Diff: vibro.c

Revision:

189:8a16378724c4

Parent:

188:4c523cc373cc

Child:

190:289514f730ee

--- a/vibro.c	Fri Aug 19 14:02:02 2016 +0000
+++ b/vibro.c	Mon Aug 22 10:39:08 2016 +0000
@@ -25,9 +25,6 @@
          Gyro.BackLight = Gyro.BackLight >> 1;
      }
 }
-
-
-
 void VibroOut(void) 	// выставка ног вибро
 {
     if(CountV31>=16) {//первая нога вибро
@@ -55,40 +52,33 @@
 
     //расчет амплитуды относительно центральной точки
     if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
-        PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
+       PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
+       
         if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
-            if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
-                Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel;   //проверка верхней граници амплитуды
-            }   
-            else if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)<18) {
-            Gyro.AmpPer=18+Gyro.AmpPerDel;   //проверка нижней граници амплитуды
-            }
-            //                      239  
-          Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); 
+            if     ((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)> Gyro.AmpPerMax)   {Gyro.AmpPer= Gyro.AmpPerMax - Gyro.AmpPerDel;}   //проверка верхней граници амплитуды
+            else if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)< Gyro.AmpPerMin)   {Gyro.AmpPer= Gyro.AmpPerMin + Gyro.AmpPerDel;}  //проверка нижней граници амплитуды
+          
+          Nmax   =   (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); 
           Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/(Gyro.Frq>>16));            //левая граница амплитуды
-          Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                     //правая граница амплитуды
+          Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                                //правая граница амплитуды
+          
           Cheng_AMP_Flag=1;       
         }
 
         else {
-            if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
-                Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel;   //проверка верхней граници амплитуды
-            }
-       else if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)<18) {
-                Gyro.AmpPer=18+Gyro.AmpPerDel;   //проверка нижней граници амплитуды
-            }
-         Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);      
+             if     ((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)> Gyro.AmpPerMax)   {Gyro.AmpPer= Gyro.AmpPerMax - Gyro.AmpPerDel;}   //проверка верхней граници амплитуды
+             else if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)< Gyro.AmpPerMin)   {Gyro.AmpPer= Gyro.AmpPerMin + Gyro.AmpPerDel;}  //проверка нижней граници амплитуды
+           
+         Nmax    =  (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);      
          Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16));//левая граница амплитуды
-        // Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-(Gyro.AmpPer-Gyro.AmpPerDel)))/(Gyro.Frq>>16));//левая граница амплитуды
          Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                        //правая граница амплитуды
+         
          Cheng_AMP_Flag=0;       
         }
         srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
         Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
- 
-    } else {
-        PeriodCount++;//таймер амплитуды 26214400
-    }
+     }
+    else {PeriodCount++;}
     
     switch( Gyro.StrayHZ_flag) {
     case 0:                              //8046
@@ -103,17 +93,18 @@
 
 void VibroAMPRegul(void)  //подстройка амплитуды ВП
 {
-   	Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;
+   	Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
 	CaunAddPlus = 0;
-	Gyro.CaunMin  = CaunAddMin;
+	Gyro.CaunMin  = CaunAddMin;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
 	CaunAddMin = 0;
 			
   	Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin;//расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
-    Gyro.Amp   -= (Gyro.MaxAmp - 4000) * 1;  // расчет амплитуды ВП с учетом разници
+    Gyro.Amp   -= (Gyro.MaxAmp - 3000) * Gyro.AmpSpeed;  // расчет амплитуды ВП с учетом разници
+    /*
+    if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);}   // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
+    if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMin)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);}*/   // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////*/
+    if(Gyro.RgConA&0x20)     {Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16;} //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
     
-    if((Gyro.Amp>>16) > 95)   {Gyro.Amp= (95 << 16);}   // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
-    
-    if(Gyro.RgConA&0x20)     {Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16;} //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
 }
 
 void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты)
@@ -122,6 +113,9 @@
    	TempFaza = -4;
     for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ )     {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 -12  + CountFaza) & 0xff] > 0 ) TempFaza++;} 
     if(Gyro.RgConA&0x40)     {Gyro.Frq += TempFaza*1000;}
+    
+    if     (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее  ограничение частоты
+    else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты
 }
 
 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -129,11 +123,6 @@
 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 void cheng(void)
 {  
-    
- /*   
-if (CountV255 == 0) Gyro.Rate2_Event=1; 
-if (CountV255 == 127) Gyro.Rate2_Event=1;  
-*/
     switch(CountV31) {
      case 0: