* l6470.run(1, l6470.calcSpd(300), true); //clockwise No.1
* l6470.run(2, l6470.calcSpd(300), false); //counter-clockwise No.2
* wait(5.0);
* l6470.stop(1);
* l6470.stop(2);
*
* //Waiting... until motor "absolute stop".
* while(l6470.isBusy(1) || l6470.isBusy(2));
*
* wait(3.0);
*
* //Enqueue: Motor No.1 -> 7 rev rotation.(200step/rev * microstep-count * rev count), clockwise.
* l6470.ENQ_move(1, 200*128*7, true);
*
* //Enqueue: Motor No.2 -> 7 rev rotation.(200step/rev * microstep-count * rev count), clockwise.
* l6470.ENQ_move(2, 200*128*7, true);
*
* //Execute Queue
* l6470.Qexec();
*
* //Waiting... until motor "absolute stop".
* while(l6470.isBusy(1) || l6470.isBusy(2));
*
* //Set the rotation speed of the motor No.2 to motor No.1.
* l6470.setMaximumSpeed(1, l6470.getMaximumSpeed(2));
*
* //Back to HOME_POS.("home" is aliase "zero")
* l6470.home(1);
* l6470.zero(2);
* }
* @endcode
*/
class L6470SDC{
public:
/** Constructor:(Serial, SPI, CS)@n
* @~japanese
* コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。
* @param tx シリアル通信で使用するTXピン(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
* @param rx シリアル通信で使用するRXピン(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
* @param mosi SPIのmosiピン
* @param miso SPIのmisoピン
* @param sclk SPIのsclkピン
* @param csel SPIのChipSelectピン
*
* @~english
* Constructor. use Serial-Debugging.
* @param tx Serial USB_TX PinName (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
* @param rx Serial USB_RX PinName (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
* @param mosi SPI Master-out PinName
* @param miso SPI Slave-out PinName
* @param sclk SPI Clock PinName
* @param csel SPI ChipSelect PinName
*
* Example:
* @code
* //create instance(case:NXP mbed LPC1768)
* //hardware-SPI -> MOSI:p5, MISO:p6, SCK:p7
* //ChipSelect -> select pin as you like.
* L6470SDC l6470(USBTX, USBRX, p5, p6, p7, p8);
* @endcode
*/
L6470SDC(PinName tx, PinName rx, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName csel);
/** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n
* @~japanese
* コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。
* @param tx シリアル通信で使用するTXピン(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
* @param rx シリアル通信で使用するRXピン(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
* @param mosi SPIのmosiピン
* @param miso SPIのmisoピン
* @param sclk SPIのsclkピン
* @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス
*
* @~english
* Constructor. use Serial-Debugging.
* @param tx Serial USB_TX PinName (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
* @param rx Serial USB_RX PinName (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
* @param mosi SPI Master-out PinName
* @param miso SPI Slave-out PinName
* @param sclk SPI Clock PinName
* @param *csel SPI ChipSelect Pin Addr
*
* Example:
* @code
* //create instance(case:NXP mbed LPC1768)
* //hardware-SPI -> MOSI:p5, MISO:p6, SCK:p7
*
* //ChipSelect -> select pin as you like.
* DigitalOut l6470cs(p8);
*
* L6470SDC l6470(USBTX, USBRX, p5, p6, p7, &l6470cs );
* @endcode
*/
L6470SDC(PinName tx, PinName rx, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, DigitalOut *csel);
/** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n
* @~japanese
* コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。
* @param *serial USBシリアルのアドレス(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
* @param mosi SPIのmosiピン
* @param miso SPIのmisoピン
* @param sclk SPIのsclkピン
* @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス
*
* @~english
* Constructor. use Serial-Debugging.
* @param *serial USB Serial Addr (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
* @param mosi SPI Master-out PinName
* @param miso SPI Slave-out PinName
* @param sclk SPI Clock PinName
* @param *csel SPI ChipSelect Pin Addr
*
* Example:
* @code
* //create instance(case:NXP mbed LPC1768)
* //hardware-SPI -> MOSI:p5, MISO:p6, SCK:p7
*
* //USB Serial
* Serial l6470Serial(USBTX, USBRX);
*
* L6470SDC l6470( &l6470Serial , p5, p6, p7, p8);
* @endcode
*/
L6470SDC(Serial *serial, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName csel);
/** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n
* @~japanese
* コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。
* @param *serial USBシリアルのアドレス(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
* @param mosi SPIのmosiピン
* @param miso SPIのmisoピン
* @param sclk SPIのsclkピン
* @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス
*
* @~english
* Constructor. use Serial-Debugging.
* @param *serial USB Serial Addr (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
* @param mosi SPI Master-out PinName
* @param miso SPI Slave-out PinName
* @param sclk SPI Clock PinName
* @param *csel SPI ChipSelect Pin Addr
*
* Example:
* @code
* //create instance(case:NXP mbed LPC1768)
* //hardware-SPI -> MOSI:p5, MISO:p6, SCK:p7
*
* //USB Serial
* Serial l6470Serial(USBTX, USBRX);
*
* //ChipSelect pin
* DigitalOut l6470cs(p8);
*
* L6470SDC l6470( &l6470Serial , p5, p6, p7, &l6470cs );
* @endcode
*/
L6470SDC(Serial *serial, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, DigitalOut *csel);
/** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n
* @~japanese
* コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。
* @param *serial USBシリアルのアドレス(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
* @param *spi SPIのアドレス
* @param csel SPIのChipSelectピン
*
* @~english
* Constructor. use Serial-Debugging.
* @param *serial USB Serial Addr (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
* @param *spi SPI Addr
* @param csel SPI ChipSelect PinName
*
* Example:
* @code
* //create instance(case:NXP mbed LPC1768)
* //hardware-SPI -> MOSI:p5, MISO:p6, SCK:p7
* SPI l6470spi(p5, p6, p7);
*
* //USB Serial
* Serial l6470Serial(USBTX, USBRX);
*
* L6470SDC l6470( &l6470Serial , &l6470spi , p8);
* @endcode
*/
L6470SDC(Serial *serial, SPI *spi, PinName csel);
/** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n
* @~japanese
* コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。
* @param *serial USBシリアルのアドレス(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
* @param *spi SPIのアドレス
* @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス
*
* @~english
* Constructor. use Serial-Debugging.
* @param *serial USB Serial Addr (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
* @param *spi SPI Addr
* @param *csel SPI ChipSelect Pin Addr
*
* Example:
* @code
* //create instance(case:NXP mbed LPC1768)
* //hardware-SPI -> MOSI:p5, MISO:p6, SCK:p7
* SPI l6470spi(p5, p6, p7);
*
* //USB Serial
* Serial l6470Serial(USBTX, USBRX);
*
* //ChipSelect pin
* DigitalOut l6470cs(p8);
*
* L6470SDC l6470( &l6470Serial , &l6470spi , &l6470cs );
* @endcode
*/
L6470SDC(Serial *serial, SPI *spi, DigitalOut *csel);
/** Constructor:(SPI, CS) overload@n
* @~japanese
* コンストラクタ。
* @param mosi SPIのmosiピン
* @param miso SPIのmisoピン
* @param sclk SPIのsclkピン
* @param csel SPIのChipSelectピン
*
* @~english
* Constructor.
* @param mosi SPI Master-out PinName
* @param miso SPI Slave-out PinName
* @param sclk SPI Clock PinName
* @param csel SPI ChipSelect PinName
*
* Example:
* @code
* //create instance(case:NXP mbed LPC1768)
* //hardware-SPI -> MOSI:p5, MISO:p6, SCK:p7
* //ChipSelect -> select pin as you like.
* L6470SDC l6470(p5, p6, p7, p8);
* @endcode
*/
L6470SDC(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName csel);
/** Constructor:(SPI, CS) overlaod@n
* @~japanese
* コンストラクタ。
* @param mosi SPIのmosiピン
* @param miso SPIのmisoピン
* @param sclk SPIのsclkピン
* @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス
*
* @~english
* Constructor.
* @param mosi SPI Master-out PinName
* @param miso SPI Slave-out PinName
* @param sclk SPI Clock PinName
* @param *csel SPI ChipSelect Pin Addr
*
* Example:
* @code
* //create instance(case:NXP mbed LPC1768)
* //hardware-SPI -> MOSI:p5, MISO:p6, SCK:p7
*
* //ChipSelect -> select pin as you like.
* DigitalOut l6470cs(p8);
*
* L6470SDC l6470(p5, p6, p7, &l6470cs );
* @endcode
*/
L6470SDC(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, DigitalOut *csel);
/** Constructor:(SPI, CS) overlaod@n
* @~japanese
* コンストラクタ。
* @param *spi SPIのアドレス
* @param csel SPIのChipSelectピン
*
* @~english
* Constructor.
* @param *spi SPI Addr
* @param csel SPI ChipSelect PinName
*
* Example:
* @code
* //create instance(case:NXP mbed LPC1768)
* //hardware-SPI -> MOSI:p5, MISO:p6, SCK:p7
* SPI l6470spi(p5, p6, p7);
*
* L6470SDC l6470( &l6470spi , p8);
* @endcode
*/
L6470SDC(SPI *spi, PinName csel);
/** Constructor:(SPI, CS) overlaod@n
* @~japanese
* コンストラクタ。
* @param *spi SPIのアドレス
* @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス
*
* @~english
* Constructor.
* @param *spi SPI Addr
* @param *csel SPI ChipSelect Pin Addr
*
* Example:
* @code
* //create instance(case:NXP mbed LPC1768)
* //hardware-SPI -> MOSI:p5, MISO:p6, SCK:p7
* SPI l6470spi(p5, p6, p7);
*
* //ChipSelect pin
* DigitalOut l6470cs(p8);
*
* L6470SDC l6470( &l6470Serial , &l6470spi , &l6470cs );
* @endcode
*/
L6470SDC(SPI *spi, DigitalOut *csel);
/** Destructor@n
* @~japanese デストラクター(ユーザーが直接呼ぶ必要はありません)
*
* @~english Destructor. may be not called by user.
*/
~L6470SDC();
private:
Serial *pc;
SPI *spi;
DigitalOut *cs;
bool hasSerial;
int motor_count;
L6470CMDQ *Queue; //ADD
void setCmd(int motorNumber, unsigned char cmdAddress, unsigned long value, int bitLen);
void setParam(int motorNumber, unsigned char regAddress, unsigned long value, int bitLen);
unsigned long getParam(int motorNumber, unsigned char regAddress, int bitLen);
void sendCMD(unsigned char cmd);
public:
/** Initialize L6470@n
* @~japanese
* L6470を初期化します
* @param initSPI SPIに関するパラメーター(クロックやモード)を初期化しない場合はfalseに(デフォルトはtrue)
*
* @~english
* @param initSPI If initialize SPI parameters.(e.g. clockspeed and mode) = true(default)
*/
void init(bool initSPI=true);
/** Get connected(daisy-chained) motor count.@n
* @~japanese
* デイジーチェーン接続されたモーターの数を取得します
* @returns デイジーチェーン接続されたモーター(ドライバー)の個数
*
* @~english
* @returns Connected(daisy-chained) motor count. If not using daisy-chain, return always 1. maybe...
*/
int getMotorCount();
/** Get motor Busy-flag status@n
* @~japanese
* モーター動作中フラグBUSYの状態を取得します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @returns 指定したモーター番号のBUSYフラグ(false = Busy-flag 0, true = Busy-flag 1)
*
* @~english
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @returns Busy status.(false = Busy-flag 0, true = Busy-flag 1)
*/
bool isBusy(int motorNumber);
/** Run motor rotate@n
* @~japanese
* モーターを指定した速度で回転させます
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @param hex_speed 16進数指定でのモーターの回転速度(step毎秒) 。関数 "calcSpd(stepPerSecond)" を使用して16進数換算の値を求めてください。
* @param isClockwise 回転方向。true = 時計まわり. false = 反時計回り。(メーカーによって回転方向が違うかも)
*
* @~english
* At the specified speed, run the motor rotation.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @param hex_speed Motor rotate speed(hex_value Step/s). -> please use "calcSpd(stepPerSecond)" method.
* @param isClockwise Rotate direction. true = clockwise. false = counter-clockwise.
*
* Example:
* @code
* unsigned long calculatedValue = l6470.calcSpd(200); //Calculated "hex value" from "real value".
* l6470.run(1, calculatedValue, true); //200step/s, clockwise
* @endcode
*/
void run(int motorNumber, unsigned long hex_speed, bool isClockwise);
/** Run motor steps@n
* @~japanese
* 指定したステップの数だけモーターを回します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @param count 回転させるステップ数。マイクロステップモードを使用している場合は、その値を掛けなければなりません。
* @param isClockwise 回転方向。true = 時計まわり. false = 反時計回り。(メーカーによって回転方向が違うかも)
*
* @~english
* At the specified step count, run the motor rotation.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @param count Steps count. If using Microstep-mode, "count" must be multiplied by Microstep-value.
* @param isClockwise Rotate direction. true = clockwise. false = counter-clockwise.
*
* Example:
* @code
* l6470.stop(1);
* l6470.setStepMode(1, 0x07); //set microstep-mode 0x07 = 1/128 microstep.
* l6470.step(1, 256, false); //(256/128)=2 step, counter cloclwise.
* @endcode
*/
void step(int motorNumber, unsigned int count, bool isClockwise);
/** Run motor move@n
* @~japanese
* 指定したステップの数だけモーターを回します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @param stepsCount 回転させるステップ数。マイクロステップモードを使用している場合は、その値を掛けなければなりません。
* @param isClockwise 回転方向。true = 時計まわり. false = 反時計回り。(メーカーによって回転方向が違うかも)
* ステップ数が5未満 の場合 -> 関数 "step(int motorNumber, unsigned int count, bool isClockwise)" を使用
* ステップ数が5以上 の場合 -> この関数を使用したほうがいい(ズレが生じるため)
*
* @~english
* At the specified step count, run the motor rotation.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @param stepsCount Steps count. If using Microstep-mode, "stepsCount" must be multiplied by Microstep-value.
* @param isClockwise Rotate direction. true = clockwise. false = counter-clockwise.
* If less than 5step -> Please use the "step(int motorNumber, unsigned int count, bool isClockwise)".
* If greater than 5step -> Please use this method.
*/
void move(int motorNumber, unsigned long stepsCount, bool isClockwise);
/** Go to motor ABS position (shortest path)@n
* @~japanese
* 最短パスで指定した座標まで回転します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @param ABSPos 停止させる絶対座標
* 注意: 絶対座標への回転方向は不定です。移動距離が短いほうに回転します。
*
* @~english
* Motor rotation to the specified position in the shortest path.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @param ABSPos Motor Absolute position.
* CAUTION: This method a motion to ABS position through the shortest path. Rotate direction is not constant.
*/
void goto1(int motorNumber, unsigned long ABSPos);
/** Go to motor ABS position (Specify the rotate direction)@n
* @~japanese
* 指定した座標まで回転します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @param ABSPos 停止させる絶対座標
* @param isClockwise 回転方向。true = 時計まわり. false = 反時計回り。(メーカーによって回転方向が違うかも)
*
* @~english
* Motor rotation to the specified position.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @param ABSPos Motor Absolute position.
* @param isClockwise Rotate direction. true = clockwise. false = counter-clockwise.
*/
void goto2(int motorNumber, unsigned long ABSPos, bool isClockwise);
/** ???Run motor rotate. Until external switch status change???
* @~japanese
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @param hex_speed 16進数指定でのモーターの回転速度(step毎秒) 。関数 "calcSpd(stepPerSecond)" を使用して16進数換算の値を求めてください。
* @param isClockwise 回転方向。true = 時計まわり. false = 反時計回り。(メーカーによって回転方向が違うかも)
* @param setMark 外部スイッチのステータス？ ごめん。よくわかんないからデータシート見てね。
*
* @~english
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @param hex_speed Motor rotate speed(hex_value Step/s). -> please use "calcSpd(stepPerSecond)" method.
* @param isClockwise Rotate direction. true = clockwise. false = counter-clockwise.
* @param setMark External switch status?...??.. Sorry... I could not understand. Please see L6470 datasheet.
*/
void goUntil(int motorNumber, unsigned long hex_speed, bool isClockwise, bool setMark);
/** ???Release external switch???
* @~japanese
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @param isClockwise 回転方向。true = 時計まわり. false = 反時計回り。(メーカーによって回転方向が違うかも)
* @param setMark 外部スイッチのステータス？ ごめん。よくわかんないからデータシート見てね。
*
* @~english
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @param isClockwise Rotate direction. true = clockwise. false = counter-clockwise.
* @param setMark External switch status?...??.. Sorry... I could not understand. Please see L6470 datasheet.
*/
void releaseSwitch(int motorNumber, bool isClockwise, bool setMark);
/** Go to motor home-position@n
* @~japanese
* モーターを原点復帰させます
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Return the motor to the zero-potition.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
void home(int motorNumber);
/** Go to motor home-position [alias: home(int motorNumber)]@n
* @~japanese
* モーターを原点復帰させます
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Return the motor to the zero-potition.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
void zero(int motorNumber);
/** Go to motor marked-position@n
* @~japanese
* 指定されたマーク位置まで回転します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* マーク位置: -> 関数 "setMarkPosition(int motorNumber, unsigned long value)" を使用してください
*
* @~english
* Motor rotation to the specified MARK Position.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* MARK Position: -> Please use setMarkPosition(int motorNumber, unsigned long value).
*/
void gotoMark(int motorNumber);
/** Reset the ABS_POS register to zero (ABS_POS zero = home-position)@n
* @~japanese
* 現在位置を原点に設定します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Set the zero-position to current position.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
void resetHome(int motorNumber);
/** Reset the ABS_POS register to zero (ABS_POS zero = home-position) [alias: resetHome(int motorNumber)]@n
* @~japanese
* キューに追加:現在位置を原点に設定します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Set the zero-position to current position.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
void resetZero(int motorNumber);
/** Reset L6470.(software reset)@n
* @~japanese
* デバイスをリセットします
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Reset L6470 driver & motor.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
void motorReset(int motorNumber);
/** Stop rotation (soft-stop)@n
* @~japanese
* モーターを停止
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Stop motor.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
void stop(int motorNumber);
/** Stop rotation. Ignore deceleration (hard-stop)@n
* @~japanese
* 減速を無視して停止
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Stop immediately motor.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
void stopImmidiate(int motorNumber);
/** Stop rotation (soft-stop) state sets HighImpedance.@n
* @~japanese
* モーターを停止し、実行後ハイインピーダンス状態にします
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Stop motor. Set state "High Impedance" after stop.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
void stop_HighImpedance(int motorNumber);
/** Stop rotation. Ignore deceleration (hard-stop) state sets HighImpedance.@n
* @~japanese
* 減速を無視して停止し、実行後ハイインピーダンス状態にします
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Stop immediately motor. Set state "High Impedance" after stop.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
void stopImmidiate_HighImpedance(int motorNumber);
//Daisy-chain Queue Method -----------------------------------------------------
/** Enqueue Command [NOP]@n
* @~japanese
* キューに追加:何も実行しない
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Add Queue:No operation.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
int ENQ_nop(int motorNumber);
/** Enqueue Command [run]@n
* @~japanese
* キューに追加:モーターを指定した速度で回転させます
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @param hex_speed 16進数指定でのモーターの回転速度(step毎秒) 。関数 "calcSpd(stepPerSecond)" を使用して16進数換算の値を求めてください。
* @param isClockwise 回転方向。true = 時計まわり. false = 反時計回り。(メーカーによって回転方向が違うかも)
*
* @~english
* Add Queue:At the specified speed, run the motor rotation.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @param hex_speed Motor rotate speed(hex_value Step/s). -> please use "calcSpd(stepPerSecond)" method.
* @param isClockwise Rotate direction. true = clockwise. false = counter-clockwise.
*
* Example:
* @code
* unsigned long calculatedValue = l6470.calcSpd(200); //Calculated "hex value" from "real value".
* l6470.ENQ_run(1, calculatedValue, true); //200step/s, clockwise
* l6470.ENQ_NOP(2);
* l6470.Qexec();
* @endcode
*/
int ENQ_run(int motorNumber, unsigned long hex_speed, bool isClockwise);
/** Enqueue Command [move]@n
* @~japanese
* キューに追加:指定したステップの数だけモーターを回します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @param stepsCount 回転させるステップ数。マイクロステップモードを使用している場合は、その値を掛けなければなりません。
* @param isClockwise 回転方向。true = 時計まわり. false = 反時計回り。(メーカーによって回転方向が違うかも)
*
* @~english
* Add Queue:At the specified step count, run the motor rotation.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @param stepsCount Steps count. If using Microstep-mode, "stepsCount" must be multiplied by Microstep-value.
* @param isClockwise Rotate direction. true = clockwise. false = counter-clockwise.
*
* Example:
* @code
* l6470.stop(1);
* l6470.setStepMode(1, 0x07); //set microstep-mode 0x07 = 1/128 microstep.
* l6470.step(1, 256, false); //(256/128)=2 step, counter cloclwise.
* l6470.step(2, 1024, true); //(1024/128)=8 step, clockwise.
* l6470.Qexec();
* @endcode
*/
int ENQ_move(int motorNumber, unsigned long stepsCount, bool isClockwise);
/** Enqueue Command [Goto] (shortest path)@n
* @~japanese
* キューに追加:最短パスで指定した座標まで回転します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @param ABSPos 停止させる絶対座標
* 注意: 絶対座標への回転方向は不定です。移動距離が短いほうに回転します。
*
* @~english
* Add Queue:Motor rotation to the specified position in the shortest path.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @param ABSPos Motor Absolute position.
* CAUTION: This method a motion to ABS position through the shortest path. Rotate direction is not constant.
*/
int ENQ_goto1(int motorNumber, unsigned long ABSPos);
/** Enqueue Command [Goto]@n
* @~japanese
* キューに追加:最短パスで指定した座標まで回転します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @param ABSPos 停止させる絶対座標
* @param isClockwise 回転方向。true = 時計まわり. false = 反時計回り。(メーカーによって回転方向が違うかも)
*
* @~english
* Add Queue:Motor rotation to the specified position.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @param ABSPos Motor Absolute position.
* @param isClockwise Rotate direction. true = clockwise. false = counter-clockwise.
*/
int ENQ_goto2(int motorNumber, unsigned long ABSPos, bool isClockwise);
/** Enqueue Command [???go Until]@n
* @~japanese
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @param hex_speed 16進数指定でのモーターの回転速度(step毎秒) 。関数 "calcSpd(stepPerSecond)" を使用して16進数換算の値を求めてください。
* @param isClockwise 回転方向。true = 時計まわり. false = 反時計回り。(メーカーによって回転方向が違うかも)
* @param setMark 外部スイッチのステータス？ ごめん。よくわかんないからデータシート見てね。
*
* @~english
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @param hex_speed Motor rotate speed(hex_value Step/s). -> please use "calcSpd(stepPerSecond)" method.
* @param isClockwise Rotate direction. true = clockwise. false = counter-clockwise.
* @param setMark External switch status?...??.. Sorry... I could not understand. Please see L6470 datasheet.
*/
int ENQ_goUntil(int motorNumber, unsigned long hex_speed, bool isClockwise, bool setMark);
/** Enqueue Command [???Release external switch]@n
* @~japanese
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* @param isClockwise 回転方向。true = 時計まわり. false = 反時計回り。(メーカーによって回転方向が違うかも)
* @param setMark 外部スイッチのステータス？ ごめん。よくわかんないからデータシート見てね。
*
* @~english
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* @param isClockwise Rotate direction. true = clockwise. false = counter-clockwise.
* @param setMark External switch status?...??.. Sorry... I could not understand. Please see L6470 datasheet.
*/
int ENQ_releaseSwitch(int motorNumber, bool isClockwise, bool setMark);
/** Enqueue Command [Goto HOME]@n
* @~japanese
* キューに追加:モーターを原点復帰させます
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Add Queue:Return the motor to the zero-potition.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
int ENQ_home(int motorNumber);
/** Enqueue Command [Goto HOME] [aliase: ENQ_home(int motorNumber)]@n
* @~japanese
* キューに追加:モーターを原点復帰させます
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Add Queue:Return the motor to the zero-potition.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
int ENQ_zero(int motorNumber);
/** Enqueue Command [Goto MARK]@n
* @~japanese
* キューに追加:指定されたマーク位置まで回転します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
* マーク位置: -> 関数 "setMarkPosition(int motorNumber, unsigned long value)" を使用してください
*
* @~english
* Add Queue:Motor rotation to the specified MARK Position.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
* MARK Position: -> Please use setMarkPosition(int motorNumber, unsigned long value).
*/
int ENQ_gotoMark(int motorNumber);
/** Enqueue Command [Reset HOME] (ABS_POS zero = home-position)@n
* @~japanese
* キューに追加:現在位置を原点に設定します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Add Queue:Set the zero-position to current position.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
int ENQ_resetHome(int motorNumber);
/** Enqueue Command [Reset HOME] [alias: ENQ_resetHome(int motorNumber)]@n
* @~japanese
* キューに追加:現在位置を原点に設定します
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Add Queue:Set the zero-position to current position.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
int ENQ_resetZero(int motorNumber);
/** Enqueue Command [Reset L6470] (software reset)@n
* @~japanese
* キューに追加:デバイスをリセットします
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Add Queue:Reset L6470 driver & motor.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
int ENQ_motorReset(int motorNumber);
/** Enqueue Command [stop] (soft-stop)@n
* @~japanese
* キューに追加:モーターを停止
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Add Queue:Stop motor.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
int ENQ_stop(int motorNumber);
/** Enqueue Command [hard stop]@n
* @~japanese
* キューに追加:減速を無視して停止
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Add Queue:Stop immediately motor.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
int ENQ_stopImmidiate(int motorNumber);
/** Enqueue Command [HIZ stop]@n
* @~japanese
* キューに追加:モーターを停止し、実行後ハイインピーダンス状態にします
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Add Queue:Stop motor. Set state "High Impedance" after stop.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
int ENQ_stop_HighImpedance(int motorNumber);
/** Enqueue Command [HIZ hard stop]@n
* @~japanese
* キューに追加:減速を無視して停止し、実行後ハイインピーダンス状態にします
* @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
*
* @~english
* Add Queue:Stop immediately motor. Set state "High Impedance" after stop.
* @param motorNumber Chained motor-number. If not using daisy-chain, you must be motorNumber = 1.
*/
int ENQ_stopImmidiate_HighImpedance(int motorNumber);
/** Clear Queue@n
* @~japanese コマンドキューを全てクリアします
* @~english Command Queue all zero clear.
*/
void Qclear();
/** Execute Queue@n
* @~japanese
* コマンドキューに格納されたコマンドを一度に実行します
* @param finallyClearQueue 実行後にキューをクリアする(デフォルトはtrue)
*
* @~english
* Execute Command Queue.
* @param finallyClearQueue Clear Queue after execution.(default=true)
*/
int Qexec(bool finallyClearQueue=true);
// calc method -----------------------------------------------------------------
/** Caluculate HEX value from Speed value@n
* @~japanese
* 速度(step/s)をパラメーター用数値に変換します
* @param stepPerSecond 回転速度(step/s)
*
* @returns 変換された16進数値
*
* @~english
* Convert to Param(Hex) value from real speed value(step/s).
* @param stepPerSecond Motor rotate speed(step/s).
*
* @returns Converted value.
*/
unsigned long calcSpd(float stepPerSecond);
/** Caluculate HEX value from Acceleration speed value@n
* @~japanese
* 加速速度(step/s^2)をパラメーター用数値に変換します
* @param stepPerSecond 加速速度(step/s^2)
*
* @returns 変換された16進数値
*
* @~english
* Convert to Param(Hex) value from acceleration speed value(step/s^2).
* @param stepPerSecond rotate acceleration speed(step/s^2).
*
* @returns Converted value.
*/
unsigned short calcAcc(float stepPerSecond_2);
/** Caluculate HEX value from Deceleration speed value@n
* @~japanese
* 減速速度(step/s^2)をパラメーター用数値に変換します
* @param stepPerSecond 減速速度(step/s^2)
*
* @returns 変換された16進数値
*
* @~english
* Convert to Param(Hex) value from deceleration speed value(step/s^2).
* @param stepPerSecond rotate deceleration speed(step/s^2).
*
* @returns Converted value.
*/
unsigned short calcDec(float stepPerSecond_2);
/** Caluculate HEX value from MAX speed value@n
* @~japanese
* 最大速度(step/s)をパラメーター用数値に変換します
* @param stepPerSecond 最大回転速度(step/s)
*
* @returns 変換された16進数値
*
* @~english
* Convert to Param(Hex) value from maximum speed value(step/s).
* @param stepPerSecond Motor rotate maximum speed(step/s).
*
* @returns Converted value.
*/
unsigned short calcMaxSpd(float stepPerSecond);
/** Caluculate HEX value from MIN speed value@n
* @~japanese
* 最低速度(step/s)をパラメーター用数値に変換します
* @param stepPerSecond 最低回転速度(step/s)
*
* @returns 変換された16進数値
*
* @~english
* Convert to Param(Hex) value from minimum speed value(step/s).
* @param stepPerSecond Motor rotate minimum speed(step/s).
*
* @returns Converted value.
*/
unsigned short calcMinSpd(float stepPerSecond);
/** Caluculate HEX value from acceleration and deceleration switched point speed@n
* @~japanese
* 加減速曲線が切り替わる速度を指定します
* @param stepPerSecond 加減速曲線が切り替わる速度(step/s)
*
* @returns 変換された16進数値
*
* @~english
* Convert to Param(Hex) value from acceleration and deceleration switched point speed(step/s).
* @param stepPerSecond switched point speed(step/s).
*
* @returns Converted value.
*/
unsigned short calcIntSpd(float stepPerSecond);
/** Caluculate HEX value from full-step mode switched point speed@n
* @~japanese
* フルステップモードに切り替わる速度を指定します
* @param stepPerSecond フルステップモードに切り替わる速度(step/s)
*
* @returns 変換された16進数値
*
* @~english
* Convert to Param(Hex) value from full-step mode switched point speed(step/s).
* @param stepPerSecond switched point speed(step/s).
*
* @returns Converted value.
*/
unsigned short calcFullStepSpd(float stepPerSecond);
// set method ------------------------------------------------------------------
void setAbsPosition(int motorNumber, unsigned long value); //絶対座標設定
void setElecPosition(int motorNumber, unsigned short value); //マイクロステップ位置設定
void setMarkPosition(int motorNumber, unsigned long value); //マークポジション設定
void setAcceleration(int motorNumber, unsigned short value); //加速設定
void setDeceleration(int motorNumber, unsigned short value); //減速設定
void setMaximumSpeed(int motorNumber, unsigned short value); //最大回転速度設定
void setMinimumSpeed(int motorNumber, unsigned short value); //最低回転速度設定(普通はゼロ)
void setHoldingKVAL(int motorNumber, unsigned char value); //モーター停止中の電圧
void setRunningKVAL(int motorNumber, unsigned char value); //モーター駆動中の電圧
void setAccelerationKVAL(int motorNumber, unsigned char value); //モーター加速中の電圧
void setDecelerationKVAL(int motorNumber, unsigned char value); //モーター減速中の電圧
void setKVAL( //モーターの電圧(一度に設定)
int motorNumber,
unsigned char holdVal, unsigned char runVal,
unsigned char accVal, unsigned char decVal
);
void setInterpolateSpeed(int motorNumber, unsigned short value); //加減速補間を開始するスピード
void setInterpolateSlope(int motorNumber, unsigned char value); //加減速補間の傾き
void setAccSlopeFinal(int motorNumber, unsigned char value); //加速最終時の補間の傾き
void setDecSlopeFinal(int motorNumber, unsigned char value); //減速最終時の補間の傾き
void setThermoCorrect(int motorNumber, unsigned char value); //高温時の補正
void setOCThreshold(int motorNumber, unsigned char value); //オーバーカレントの電流閾値
void setStallThreshold(int motorNumber, unsigned char value); //ストールの電流閾値
void setFSSpeed(int motorNumber, unsigned short value); //フルステップ駆動に切り替えるスピード
void setStepMode(int motorNumber, unsigned char value); //マイクロステッピングモード指定
void setAlermEnable(int motorNumber, unsigned char value); //アラームの有効無効
void setSystemConfig(int motorNumber, unsigned short value); //ドライバシステム設定
// get method ------------------------------------------------------------------
unsigned long getSpeed(int motorNumber); //現在の回転スピード
unsigned short getADC(int motorNumber); //ADCの取得
unsigned short getStatus(int motorNumber); //ステータス読み取り
unsigned long getAbsPosition(int motorNumber); //絶対座標
unsigned short getElecPosition(int motorNumber); //マイクロステップ位置
unsigned long getMarkPosition(int motorNumber); //マークポジション
unsigned short getAcceleration(int motorNumber); //加速
unsigned short getDeceleration(int motorNumber); //減速
unsigned short getMaximumSpeed(int motorNumber); //最大回転速度
unsigned short getMinimumSpeed(int motorNumber); //最低回転速度(普通はゼロ)
unsigned char getHoldingKVAL(int motorNumber); //モーター停止中の電圧
unsigned char getRunningKVAL(int motorNumber); //モーター駆動中の電圧
unsigned char getAccelerationKVAL(int motorNumber); //モーター加速中の電圧
unsigned char getDecelerationKVAL(int motorNumber); //モーター減速中の電圧
unsigned short getInterpolateSpeed(int motorNumber); //加減速補間を開始するスピード
unsigned char getInterpolateSlope(int motorNumber); //加減速補間の傾き
unsigned char getAccSlopeFinal(int motorNumber); //加速最終時の補間の傾き
unsigned char getDecSlopeFinal(int motorNumber); //減速最終時の補間の傾き
unsigned char getThermoCorrect(int motorNumber); //高温時の補正
unsigned char getOCThreshold(int motorNumber); //オーバーカレントの電流閾値
unsigned char getStallThreshold(int motorNumber); //ストールの電流閾値
unsigned short getFSSpeed(int motorNumber); //フルステップ駆動に切り替えるスピード
unsigned char getStepMode(int motorNumber); //マイクロステッピングモード
unsigned char getAlermEnable(int motorNumber); //アラームの有効無効
unsigned short getSystemConfig(int motorNumber); //ドライバシステム設定
};
#endif