Soradhmuny Lanh / Mbed 2 deprecated 4180Lab4SoradhmunyAndMichael

ECE 4180 Collision Avoiding Robot demo

Dependencies:   Motor Servo mbed

main.cpp@1:53e96a6c73db, 2015-10-21 (annotated)

Committer:
Soradhmuny
Date:
Wed Oct 21 22:29:07 2015 +0000
Revision:
1:53e96a6c73db
Parent:
0:8c4965d9689e 
Final Lab 4 4180 program

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 1 #include "mbed.h"
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 2 #include "Servo.h"
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 3 #include "Motor.h"
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 4
Soradhmuny 1:53e96a6c73db 5 /*
Soradhmuny 1:53e96a6c73db 6 Soradhmuny Lanh and Michael Capone
Soradhmuny 1:53e96a6c73db 7 ECE 4180 Lab 4 Collision Avoiding Robot demo
Soradhmuny 1:53e96a6c73db 8 */
Soradhmuny 1:53e96a6c73db 9
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 10 Servo myservo(p23);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 11 AnalogIn ain(p16);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 12 DigitalOut myled1(LED1);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 13 DigitalOut myled2(LED2);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 14 DigitalOut myled3(LED3);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 15 DigitalOut myled4(LED4);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 16 float L = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 17 float negL = -0.5;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 18 float R = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 19 float speedL = negL;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 20 float speedR = R;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 21 float p = -1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 22 int n = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 23 int main() {
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 24 while(1){
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 25 Servo myservo(p23);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 26 speedL = negL;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 27 speedR = R;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 28 for(p=-1; p<1.0; p += 0.1) {
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 29 myservo = p;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 30 if(ain > 0.4) {
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 31 myled1 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 32 myled2 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 33 myled3 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 34 myled4 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 35 speedL = L;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 36 }else if(ain<0.4 && ain > 0.3){
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 37 myled1 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 38 myled2 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 39 myled3 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 40 myled4 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 41 speedL = L;//check random three spikes
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 42 }else if(ain<0.3 && ain > 0.2){
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 43 myled1 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 44 myled2 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 45 myled3 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 46 myled4 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 47 }else if(ain<0.2 && ain > 0.1){
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 48 myled1 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 49 myled2 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 50 myled3 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 51 myled4 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 52 }else {
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 53 myled1 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 54 myled2 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 55 myled3 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 56 myled4 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 57 }
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 58 wait(0.2);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 59 }
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 60 for(p=1.0; p>0.3; p-=.1){
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 61 myservo = p;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 62 wait(0.2);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 63 }
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 64
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 65 Motor mR(p21, p30, p29); // pwm, fwd, rev
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 66 Motor mL(p22, p28, p27);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 67 n = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 68 while(n<40){
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 69 if(speedL == negL){
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 70 if(ain > 0.4) {
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 71 myled1 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 72 myled2 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 73 myled3 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 74 myled4 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 75 speedL = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 76 speedR = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 77 }else if(ain<0.4 && ain > 0.3){
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 78 myled1 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 79 myled2 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 80 myled3 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 81 myled4 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 82 speedL = 0;//check random three spikes
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 83 speedR = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 84 }else if(ain<0.3 && ain > 0.2){
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 85 myled1 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 86 myled2 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 87 myled3 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 88 myled4 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 89 }else if(ain<0.2 && ain > 0.1){
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 90 myled1 = 1;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 91 myled2 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 92 myled3 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 93 myled4 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 94 }else {
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 95 myled1 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 96 myled2 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 97 myled3 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 98 myled4 = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 99 }
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 100 mR.speed(speedR);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 101 mL.speed(speedL);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 102 wait(.1);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 103 n++;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 104 }else{
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 105 mR.speed(speedR);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 106 mL.speed(speedL);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 107 wait(.1);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 108 n = n+8;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 109 }
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 110
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 111 }
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 112 speedR = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 113 speedL = 0;
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 114 mR.speed(speedR);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 115 mL.speed(speedL);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 116 wait(.5);
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 117 }
Soradhmuny 0:8c4965d9689e 118 }