Diff: vibro.c

Revision:

201:76f4123bf22a

Parent:

197:7a05523bf588

Child:

202:c03b7b128e11

--- a/vibro.c	Wed Oct 19 10:55:05 2016 +0000
+++ b/vibro.c	Wed Nov 02 14:05:24 2016 +0000
@@ -83,7 +83,7 @@
     Gyro.AmpSC=0;
     static int PeriodCount = 0;
     unsigned int Nmax=0;
-    Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ;
+    Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp;
     if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1);
     OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp;
     
@@ -263,9 +263,9 @@
 	CaunAddMin = 0;
   	Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin;         //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
     Gyro.Amp   -= (Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget) * Gyro.AmpSpeed;  // расчет амплитуды ВП с учетом разници
-  if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);}   // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
-  if((Gyro.Amp>>16) < Gyro.AmpPerMin)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);}  // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
-  if(Gyro.RgConA&0x20)     {Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16;} //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
+  /*if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);}   // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
+  if((Gyro.Amp>>16) < Gyro.AmpPerMin)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);} */ // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
+  if(Gyro.RgConA&0x20)     {Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>15;} //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
 
 
 }
@@ -366,5 +366,5 @@
        case 3: Gyro.AmpMin =1;Gyro.AmpTD =10;Gyro.VibroNoiseF = 0;CalcAmpD();   break; 
 	  } 
     }	// регулеровка ошумления, наверно нужно объеденить с регулеровкой ампитуды
-    if (Gyro.VibroOutF      == 1) {Gyro.VibroOutF = 0; VibroOut();}	// установка ног в регисторе тоже подумать , зачем отделный флаг? наверно 
+    if (Gyro.VibroOutF  == 1) {Gyro.VibroOutF = 0; VibroOut();}	// установка ног в регисторе тоже подумать , зачем отделный флаг? наверно 
 }