Diff: QEI.c

Revision:

207:d1ce992f5d17

Parent:

205:775d54fdf646

Child:

208:19150d2b528f

--- a/QEI.c	Tue Dec 20 14:08:17 2016 +0000
+++ b/QEI.c	Fri Jan 13 08:27:28 2017 +0000
@@ -15,7 +15,7 @@
 unsigned int CaunAddMin	    =0;//счетчик ипульсов энкодера"-" за такт ВП
 
 int unsigned Cur_QEI, Last_QEI; //текушее и предыдущее,(единичное) значение энкодера
-
+int temp32=0;
 int Buff_1Point			[512];			
 int Buff_32Point		[32];		
 int Buff_64Point		[32];	
@@ -28,11 +28,16 @@
 {
     Dif_QEI=0;
     Cur_QEI  =  LPC_QEI->POS & 0xFFFF; // считывание текущего значения энкодера.
+    
+    
+    
     //LPC_QEI->CON = 0xF;			
     Dif_QEI  =  (Cur_QEI - Last_QEI);  // получение приращения.()
-   
+    temp32   =   Dif_QEI;
+    Gyro.CuruAngle32 += temp32;
+    temp32=0;
     Last_QEI =  Cur_QEI;               // запись текущего значения энкодера в регистр предыдущего значения.
-
+    
     if (Dif_QEI < -0xfff)  Dif_QEI += 0x10000;   // обработка прохода значения через ноль
     if (Dif_QEI >  0xfff)  Dif_QEI -= 0x10000;    // обработка прохода значения через ноль
     Buff_1Point[CountV255] = Dif_QEI ; 	// накопление в буфер еденичных значений приращения по каждому такту.
@@ -54,6 +59,9 @@
         Gyro.Cnt_Dif  =  (Pulse_32Point);
         Buff_32Point[CountV31] = (Pulse_32Point );
        
+         
+        
+         
         Pulse_64Point += Buff_1Point[CountV255];
         Pulse_64Point -= Buff_1Point[(CountV255-32) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за два 32 тактов
         Gyro.Cnt_Dif  =  (Pulse_64Point);