Voor het testen van de motorsnelheid
Dependencies: Encoder MODSERIAL mbed
main.cpp
- Committer:
- JKleinRot
- Date:
- 2014-10-31
- Revision:
- 0:0cd34994e6d6
File content as of revision 0:0cd34994e6d6:
#include "mbed.h" #include "encoder.h" #include "MODSERIAL.h" #define SAMPLETIME_REGELAAR 0.005 #define KP_arm2 0.05 //Factor proprotionele regelaar arm 2 #define KI_arm2 0 //Factor integraal regelaar arm 2 #define KD_arm2 0 //Factor afgeleide regelaar arm 2 #define A_TTTT 10049 float t = 0; PwmOut pwm_motor_arm2(PTC8); //PWM naar motor arm 2 DigitalOut dir_motor_arm2(PTC9); //Ricting van motor arm 2 Encoder puls_motor_arm2(PTD5, PTA13); //Encoder pulsen tellen van motor arm 2, (geel, wit) Ticker ticker_motor_arm2_pid; Ticker ticker_regelaar; MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); float pwm_to_motor_arm2; //PWM output naar motor arm 2 float error_arm2_kalibratie; //Error in pulsen arm 2 float vorige_error_arm2 = 0; //Derivative actie van regelaar arm 2 float integraal_arm2 = 0; //Integraal actie van regelaar arm 2 float afgeleide_arm2; //Afgeleide actie van regelaar arm 2 float referentie_arm2 = 0; volatile bool regelaar_ticker_flag; //Definiëren flag als bool die verandert kan worden in programma void setregelaar_ticker_flag() //Setregelaar_ticker_flag zet de regelaar_ticker_flag op true { regelaar_ticker_flag = true; } void keep_in_range(float * in, float min, float max) //Zorgt ervoor dat een getal niet buiten een bepaald minimum en maximum komt { if (*in < min) { //Als de waarde kleiner is als het minimum wordt de waarde het minimum *in = min; } if (*in > max) { //Als de waarde groter is dan het maximum is de waarde het maximum *in = max; } else { //In alle andere gevallen is de waarde de waarde zelf *in = *in; } } void motor_arm2_pid() { error_arm2_kalibratie = (referentie_arm2 - puls_motor_arm2.getPosition()); //PWM naar motor is het verschil tussen het voorgestelde aantal pulsen en de huidige positie maal een factor integraal_arm2 = integraal_arm2 + error_arm2_kalibratie*SAMPLETIME_REGELAAR; //Integraal deel van regelaar afgeleide_arm2 = (error_arm2_kalibratie - vorige_error_arm2)/SAMPLETIME_REGELAAR; //Afgeleide deel van regelaar pwm_to_motor_arm2 = error_arm2_kalibratie*KP_arm2 + integraal_arm2*KI_arm2 + afgeleide_arm2*KD_arm2;//Output naar motor na PID regelaar vorige_error_arm2 = error_arm2_kalibratie; keep_in_range(&pwm_to_motor_arm2, -1, 1); //PWM moet tussen 1 en -1 blijven (niet meer dan 100% dutycycle) if (pwm_to_motor_arm2 > 0) { //Als PWM is positief, dan richting 1 dir_motor_arm2.write(1); } else { //Anders richting nul dir_motor_arm2.write(0); } pwm_motor_arm2.write(fabs(pwm_to_motor_arm2)); //Output PWM naar motor is de absolute waarde van de berekende PWM } int main() { pc.printf("hoi"); ticker_motor_arm2_pid.attach(motor_arm2_pid, SAMPLETIME_REGELAAR); ticker_regelaar.attach(setregelaar_ticker_flag, SAMPLETIME_REGELAAR); pc.baud(38400); while(1) { while(regelaar_ticker_flag != true); //Als geen flag opgestoken, dan niks doen, wel flag, dan uit de while loop en door naar volgende regel regelaar_ticker_flag = false; //Flag weer naar beneden, zodat deze straks weer omhoog kan referentie_arm2 = 0.5 * 10049 * t * t; t = t + 0.0165; pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); pc.printf("pwm motor 2 %f", pwm_to_motor_arm2); pc.printf("t is %f\n\r", t); if(referentie_arm2 >= 1902) { while(pwm_to_motor_arm2 != 0) { referentie_arm2 = referentie_arm2 - 90/200; pc.printf("referentie arm 2 %f ", referentie_arm2); pc.printf("get position %d ", puls_motor_arm2.getPosition()); pc.printf("pwm motor 2 %f\n\r ", pwm_to_motor_arm2); } if(pwm_to_motor_arm2 == 0) { pc.printf("staat stil"); } } } }