Dmitry Kovalev / Mbed 2 deprecated LG

n

Dependencies:   mbed

Fork of LG by igor Apu

Command.c@17:44b2801ac94b, 2016-02-01 (annotated)

Committer:
DarkPatrick
Date:
Mon Feb 01 07:17:28 2016 +0000
Revision:
17:44b2801ac94b
Parent:
0:8ad47e2b6f00
Child:
20:e56d63c1ca05
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UserRevisionLine numberNew contents of line
igor_v 0:8ad47e2b6f00 1 #include "stdlib.h"
igor_v 0:8ad47e2b6f00 2 #include "LPC17xx.h"
igor_v 0:8ad47e2b6f00 3 #include "Command.h"
igor_v 0:8ad47e2b6f00 4 #include "el_lin.h"
igor_v 0:8ad47e2b6f00 5 #include "vibro.h"
igor_v 0:8ad47e2b6f00 6 #include "Global.h"
igor_v 0:8ad47e2b6f00 7 #include "uart_m.h"
igor_v 0:8ad47e2b6f00 8 #include "CntrlGLD.h"
igor_v 0:8ad47e2b6f00 9 #include "QEI.h"
igor_v 0:8ad47e2b6f00 10 #include "InputOutput.h"
igor_v 0:8ad47e2b6f00 11 #include "SPI.h"
igor_v 0:8ad47e2b6f00 12 unsigned int Rate_Flag;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 13 unsigned int PC_Comand;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 14 unsigned int n;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 15 unsigned int CountBuFFIn;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 16 unsigned int ParamIn;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 17 unsigned int Err;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 18 unsigned int N=0,CRC_N;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 19 unsigned int Param1=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 20 unsigned int Param2=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 21 unsigned int Param3=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 22 unsigned int Param4=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 23
igor_v 0:8ad47e2b6f00 24 /*
DarkPatrick 17:44b2801ac94b 25 some comment here
igor_v 0:8ad47e2b6f00 26 void exec_CMD(void) //r. === ��������� ������������� ���������� � ���������� �������
igor_v 0:8ad47e2b6f00 27 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 28 unsigned int Comand_code;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 29
igor_v 0:8ad47e2b6f00 30 //rx_buf_copy = 1; //r. ����������� ����� ����������� ��������� ������
igor_v 0:8ad47e2b6f00 31
igor_v 0:8ad47e2b6f00 32 Comand_code = (rcv_buf[2] & 0xFF) << 8;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 33 PC_Comand = Comand_code | (rcv_buf[3] & 0xFF); //e. save it in the memory for echo-transmission //r. ��������� ��� � ������ ��� �������� ��������
igor_v 0:8ad47e2b6f00 34 }*/
igor_v 0:8ad47e2b6f00 35 void CMD_Maintenance(void)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 36 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 37 BuffTemp[0] = Main.SOC_Out;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 38 BuffTemp[1] = Main.My_Addres;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 39 BuffTemp[2] = Main.Firmware_Version;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 40 BuffTemp[3] = Main.GLD_Serial;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 41 BuffTemp[4]=0x00;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 42 BuffTemp[5]=0x00;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 43 Check(BuffTemp, 8);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 44 WriteConN (BuffTemp,8);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 45 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 46
igor_v 0:8ad47e2b6f00 47 void CMD_Rate(void)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 48 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 49
igor_v 0:8ad47e2b6f00 50 unsigned int T_VibH , T_VibL; // ������� ������������.
igor_v 0:8ad47e2b6f00 51 unsigned int Cnt_PlsL , Cnt_PlsH; // ������� +.
igor_v 0:8ad47e2b6f00 52 unsigned int Cnt_MnsL , Cnt_MnsH; // ������� -.
igor_v 0:8ad47e2b6f00 53 unsigned int Cnt_DifL , Cnt_DifH; // �������� ���������.
igor_v 0:8ad47e2b6f00 54 unsigned int F_rasL , F_rasH; // ������� �����������.
igor_v 0:8ad47e2b6f00 55
igor_v 0:8ad47e2b6f00 56 unsigned int HF_regL , HF_regH; // ����� ���������� ���. �� �������
igor_v 0:8ad47e2b6f00 57 unsigned int HF_difL , HF_difH; // ������ ������ ����������� ���. �� �������
igor_v 0:8ad47e2b6f00 58
igor_v 0:8ad47e2b6f00 59 unsigned int WP_regL , WP_regH;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 60
igor_v 0:8ad47e2b6f00 61 unsigned int ADC1L, ADC2L, ADC3L, ADC4L, ADC5L;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 62 unsigned int ADC1H, ADC2H, ADC3H, ADC4H, ADC5H;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 63
igor_v 0:8ad47e2b6f00 64
igor_v 0:8ad47e2b6f00 65 LoopOn
igor_v 0:8ad47e2b6f00 66 // Main.T_Vib=(unsigned int)((7680000*16/Main.Frq)*4096);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 67 Main.T_Vib=(unsigned int)((7680000*16/(Main.Frq>>12)));
igor_v 0:8ad47e2b6f00 68 Main.Firmware_Version=0xff; /// ������������� �������
igor_v 0:8ad47e2b6f00 69
igor_v 0:8ad47e2b6f00 70 T_VibH = ( Main.T_Vib>>8 ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 71 T_VibL = ( Main.T_Vib ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 72
igor_v 0:8ad47e2b6f00 73 Cnt_PlsH = ( Main.Cnt_Pls>>8) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 74 Cnt_PlsL = ( Main.Cnt_Pls ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 75
igor_v 0:8ad47e2b6f00 76 Cnt_MnsH = ( Main.Cnt_Mns>>8) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 77 Cnt_MnsL = ( Main.Cnt_Mns ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 78
igor_v 0:8ad47e2b6f00 79 Cnt_DifH = ( Main.Cnt_Dif>>8) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 80 Cnt_DifL = ( Main.Cnt_Dif ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 81
igor_v 0:8ad47e2b6f00 82 F_rasH = ( Main.F_ras>>8 ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 83 F_rasL = ( Main.F_ras ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 84
igor_v 0:8ad47e2b6f00 85 ADC1H = ( Spi.ADC1>>8 ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 86 ADC1L = ( Spi.ADC1 ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 87
igor_v 0:8ad47e2b6f00 88 ADC2H = ( Spi.ADC2>>8 ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 89 ADC2L = ( Spi.ADC2 ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 90
igor_v 0:8ad47e2b6f00 91 ADC3H = ( Spi.ADC3>>8 ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 92 ADC3L = ( Spi.ADC3 ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 93
igor_v 0:8ad47e2b6f00 94 ADC4H = ( Spi.ADC4>>8 ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 95 ADC4L = ( Spi.ADC4 ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 96
igor_v 0:8ad47e2b6f00 97 ADC5H = ( Spi.ADC5>>8 ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 98 ADC5L = ( Spi.ADC5 ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 99
igor_v 0:8ad47e2b6f00 100 WP_regH = ( Spi.DAC_B>>8 ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 101 WP_regL = ( Spi.DAC_B ) TakeByte;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 102
igor_v 0:8ad47e2b6f00 103 HF_regH=0xff;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 104 HF_regL=0xff;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 105
igor_v 0:8ad47e2b6f00 106 HF_difH=0xff;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 107 HF_difL=0xff;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 108
igor_v 0:8ad47e2b6f00 109
igor_v 0:8ad47e2b6f00 110 BuffTemp[ 0] = Main.SOC_Out;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 111 BuffTemp[ 1] = Main.My_Addres;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 112
igor_v 0:8ad47e2b6f00 113 BuffTemp[ 2] = Cnt_PlsH;//������� ���� �������� +.
igor_v 0:8ad47e2b6f00 114 BuffTemp[ 3] = Cnt_PlsL;//������� ���� �������� +.
igor_v 0:8ad47e2b6f00 115
igor_v 0:8ad47e2b6f00 116 BuffTemp[ 4] = Cnt_MnsH;//������� ���� �������� -.
igor_v 0:8ad47e2b6f00 117 BuffTemp[ 5] = Cnt_MnsL;//������� ���� �������� -.
igor_v 0:8ad47e2b6f00 118
igor_v 0:8ad47e2b6f00 119 BuffTemp[ 6] = Cnt_DifH;//������� ���� �������� ���������
igor_v 0:8ad47e2b6f00 120 BuffTemp[ 7] = Cnt_DifL;//������� ���� �������� ���������
igor_v 0:8ad47e2b6f00 121
igor_v 0:8ad47e2b6f00 122 BuffTemp[ 8] = F_rasH;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 123 BuffTemp[ 9] = F_rasL;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 124
igor_v 0:8ad47e2b6f00 125 BuffTemp[10] = HF_regH;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 126 BuffTemp[11] = HF_regL;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 127
igor_v 0:8ad47e2b6f00 128 BuffTemp[12] = HF_difH;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 129 BuffTemp[13] = HF_difL;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 130
igor_v 0:8ad47e2b6f00 131 BuffTemp[14] = T_VibH ;//
igor_v 0:8ad47e2b6f00 132 BuffTemp[15] = T_VibL; //?
igor_v 0:8ad47e2b6f00 133
igor_v 0:8ad47e2b6f00 134 BuffTemp[16] = Main.Firmware_Version;//��
igor_v 0:8ad47e2b6f00 135 BuffTemp[17] = Main.Firmware_Version;//��
igor_v 0:8ad47e2b6f00 136
igor_v 0:8ad47e2b6f00 137 BuffTemp[18] = T_VibH>>1;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 138 BuffTemp[19] = T_VibL;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 139
igor_v 0:8ad47e2b6f00 140 BuffTemp[20] = Main.Firmware_Version;//��
igor_v 0:8ad47e2b6f00 141 BuffTemp[21] = Main.Firmware_Version;//��
igor_v 0:8ad47e2b6f00 142
igor_v 0:8ad47e2b6f00 143 BuffTemp[22] = WP_regH; //��� Spi.DAC_B
igor_v 0:8ad47e2b6f00 144 BuffTemp[23] = WP_regL; //���
igor_v 0:8ad47e2b6f00 145
igor_v 0:8ad47e2b6f00 146 BuffTemp[24] = Main.Firmware_Version;// ��
igor_v 0:8ad47e2b6f00 147 BuffTemp[25] = Main.Firmware_Version;// ��
igor_v 0:8ad47e2b6f00 148
igor_v 0:8ad47e2b6f00 149 BuffTemp[26] = ADC1H;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 150 BuffTemp[27] = ADC1L;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 151
igor_v 0:8ad47e2b6f00 152 BuffTemp[28] = ADC1H;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 153 BuffTemp[29] = ADC1L;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 154
igor_v 0:8ad47e2b6f00 155 BuffTemp[30] = ADC1H;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 156 BuffTemp[31] = ADC1L;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 157
igor_v 0:8ad47e2b6f00 158 BuffTemp[32] = ADC1H;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 159 BuffTemp[33] = ADC1L;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 160
igor_v 0:8ad47e2b6f00 161 BuffTemp[34] = ADC1H;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 162 BuffTemp[35] = ADC1L;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 163
igor_v 0:8ad47e2b6f00 164 BuffTemp[36] = 0x00;//ADC6
igor_v 0:8ad47e2b6f00 165 BuffTemp[37] = 0x00;//ADC6
igor_v 0:8ad47e2b6f00 166
igor_v 0:8ad47e2b6f00 167 BuffTemp[38] = Main.Firmware_Version;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 168 BuffTemp[39] = Main.Firmware_Version;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 169 BuffTemp[40] = Main.Firmware_Version;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 170 BuffTemp[41] = Main.Firmware_Version;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 171
igor_v 0:8ad47e2b6f00 172
igor_v 0:8ad47e2b6f00 173 Check(BuffTemp, 44);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 174 WriteConN (BuffTemp,44);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 175 LoopOff
igor_v 0:8ad47e2b6f00 176 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 177
igor_v 0:8ad47e2b6f00 178 void CMD_M_Control_D8()///���������\����� ��������� ����������
igor_v 0:8ad47e2b6f00 179 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 180 int bit,NReg;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 181 BuffTemp[0] = Main.SOC_Out; //DD
igor_v 0:8ad47e2b6f00 182 BuffTemp[1] = Main.My_Addres; //00
igor_v 0:8ad47e2b6f00 183 BuffTemp[2] = Main.CMD_In; //D8
igor_v 0:8ad47e2b6f00 184 //10?
igor_v 0:8ad47e2b6f00 185 if((Param1&0x80))
igor_v 0:8ad47e2b6f00 186 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 187 bit=1;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 188 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 189 else
igor_v 0:8ad47e2b6f00 190 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 191 bit=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 192 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 193
igor_v 0:8ad47e2b6f00 194 if ((Param1 & 0x10) == 0)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 195 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 196 NReg=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 197 switch(Param1&0xf) // Main.RgConA
igor_v 0:8ad47e2b6f00 198 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 199 case 0x0:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 200 Main.RgConA|=bit;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 201 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 202
igor_v 0:8ad47e2b6f00 203 case 0x1:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 204 Main.RgConA|=bit<<0x1;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 205 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 206
igor_v 0:8ad47e2b6f00 207 case 0x2:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 208 Main.RgConA|=bit<<0x2;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 209 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 210
igor_v 0:8ad47e2b6f00 211 case 0x3:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 212 Main.RgConA|=bit<<0x3;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 213 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 214
igor_v 0:8ad47e2b6f00 215 case 0x4:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 216 Main.RgConA|=bit<<0x4;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 217 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 218
igor_v 0:8ad47e2b6f00 219 case 0x5:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 220 Main.RgConA|=bit<<0x5;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 221 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 222
igor_v 0:8ad47e2b6f00 223 case 0x6:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 224 Main.RgConA|=bit<<0x6;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 225 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 226
igor_v 0:8ad47e2b6f00 227 case 0x7:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 228 Main.RgConA|=bit<<0x7;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 229 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 230 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 231 BuffTemp[3] = NReg<<4;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 232 BuffTemp[4] = (Main.RgConA>>8 )& 0xff;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 233 BuffTemp[5] = Main.RgConA & 0xff;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 234 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 235 else
igor_v 0:8ad47e2b6f00 236 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 237 NReg=1; // Main.RgConB
igor_v 0:8ad47e2b6f00 238 switch(Param1&0xf) // Main.RgConB
igor_v 0:8ad47e2b6f00 239 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 240 case 0x0:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 241 Main.RgConB|=bit;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 242 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 243 case 0x1:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 244 Main.RgConB|=bit<1;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 245 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 246 case 0x2:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 247 Main.RgConB|=bit<2;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 248 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 249 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 250 BuffTemp[3] = NReg<<4;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 251 BuffTemp[4] = (Main.RgConB>>8 ) & 0xff;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 252 BuffTemp[5] = Main.RgConB & 0xff;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 253 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 254
igor_v 0:8ad47e2b6f00 255 Check(BuffTemp, CRC_N);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 256 WriteConN (BuffTemp,CRC_N);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 257 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 258
igor_v 0:8ad47e2b6f00 259 void CMD_M_Control_D9()///������ ��������� ����������
igor_v 0:8ad47e2b6f00 260 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 261 int bit,NReg;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 262 BuffTemp[0] = Main.SOC_Out; //DD
igor_v 0:8ad47e2b6f00 263 BuffTemp[1] = Main.My_Addres; //00
igor_v 0:8ad47e2b6f00 264 BuffTemp[2] = Main.CMD_In; //D9
igor_v 0:8ad47e2b6f00 265 if ((Param1 & 0x10) == 0)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 266 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 267 BuffTemp[3]=0<<4;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 268 BuffTemp[4] = (Main.RgConA>>8 )& 0xff;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 269 BuffTemp[5] = Main.RgConA & 0xff;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 270 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 271 else
igor_v 0:8ad47e2b6f00 272 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 273 BuffTemp[3]=1<<4;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 274 BuffTemp[4] = (Main.RgConB>>8 ) & 0xff;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 275 BuffTemp[5] = Main.RgConB & 0xff;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 276 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 277 Check(BuffTemp, CRC_N);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 278 WriteConN (BuffTemp,CRC_N);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 279 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 280 // (����� (���) ���� 0...3, ������� ���� ���������� ����, ������� ���� ���� ����)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 281 void CMD_M_Stymul()
igor_v 0:8ad47e2b6f00 282 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 283 int temp;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 284 temp =((BuffTemp[4]<<8) | BuffTemp[5]);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 285 // temp=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 286 temp=temp&0xFFFF;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 287 DACF =(temp*K_DAC)+deltaDAC;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 288 Spi.DAC_B =(unsigned int)(DACF) /*(unsigned int)(temp*K_DAC+deltaDAC)*/; // K_DAC);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 289
igor_v 0:8ad47e2b6f00 290 //int temp;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 291 // temp =((BuffTemp[4]<<8) | BuffTemp[5]);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 292 //temp = 65535 - temp;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 293 /*if(temp<1000)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 294 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 295 temp=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 296 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 297 else if(temp>60000)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 298 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 299 temp=65535;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 300 }*/
igor_v 0:8ad47e2b6f00 301 //Spi.DAC_B =(((BuffTemp[4]<<8) | BuffTemp[5])*K_DAC+deltaDAC);/*((BuffTemp[4]<<8) | BuffTemp[5])-0xFFFF*///; //((rcv_buf[4] << 8) | (int)rcv_buf[5]);K_DAC+deltaDAC
igor_v 0:8ad47e2b6f00 302 //BuffTemp[0] = temp; //DD
igor_v 0:8ad47e2b6f00 303 //WriteConN (BuffTemp,1);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 304 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 305
igor_v 0:8ad47e2b6f00 306 unsigned int Check(char *c, unsigned int Count)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 307 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 308 int i=1;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 309 unsigned int temp,CRC;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 310
igor_v 0:8ad47e2b6f00 311
igor_v 0:8ad47e2b6f00 312 temp=1;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 313 CRC=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 314
igor_v 0:8ad47e2b6f00 315
igor_v 0:8ad47e2b6f00 316 for(;i<Count-2;i++)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 317 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 318 CRC+=c[i];
igor_v 0:8ad47e2b6f00 319 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 320
igor_v 0:8ad47e2b6f00 321 if(c[Count-2]!=((CRC>>8)&0xFF))
igor_v 0:8ad47e2b6f00 322 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 323 temp=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 324 Main.RsErrLine = (Main.RsErrLine)&=0x2;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 325 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 326
igor_v 0:8ad47e2b6f00 327 if(c[Count-1]!=((CRC>>0)&0xFF))
igor_v 0:8ad47e2b6f00 328 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 329 temp=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 330 // Main.RsErrLine= (Main.RsErrLine)=0x2;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 331 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 332
igor_v 0:8ad47e2b6f00 333 c[Count-2]=(CRC>>8)&0xFF;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 334 c[Count-1]=(CRC>>0)&0xFF;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 335
igor_v 0:8ad47e2b6f00 336
igor_v 0:8ad47e2b6f00 337
igor_v 0:8ad47e2b6f00 338 return temp;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 339 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 340
igor_v 0:8ad47e2b6f00 341 int Getlengf(void)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 342 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 343 unsigned int lengf=0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 344 switch(Main.CMD_In)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 345 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 346 case 0x99://maintainance
igor_v 0:8ad47e2b6f00 347 lengf=6;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 348 CRC_N=8;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 349 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 350
igor_v 0:8ad47e2b6f00 351 case 0x0A: //m_stymul
igor_v 0:8ad47e2b6f00 352 lengf=8;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 353 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 354
igor_v 0:8ad47e2b6f00 355 case 0xA5://DeviceMode
igor_v 0:8ad47e2b6f00 356
igor_v 0:8ad47e2b6f00 357 lengf=6;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 358 CRC_N=8;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 359 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 360
igor_v 0:8ad47e2b6f00 361 case 0xDD://m_rate
igor_v 0:8ad47e2b6f00 362
igor_v 0:8ad47e2b6f00 363 lengf=6;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 364 CRC_N=44;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 365 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 366
igor_v 0:8ad47e2b6f00 367 case 0xB0://DeviceMode
igor_v 0:8ad47e2b6f00 368
igor_v 0:8ad47e2b6f00 369 lengf=6;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 370 CRC_N=8;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 371 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 372
igor_v 0:8ad47e2b6f00 373 case 0xD8://m_control
igor_v 0:8ad47e2b6f00 374
igor_v 0:8ad47e2b6f00 375 lengf=6;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 376 CRC_N=8;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 377 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 378
igor_v 0:8ad47e2b6f00 379 case 0xD9://m_control
igor_v 0:8ad47e2b6f00 380
igor_v 0:8ad47e2b6f00 381 lengf=6;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 382 CRC_N=8;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 383 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 384 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 385 return lengf;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 386 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 387
igor_v 0:8ad47e2b6f00 388 void Read_CMD(void)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 389 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 390 Main.SOC_Out=0xDD;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 391 Main.RsErrLine = (Main.RsErrLine)& 0xffff;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 392
igor_v 0:8ad47e2b6f00 393
igor_v 0:8ad47e2b6f00 394 CountBuFFIn=ReadChekCon(BuffTemp);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 395 if(CountBuFFIn==1)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 396 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 397 if (BuffTemp[0] != SOC_In)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 398 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 399 ReadCon(BuffTemp);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 400 Main.RsErrLine += 0x100;//WriteCon("\n\r ...Error.... ");
igor_v 0:8ad47e2b6f00 401 BuffTemp[99]=Main.RsErrLine;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 402 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 403 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 404 else if(CountBuFFIn==2)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 405 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 406 if (BuffTemp[1] != Main.My_Addres)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 407 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 408 ReadCon(BuffTemp);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 409 Main.RsErrLine += 0x1;//WriteCon("\n\r ...Error_ADDRES.... ");
igor_v 0:8ad47e2b6f00 410 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 411 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 412 else if(CountBuFFIn==3)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 413 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 414 Main.CMD_In=BuffTemp[2];
igor_v 0:8ad47e2b6f00 415 N=Getlengf();
igor_v 0:8ad47e2b6f00 416 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 417
igor_v 0:8ad47e2b6f00 418 else if(CountBuFFIn==4 && N==6)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 419 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 420 Param1=BuffTemp[3];
igor_v 0:8ad47e2b6f00 421 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 422 else if((CountBuFFIn==5)&&(N==7))
igor_v 0:8ad47e2b6f00 423 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 424 //LoopOn
igor_v 0:8ad47e2b6f00 425 Param1=BuffTemp[3];
igor_v 0:8ad47e2b6f00 426 Param2=BuffTemp[4];
igor_v 0:8ad47e2b6f00 427
igor_v 0:8ad47e2b6f00 428 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 429 else if((CountBuFFIn==6)&&(N==8))
igor_v 0:8ad47e2b6f00 430 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 431 Param1=BuffTemp[3];
igor_v 0:8ad47e2b6f00 432 Param2=BuffTemp[4];
igor_v 0:8ad47e2b6f00 433 Param3=BuffTemp[5];
igor_v 0:8ad47e2b6f00 434 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 435 else if(CountBuFFIn > (N-1))
igor_v 0:8ad47e2b6f00 436 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 437 ReadCon(BuffTemp);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 438 if(Check(BuffTemp, CountBuFFIn))
igor_v 0:8ad47e2b6f00 439 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 440 switch(Main.CMD_In)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 441 {
igor_v 0:8ad47e2b6f00 442 case CMD_MAINT:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 443 CMD_Maintenance();
igor_v 0:8ad47e2b6f00 444 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 445 case 0xD8:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 446 CMD_M_Control_D8();
igor_v 0:8ad47e2b6f00 447 case 0xD9:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 448 CMD_M_Control_D9();
igor_v 0:8ad47e2b6f00 449 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 450 case 0x0A:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 451 CMD_M_Stymul(Param1,Param2,Param3);
igor_v 0:8ad47e2b6f00 452 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 453 case 0xDD:
igor_v 0:8ad47e2b6f00 454 Rate_Flag=1;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 455 break;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 456 Main.RsErrLine = 0;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 457 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 458
igor_v 0:8ad47e2b6f00 459 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 460 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 461 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 462
igor_v 0:8ad47e2b6f00 463