Dmitry Kovalev / Mbed 2 deprecated LGstaandart

forkd

Dependencies:   mbed

Fork of LG2 by Dmitry Kovalev

vibro.c@121:bbae560cdd43, 2016-04-07 (annotated)

Committer:
Kovalev_D
Date:
Thu Apr 07 10:44:23 2016 +0000
Revision:
121:bbae560cdd43
Parent:
117:eefe61968528
Child:
122:fbacb932a30b
Rate 2

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
igor_v 0:8ad47e2b6f00 1 #include "Global.h"
igor_v 30:17c84ed091b3 2 GyroT Gyro;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 3
Kovalev_D 89:a0d344db227e 4
Kovalev_D 112:4a96133a1311 5 volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 117:eefe61968528 6 int reper=0;
Kovalev_D 117:eefe61968528 7
Kovalev_D 89:a0d344db227e 8 void Discharg ()//проверка битового поля поджига и установка значения бита поджига
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 9 {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 10 if (Gyro.Discharg)
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 11 {
Kovalev_D 89:a0d344db227e 12 //Проверка здвигового поля(последовательности) поджига
Kovalev_D 89:a0d344db227e 13 Gyro.Discharg = Gyro.Discharg >> 1;
Kovalev_D 89:a0d344db227e 14 //если последний бит 1 то установить бит поджига в еденицу, иначе в 0;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 15 if (Gyro.Discharg & 0x01) Gyro.PinReg |= PinRegBitD; else Gyro.PinReg &= ~PinRegBitD;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 16 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 17 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 18 void BackLight ()
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 19 {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 20 if (Gyro.BackLight)
Kovalev_D 89:a0d344db227e 21 {
Kovalev_D 89:a0d344db227e 22 //Проверка здвигового поля(последовательности) подсветки
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 23 Gyro.BackLight = Gyro.BackLight >> 1;
Kovalev_D 89:a0d344db227e 24 //если последний бит в битовом поле 1 то установить бит подсветки в еденицу, иначе в 0;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 25 if (Gyro.BackLight & 0x01) Gyro.PinReg |= PinRegBitL; else Gyro.PinReg &= ~PinRegBitL;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 26 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 27 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 28
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 29
igor_v 21:bc8c1cec3da6 30
Kovalev_D 121:bbae560cdd43 31 /*if(Rate_Flag==2)CMD_Rate2(void);*/
igor_v 0:8ad47e2b6f00 32
igor_v 114:5cc38a53d8a7 33 void VibroOut(void) // выставка ног вибро
igor_v 0:8ad47e2b6f00 34 {
Kovalev_D 89:a0d344db227e 35 if(CountV31>=16) {//первая нога вибро
Kovalev_D 89:a0d344db227e 36 // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ граница вЫкл вибро 1
igor_v 30:17c84ed091b3 37 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2)) {
Kovalev_D 115:e5a230e5af52 38 Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 39 } else {
Kovalev_D 40:8a6494f61326 40 Gyro.PinReg |= PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 41 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 42
Kovalev_D 89:a0d344db227e 43 } else {//вторая нога вибро
igor_v 30:17c84ed091b3 44 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2)) {
Kovalev_D 40:8a6494f61326 45 Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_2V; /*LoopOff*////установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 46 } else {
Kovalev_D 40:8a6494f61326 47 Gyro.PinReg |= PinRegBit_2V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 48 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 49 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 50 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 51
igor_v 0:8ad47e2b6f00 52 void CalcAmpN(void)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 53 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 54
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 55 static int PeriodCount = 0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 56 unsigned int Nmax=0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 57
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 58 //расчет амплитуды относительно центральной точки
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 59 if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
Kovalev_D 112:4a96133a1311 60 PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
igor_v 21:bc8c1cec3da6 61
Kovalev_D 112:4a96133a1311 62 if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 63 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 64 Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
igor_v 21:bc8c1cec3da6 65 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 66 Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); //
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 67 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/400); //левая граница амплитуды
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 68 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
Kovalev_D 112:4a96133a1311 69 Cheng_AMP_Flag=1;
Kovalev_D 107:4d178bcc9d8a 70
igor_v 21:bc8c1cec3da6 71 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 72
igor_v 21:bc8c1cec3da6 73 else {
igor_v 30:17c84ed091b3 74 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 75 Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
igor_v 21:bc8c1cec3da6 76 }
Kovalev_D 89:a0d344db227e 77
igor_v 30:17c84ed091b3 78 Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 79 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/400);//левая граница амплитуды
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 80 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
Kovalev_D 112:4a96133a1311 81 Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 107:4d178bcc9d8a 82
igor_v 21:bc8c1cec3da6 83 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 84 srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
igor_v 30:17c84ed091b3 85 Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
Kovalev_D 112:4a96133a1311 86
igor_v 21:bc8c1cec3da6 87 } else {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 88 PeriodCount++;//таймер амплитуды
igor_v 21:bc8c1cec3da6 89 }
Kovalev_D 113:8be429494918 90 LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(100000000/(Gyro.Frq>>11));//запись в таймер 1 значение частоты вибро
Kovalev_D 112:4a96133a1311 91 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 92
Kovalev_D 112:4a96133a1311 93 void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП
Kovalev_D 112:4a96133a1311 94 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 95 Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 96 CaunAddPlus = 0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 97 Gyro.CaunMin = CaunAddMin;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 98 CaunAddMin = 0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 99
Kovalev_D 112:4a96133a1311 100 Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin;//расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
Kovalev_D 112:4a96133a1311 101 Gyro.Amp -= (Gyro.MaxAmp - 5000) * 1; // расчет амплитуды ВП с учетом разници
Kovalev_D 112:4a96133a1311 102 if((Gyro.Amp>>16) > 95) {Gyro.Amp= (95 << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
Kovalev_D 112:4a96133a1311 103 Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16; //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
Kovalev_D 112:4a96133a1311 104 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 105
Kovalev_D 112:4a96133a1311 106 void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты)
Kovalev_D 112:4a96133a1311 107 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 108 static int TempFaza, CountFaza;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 109 TempFaza = -4;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 110 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 -12 + CountFaza) & 0xff] > 0 ) TempFaza++;}
Kovalev_D 112:4a96133a1311 111 if(Gyro.RgConA&0x1) {Gyro.Frq += TempFaza*1000;} /// перепутан вибро 1 вибро 2
igor_v 0:8ad47e2b6f00 112 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 113
igor_v 0:8ad47e2b6f00 114 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 21:bc8c1cec3da6 115 /////////////////////////функция работы вибропривода//////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 116 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 117 void cheng(void)
Kovalev_D 99:3d8f206ceac2 118 {
Kovalev_D 107:4d178bcc9d8a 119 switch(CountV31) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 120 case 0:
Kovalev_D 117:eefe61968528 121
Kovalev_D 117:eefe61968528 122
Kovalev_D 112:4a96133a1311 123 Time_vibro=0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 124 Gyro.VibroNoiseF=1;
Kovalev_D 113:8be429494918 125
Kovalev_D 108:030cdde08314 126
Kovalev_D 112:4a96133a1311 127 break;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 128
Kovalev_D 112:4a96133a1311 129 case 16:
Kovalev_D 112:4a96133a1311 130 Time_vibro=0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 131 Gyro.VibroFrqRegulF=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 132 break;
Kovalev_D 108:030cdde08314 133
Kovalev_D 112:4a96133a1311 134 case 24:
Kovalev_D 112:4a96133a1311 135 Gyro.VibroAMPRegulF=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 136 break;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 137 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 138 }