BNO055とBME280を統合した基板を使用するためのサンプルプログラム。それぞれをI2C,SPI,UARTで使用することができますがUARTモードは非常に不安定のためI2CまたはSPIでの使用を推奨。
Dependencies: BOARDC_BME280 BOARDC_BNO055 mbed
main.cpp
- Committer:
- Yajirushi
- Date:
- 2016-11-29
- Revision:
- 0:34e54ee64777
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#include "mbed.h" #include "BNO055.h" #include "BME280.h" //PCへのシリアル通信 Serial pc(USBTX, USBRX); //mbed Nucleoのユーザーボタン DigitalIn btn(USER_BUTTON); //mbed LED1 DigitalOut led(LED1); //両方のセンサーに使用するI2C I2C ifaceI2C(I2C_SDA, I2C_SCL); //RawSerial ifaceUART(D8, D2); //BNO055にUARTを使う場合 //SPI ifaceSPI(SPI_MOSI, SPI_MISO, SPI_SCK); //BME280にSPIを使う場合 //DigitalOut scs(D7); //BME280にSPIを使う場合 //両方のセンサーをI2Cで使用する BOARDC_BNO055 sensor1(&ifaceI2C); BOARDC_BME280 sensor2(&ifaceI2C); //BOARDC_BNO055 sensor1(&ifaceUART); //BNO055にUARTを使う場合 //BOARDC_BME280 sensor2(&ifaceSPI, &scs); //BME280にSPIを使う場合 int main(){ //挨拶表示 pc.printf("mbed READY\r\n"); while(btn); //ボタンが押されるまで待ち続ける(Nucleo専用) wait_ms(1000); led = 1; pc.printf("Start Comm - -- ---- --------\r\n"); //I2Cインターフェースで2つのセンサーを使用する(200KHz) ifaceI2C.frequency(200000); sensor1.initialize(false); sensor2.initialize(false); //それぞれのセンサーを独立して使用する場合は、initialize関数の引数をtrue(または引数なし)にすることで自動設定する //sensor1.initialize(); //sensor2.initialize(); //各センサーのチップIDなどを表示するステートメント { char chipID = sensor1.getChipID(); char AccChipID = sensor1.getAccChipID(); char MagChipID = sensor1.getMagChipID(); char GyroChipID = sensor1.getGyroChipID(); char bootLoader = sensor1.getBootRevision(); char bme280chip = sensor2.getChipID(); pc.printf("BNO055 (9DOF sensor) ---- ---- ---- ---- ---- ---- ---- ---- ----\r\n"); pc.printf("chipID = 0x%02X, bootLoader = %d\r\n", chipID, bootLoader); pc.printf("Acc = 0x%02X\r\nMag = 0x%02X\r\nGyro = 0x%02X\r\n\r\n", AccChipID, MagChipID, GyroChipID); pc.printf("BME280 (Temperature, Humidity, Pressure sensor) -- ---- ---- ----\r\n"); pc.printf("chipID = 0x%02X\r\n\r\n", bme280chip); } while(btn); //ボタンが押されるまで待ち続ける(Nucleo専用) wait_ms(1000); led = 0; //各センサーの現在の設定などを表示するステートメント { char mode = sensor1.getOperationMode(); char sysStatus = sensor1.getSystemStatus(); char testStatus = sensor1.getSelfTestResultAll(); char errorStatus = sensor1.getSystemError(); char calibST[4]; sensor1.getCalibStatusAll(calibST[0], calibST[1], calibST[2], calibST[3]); char bme280mode_hum = sensor2.getCTRL_humidity(); char bme280mode_meas = sensor2.getCTRL_measuring(); char bme280mode_conf = sensor2.getConfig(); pc.printf("BNO055 (9DOF sensor) ---- ---- ---- ---- ---- ---- ---- ---- ----\r\n"); pc.printf("Mode = 0x%02X, sysStatus = 0x%02X, testStatus = 0x%02X\r\n", mode, sysStatus, testStatus); pc.printf("calibSys = %d [%%], calibAcc = %d [%%], calibMag = %d [%%], calibGyro = %d [%%]\r\n", calibST[0], calibST[1], calibST[2], calibST[3]); pc.printf("errorStatus = 0x%02X, err = 0x%02X, len = %d\r\n\r\n", errorStatus, sensor1.getIfaceLastError(), sensor1.getIfaceLastLength()); pc.printf("BME280 (Temperature, Humidity, Pressure sensor) -- ---- ---- ----\r\n"); pc.printf("CTRL_HUM = 0x%02X, CTRL_MEAS = 0x%02X, CONFIG = 0x%02X\r\n\r\n", bme280mode_hum, bme280mode_meas, bme280mode_conf); } while(btn); //ボタンが押されるまで待ち続ける(Nucleo専用) wait_ms(1000); led = 1; //各センサーの値を格納するための変数宣言 short dataBox[12]; float scAcc, scMag, scGyro, scEUL, scTemp; float ax, ay, az, mx, my, mz, gx, gy, gz, yaw, roll, pitch, temp; float bme280_T = 0.0, bme280_P = 0.0, bme280_H = 0.0; char bme280_status = 0x00; //センサーのRAW値を実際の数値に変換するための倍率を取得する scAcc = sensor1.getAccScale(); scMag = sensor1.getMagScale(); scGyro = sensor1.getGyroScale(); scEUL = sensor1.getEulerScale(); scTemp = sensor1.getTempScale(); //ボタンが押されるまで繰り返し続ける(Nucleo専用) //ボタンがない場合はwhile(1)の無限ループで代用 while(btn){ //配列dataBoxに、9軸の値とオイラー角(yaw roll pitch)を格納(計12個の値) sensor1.get9AxisAndEUL(dataBox); //倍率をかけてRaw値を実際の値に変換 ax = (float)dataBox[0] * scAcc; ay = (float)dataBox[1] * scAcc; az = (float)dataBox[2] * scAcc; mx = (float)dataBox[3] * scMag; my = (float)dataBox[4] * scMag; mz = (float)dataBox[5] * scMag; gx = (float)dataBox[6] * scGyro; gy = (float)dataBox[7] * scGyro; gz = (float)dataBox[8] * scGyro; yaw = (float)dataBox[9] * scEUL; roll = (float)dataBox[10] * scEUL; pitch = (float)dataBox[11] * scEUL; //BNO055内のセンサーの参考温度を取得して実際の値に変換 temp = (float)sensor1.getTemperature() * scTemp; //温湿度センサーより、温度、湿度、気圧、現在の状態を取得して変数に格納 bme280_T = sensor2.getTemp(); bme280_P = sensor2.getPress_hPa(); bme280_H = sensor2.getHum(); bme280_status = sensor2.getStatus(); //温湿度センサーの補正データが更新されていたなら、計算用数値を更新 if(sensor2.isReady()){ sensor2.updateCalib(); } pc.printf( "Acc = X[%06.5f], Y[%06.5f], Z[%06.5f]\r\nMag = X[%06.5f], Y[%06.5f], Z[%06.5f]\r\nGyr = X[%06.5f], Y[%06.5f], Z[%06.5f]\r\n", ax, ay, az, mx, my, mz, gx, gy, gz ); pc.printf( "yaw\t\t = %05.4f[deg], data = %0d\r\nroll\t\t = %05.4f[deg], data = %0d\r\npitch\t\t = %05.4f[deg], data = %0d\r\n", yaw, dataBox[9], roll, dataBox[10], pitch, dataBox[11] ); pc.printf( "Temperature\t = %03.3f[degC] (BNO055 -> %03.3f[degC])\r\nPressure\t = %06.3f[hPa]\r\nHumidity\t = %03.3f[%%RH]\r\nStatus\t = 0x%02X\r\n", bme280_T, temp, bme280_P, bme280_H, bme280_status ); wait_ms(1000); } }