PRESENTACION

En este proyecto se evidencia la creación de un carro controlado con un jostick y una serie de telecomandos enviados por medio de comunicación serial y su respectiva programación

Construcción de el carro

Materiales

• 1 Tarjeta STM 32F411 RE
• 2 Moto reductores Nema 17
• 1 Sensor de color (TCS3200)
• 2 Drivers DVR 8825
• 1 Joystick
• 1 Buzzer

Tarjeta STM 32F411 RE

Conexiones

Sensor de color

El sensor ( TCS3200) tiene 8 pines los cuales son:

• VDD: Se conecta a 5v de la tarjeta
• GND: Se conecta a GND o tierra de la tarjeta

• S0 : Se conecta en a D7 de la tarjeta
• S1 :Se conecta en a D6 de la tarjeta
• S2 :Se conecta en a D5 de la tarjeta
• S3: Se conecta en a D4 de la tarjeta
• OUT: Se conecta en a D3 de la tarjeta

Buzzer

• Positivo (+): Se conecta a D9 de la tarjeta
• Negativo (-): Se conecta a GND de la tarjeta

Motores paso a paso Nema 17 Unipolares

Se utilizan dos motores paso a paso unipolares los cuales se conectan a dos drivers Drv8825 que son los que controlan la cantidad de pasos y dirección en las bobinas

Conexión de los drivers (dvr8825)

Para el primer driver se conecta:

• Step al D11
• Dir al D12 el motor se conectan las bobinas a las fases del motor, en este caso:
• Bobinas 1 y 3 a B1 y B2 del driver.
• Bobinas 4 y 6 a A1 y A2 del driver.

Para el otro driver se concta:

• Step a D4
• Dir al D3 el motor se conectan las bobinas a las fases del motor, en este caso:
• Bobinas 1 y 3 a B1 y B2 del driver.
• Bobinas 4 y 6 a A1 y A2 del driver.

IMPORTANTE

En el caso de los motores todas las tierras GND tienen que ser compartidas de lo contrario pueden que no funcionen los motores

Conexión Joystick

• VDD: Se conecta a 5v de la tarjeta
• GND: Se conecta a GND o tierra de la tarjeta

• VRx : Se conecta en a A0 de la tarjeta
• VRy : Se conecta en a A1 de la tarjeta

Conexión Serial

Después de verificar todas las conexiones de los componentes a la tarjeta, se procede a configurar el software Coolterm. Se debe conectar la STM al computador por medio del cable serial; se ejecuta el software el cual debe reconocer la tarjeta.

Se ingresa a las opciones de este y se configura la velocidad de trasmisión la cual sera: 115200 en este caso y se verifica que el puerto halla reconocido.

Después de configurar la velocidad, entramos a Connection-Send String lo cual ejecutara una ventana donde se puede ingresar los telecomandos. (Estos deben colocarse en Hexadesimal).

Telecomandos

Buzzer = FF - 04 - 01 =Tiempo

Motores Adelante = FF - 05 - 03a200 = Vueltas

Motores Atras = FF - 06 - 03a200 = Vueltas

Motores Derecha = FF - 07 - 03a200 = Vueltas

Motores Izquierda = FF - 08 - 03a200 = Vueltas

Velocidad Motores = FF - 09 -01a03 = Velocidad*

Joistyck = FF - 0A - 00

Importante

El tele comando en los cuatro primeros caracteres tienen que ser iguales "FF-05" ya que son los que me activan la función que se va a utilizar y los dos últimos subrayados en la tabla de arriba pueden variar según el tiempo para el buzzer o las vueltas para los motores , el único tele comando que tiene que se igual es el del Joistick porque solo lo activa.

Antes de ingresar algún telecomando se debe programar la STM con el coligo, el cual lo debemos compilar en http://mbed.com .

Le damos compilar al programa y se descargara un archivo el cual debemos copiarlo en la STM.

Despues de estar copiado el programa se procede a utilizar los telecomandos