Abubeker Abdella / Mbed 2 deprecated mech_hand_demo

4180

Dependencies:   mbed Servo mbed-rtos X_NUCLEO_53L0A1

main.cpp@1:c162c077430f, 2018-12-12 (annotated)

Committer:
AbuAbdella
Date:
Wed Dec 12 05:24:22 2018 +0000
Revision:
1:c162c077430f
Parent:
0:bdd172e29b8b 
4180 project

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
monwonga3 0:bdd172e29b8b 1 #include "mbed.h"
monwonga3 0:bdd172e29b8b 2 #include "Servo.h"
monwonga3 0:bdd172e29b8b 3 #include "rtos.h"
monwonga3 0:bdd172e29b8b 4
AbuAbdella 1:c162c077430f 5
monwonga3 0:bdd172e29b8b 6 Servo shoulder(p26); // pwm
monwonga3 0:bdd172e29b8b 7 Servo elbow(p25); // pwm
monwonga3 0:bdd172e29b8b 8 Servo wrist(p24); // pwm
monwonga3 0:bdd172e29b8b 9 Servo hand(p23); // pwm
AbuAbdella 1:c162c077430f 10 DigitalIn pb(p8);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 11
monwonga3 0:bdd172e29b8b 12 I2C i2c(p9, p10); //pins for I2C communication (SDA, SCL)
monwonga3 0:bdd172e29b8b 13 Serial pc(USBTX, USBRX); //Used to view the colors that are read in
monwonga3 0:bdd172e29b8b 14
monwonga3 0:bdd172e29b8b 15 int sensor_addr = 41 << 1;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 16
monwonga3 0:bdd172e29b8b 17 float clear_value;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 18 float red_value;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 19 float blue_value;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 20 float green_value;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 21
monwonga3 0:bdd172e29b8b 22 float newRedValue;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 23 float oldRedValue;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 24
AbuAbdella 1:c162c077430f 25 int new_pb = 0;
AbuAbdella 1:c162c077430f 26 int old_pb = 0;
AbuAbdella 1:c162c077430f 27 bool state = 0;
AbuAbdella 1:c162c077430f 28
monwonga3 0:bdd172e29b8b 29
monwonga3 0:bdd172e29b8b 30
monwonga3 0:bdd172e29b8b 31 DigitalOut green(LED1);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 32 DigitalOut led4(LED4);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 33 DigitalOut led(p11);
AbuAbdella 1:c162c077430f 34 DigitalOut led3(LED3);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 35
monwonga3 0:bdd172e29b8b 36 void stroke();
monwonga3 0:bdd172e29b8b 37 void dunk();
monwonga3 0:bdd172e29b8b 38 void rotate();
monwonga3 0:bdd172e29b8b 39 void readLight();
AbuAbdella 1:c162c077430f 40 void gohere();
monwonga3 0:bdd172e29b8b 41
monwonga3 0:bdd172e29b8b 42 float shoulderPosition;
AbuAbdella 1:c162c077430f 43 float sh;
AbuAbdella 1:c162c077430f 44 //float shoulder;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 45 //
monwonga3 0:bdd172e29b8b 46 Thread threadLight;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 47 Thread threadRotate;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 48
monwonga3 0:bdd172e29b8b 49 void blinky() {
monwonga3 0:bdd172e29b8b 50 led4 = !led4;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 51 //wait(0.2);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 52 }
monwonga3 0:bdd172e29b8b 53
monwonga3 0:bdd172e29b8b 54 int main()
monwonga3 0:bdd172e29b8b 55 {
monwonga3 0:bdd172e29b8b 56
AbuAbdella 1:c162c077430f 57 pb.mode(PullUp);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 58
AbuAbdella 1:c162c077430f 59 while(1){
AbuAbdella 1:c162c077430f 60
AbuAbdella 1:c162c077430f 61 new_pb=pb;
AbuAbdella 1:c162c077430f 62
AbuAbdella 1:c162c077430f 63 if (state == 0){
AbuAbdella 1:c162c077430f 64
AbuAbdella 1:c162c077430f 65 led4=0;
AbuAbdella 1:c162c077430f 66
AbuAbdella 1:c162c077430f 67
AbuAbdella 1:c162c077430f 68
AbuAbdella 1:c162c077430f 69 if((new_pb == 0) && (old_pb==1)){
AbuAbdella 1:c162c077430f 70
AbuAbdella 1:c162c077430f 71 state =1;
AbuAbdella 1:c162c077430f 72
AbuAbdella 1:c162c077430f 73 }
AbuAbdella 1:c162c077430f 74
AbuAbdella 1:c162c077430f 75 }
AbuAbdella 1:c162c077430f 76 else {
AbuAbdella 1:c162c077430f 77
AbuAbdella 1:c162c077430f 78 led4=1;
AbuAbdella 1:c162c077430f 79 // stroke();
AbuAbdella 1:c162c077430f 80 threadLight.start(readLight); // the address of the function to be attached (flip) and the interval (2 seconds)
AbuAbdella 1:c162c077430f 81 threadRotate.start(rotate);// to stop thread thread_name.terminate();
AbuAbdella 1:c162c077430f 82
AbuAbdella 1:c162c077430f 83
AbuAbdella 1:c162c077430f 84 if((new_pb == 0) && (old_pb==1)){
AbuAbdella 1:c162c077430f 85
AbuAbdella 1:c162c077430f 86 state =0;
AbuAbdella 1:c162c077430f 87
AbuAbdella 1:c162c077430f 88 }
AbuAbdella 1:c162c077430f 89
AbuAbdella 1:c162c077430f 90 }
AbuAbdella 1:c162c077430f 91
AbuAbdella 1:c162c077430f 92 old_pb = new_pb;
AbuAbdella 1:c162c077430f 93
AbuAbdella 1:c162c077430f 94 }
monwonga3 0:bdd172e29b8b 95
monwonga3 0:bdd172e29b8b 96
monwonga3 0:bdd172e29b8b 97
monwonga3 0:bdd172e29b8b 98 }
monwonga3 0:bdd172e29b8b 99
AbuAbdella 1:c162c077430f 100
monwonga3 0:bdd172e29b8b 101 void rotate(){
monwonga3 0:bdd172e29b8b 102
AbuAbdella 1:c162c077430f 103 // shoulder=0.37f;
AbuAbdella 1:c162c077430f 104 wrist = 0.1f;
AbuAbdella 1:c162c077430f 105 elbow = 0.10f;
AbuAbdella 1:c162c077430f 106
AbuAbdella 1:c162c077430f 107 // elbow = 0.00f;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 108 //while(doRotate){
AbuAbdella 1:c162c077430f 109
monwonga3 0:bdd172e29b8b 110
AbuAbdella 1:c162c077430f 111 for (float i = 0.44f; i > 0.0f; i-=0.01f) {// Forward cycle
AbuAbdella 1:c162c077430f 112
AbuAbdella 1:c162c077430f 113 led3=0;
AbuAbdella 1:c162c077430f 114 shoulder=i;
AbuAbdella 1:c162c077430f 115 wait_ms(100);
AbuAbdella 1:c162c077430f 116 // pc.printf("shoulder %.2f \n",i);
AbuAbdella 1:c162c077430f 117
AbuAbdella 1:c162c077430f 118 }
AbuAbdella 1:c162c077430f 119
AbuAbdella 1:c162c077430f 120
AbuAbdella 1:c162c077430f 121 for (float j = 0; j < 0.34f; j+=0.01f) { // Return cycle take reading
AbuAbdella 1:c162c077430f 122
AbuAbdella 1:c162c077430f 123 led3=0;
AbuAbdella 1:c162c077430f 124 shoulder=j;
AbuAbdella 1:c162c077430f 125 wait_ms(100);
AbuAbdella 1:c162c077430f 126
AbuAbdella 1:c162c077430f 127 if(newRedValue <= 0.615 ){//abs(newRedValue-oldRedValue)>=0.03){ //newRedValue <= oldRedValue - .02 ){
AbuAbdella 1:c162c077430f 128
AbuAbdella 1:c162c077430f 129 shoulderPosition = shoulder;
AbuAbdella 1:c162c077430f 130
AbuAbdella 1:c162c077430f 131 }
AbuAbdella 1:c162c077430f 132
AbuAbdella 1:c162c077430f 133 // pc.printf("shoulder %.2f \n",j);
AbuAbdella 1:c162c077430f 134
AbuAbdella 1:c162c077430f 135 }
AbuAbdella 1:c162c077430f 136
AbuAbdella 1:c162c077430f 137 for (float j = 0.34; j < 0.50f; j+=0.01f) { // Return cycle
AbuAbdella 1:c162c077430f 138
AbuAbdella 1:c162c077430f 139 led3=1;
AbuAbdella 1:c162c077430f 140 shoulder=j;
AbuAbdella 1:c162c077430f 141 wait_ms(100);
AbuAbdella 1:c162c077430f 142
AbuAbdella 1:c162c077430f 143 // pc.printf("shoulder %.2f \n",j);
AbuAbdella 1:c162c077430f 144
AbuAbdella 1:c162c077430f 145 }
AbuAbdella 1:c162c077430f 146
monwonga3 0:bdd172e29b8b 147
monwonga3 0:bdd172e29b8b 148
AbuAbdella 1:c162c077430f 149 // float count = 1.0f;
AbuAbdella 1:c162c077430f 150 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 151 // while (count>=0.0f) {
AbuAbdella 1:c162c077430f 152 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 153 // led3=1;
AbuAbdella 1:c162c077430f 154 // float sCount = count/2;
AbuAbdella 1:c162c077430f 155 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 156 // shoulder = 0.0f + sCount;
AbuAbdella 1:c162c077430f 157 // sh = 0.0f + sCount;
AbuAbdella 1:c162c077430f 158 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 159 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 160 // count-= 0.01f;
AbuAbdella 1:c162c077430f 161 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 162 // // wait(.05);
AbuAbdella 1:c162c077430f 163 // Thread::wait(50);
AbuAbdella 1:c162c077430f 164 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 165 // }
AbuAbdella 1:c162c077430f 166 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 167 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 168 // while (count<=1.0f) {
AbuAbdella 1:c162c077430f 169 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 170 // led3=0;
AbuAbdella 1:c162c077430f 171 // float sCount = count/2;
AbuAbdella 1:c162c077430f 172 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 173 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 174 // shoulder = 0.0f + sCount;
AbuAbdella 1:c162c077430f 175 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 176 // if(newRedValue <= oldRedValue - .04 ){
AbuAbdella 1:c162c077430f 177 // // shoulderPosition = 0.5f + sCount;
AbuAbdella 1:c162c077430f 178 // shoulderPosition = shoulder;
AbuAbdella 1:c162c077430f 179 // }
AbuAbdella 1:c162c077430f 180 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 181 // count+= 0.01f;
AbuAbdella 1:c162c077430f 182 // Thread::wait(50);
AbuAbdella 1:c162c077430f 183 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 184 // //wait(.05);
AbuAbdella 1:c162c077430f 185 //
AbuAbdella 1:c162c077430f 186 // }
monwonga3 0:bdd172e29b8b 187
monwonga3 0:bdd172e29b8b 188 threadLight.terminate();
AbuAbdella 1:c162c077430f 189
monwonga3 0:bdd172e29b8b 190
AbuAbdella 1:c162c077430f 191 dunk();
monwonga3 0:bdd172e29b8b 192
monwonga3 0:bdd172e29b8b 193 threadRotate.terminate();
monwonga3 0:bdd172e29b8b 194
monwonga3 0:bdd172e29b8b 195
monwonga3 0:bdd172e29b8b 196 //}
monwonga3 0:bdd172e29b8b 197
monwonga3 0:bdd172e29b8b 198
monwonga3 0:bdd172e29b8b 199 }
monwonga3 0:bdd172e29b8b 200
AbuAbdella 1:c162c077430f 201
monwonga3 0:bdd172e29b8b 202 void stroke(){
monwonga3 0:bdd172e29b8b 203
AbuAbdella 1:c162c077430f 204 shoulder = shoulderPosition-.10;
AbuAbdella 1:c162c077430f 205
AbuAbdella 1:c162c077430f 206 Thread::wait(2000);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 207
monwonga3 0:bdd172e29b8b 208 for (float i = 0.0f; i < 0.5f; i+=0.01f) {
monwonga3 0:bdd172e29b8b 209 float wCount = i/1.5;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 210 float eCount = i/2;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 211 //hand = 1.5f ;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 212 wrist = 0.0f + wCount;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 213 elbow = 0.19f + eCount;//wCount; //0.47f;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 214 wait(.05);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 215 //printf("wCount is %f \n", wCount);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 216 // printf("eCount is %f \n", eCount);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 217
monwonga3 0:bdd172e29b8b 218
monwonga3 0:bdd172e29b8b 219 }
AbuAbdella 1:c162c077430f 220
monwonga3 0:bdd172e29b8b 221 for (float i = 0.0f; i < 0.5f; i+=0.01f) {
monwonga3 0:bdd172e29b8b 222 float wCount = i/1.5;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 223 float eCount = i/2;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 224 //hand = 1.5f ;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 225 wrist = 0.33f - wCount;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 226 elbow = 0.44f - eCount;//wCount; //0.47f;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 227 //printf("wCount is %f \n", wCount);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 228 // printf("eCount is %f \n", eCount);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 229 wait(.05);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 230
monwonga3 0:bdd172e29b8b 231 }
AbuAbdella 1:c162c077430f 232
monwonga3 0:bdd172e29b8b 233 }
monwonga3 0:bdd172e29b8b 234
monwonga3 0:bdd172e29b8b 235 void dunk(){
monwonga3 0:bdd172e29b8b 236
AbuAbdella 1:c162c077430f 237 shoulder = 0.50f;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 238
monwonga3 0:bdd172e29b8b 239 float wristIN;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 240 float elbowIN;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 241
monwonga3 0:bdd172e29b8b 242 for (float i = 0.0f; i < 0.5f; i+=0.01f) {
monwonga3 0:bdd172e29b8b 243 float wCount = i/1.5;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 244 float eCount = i/2;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 245 //hand = 1.5f ;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 246 wristIN = 0.2f - wCount;//equals.33f at end
monwonga3 0:bdd172e29b8b 247 //elbowIN = 0.5f + eCount;//equals .44f at the end
monwonga3 0:bdd172e29b8b 248 //wait(.5);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 249 wrist = wristIN;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 250 elbow = 0.3f;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 251 //
monwonga3 0:bdd172e29b8b 252 // printf("wCount is %f \n", wCount);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 253 // printf("eCount is %f \n", eCount);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 254 wait(.05);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 255
monwonga3 0:bdd172e29b8b 256 }
monwonga3 0:bdd172e29b8b 257 for (float i = 0.0f; i < 0.5f; i+=0.01f) {
monwonga3 0:bdd172e29b8b 258 float wCount = i/1.5;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 259 float eCount = i/2;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 260 //hand = 1.5f ;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 261 //wait(.5);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 262 wrist = wristIN + wCount;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 263 //elbow = wristIN - eCount;//wCount; //0.47f;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 264 // printf("wCount is %f \n", wCount);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 265 // printf("eCount is %f \n", eCount);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 266 wait(.05);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 267
monwonga3 0:bdd172e29b8b 268 }
monwonga3 0:bdd172e29b8b 269
monwonga3 0:bdd172e29b8b 270 stroke();
monwonga3 0:bdd172e29b8b 271
monwonga3 0:bdd172e29b8b 272 }
monwonga3 0:bdd172e29b8b 273
monwonga3 0:bdd172e29b8b 274
monwonga3 0:bdd172e29b8b 275 void readLight () {
monwonga3 0:bdd172e29b8b 276
monwonga3 0:bdd172e29b8b 277
monwonga3 0:bdd172e29b8b 278 pc.baud(9600);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 279 green = 1; // off
monwonga3 0:bdd172e29b8b 280
monwonga3 0:bdd172e29b8b 281 // Connect to the Color sensor and verify
monwonga3 0:bdd172e29b8b 282
monwonga3 0:bdd172e29b8b 283 i2c.frequency(200000);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 284
monwonga3 0:bdd172e29b8b 285 char id_regval[1] = {146};
monwonga3 0:bdd172e29b8b 286 char data[1] = {0};
monwonga3 0:bdd172e29b8b 287 i2c.write(sensor_addr,id_regval,1, true);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 288 i2c.read(sensor_addr,data,1,false);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 289
monwonga3 0:bdd172e29b8b 290 if (data[0]==68) {
monwonga3 0:bdd172e29b8b 291 green = 0;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 292 wait (2);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 293 green = 1;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 294 } else {
monwonga3 0:bdd172e29b8b 295 green = 1;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 296 }
monwonga3 0:bdd172e29b8b 297
monwonga3 0:bdd172e29b8b 298 // Initialize color sensor
monwonga3 0:bdd172e29b8b 299
monwonga3 0:bdd172e29b8b 300 char timing_register[2] = {129,0};
monwonga3 0:bdd172e29b8b 301 i2c.write(sensor_addr,timing_register,2,false);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 302
monwonga3 0:bdd172e29b8b 303 char control_register[2] = {143,0};
monwonga3 0:bdd172e29b8b 304 i2c.write(sensor_addr,control_register,2,false);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 305
monwonga3 0:bdd172e29b8b 306 char enable_register[2] = {128,3};
monwonga3 0:bdd172e29b8b 307 i2c.write(sensor_addr,enable_register,2,false);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 308
monwonga3 0:bdd172e29b8b 309 // Read data from color sensor (Clear/Red/Green/Blue)
monwonga3 0:bdd172e29b8b 310 led = 1;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 311 while (true) {
monwonga3 0:bdd172e29b8b 312 char clear_reg[1] = {148};
monwonga3 0:bdd172e29b8b 313 char clear_data[2] = {0,0};
monwonga3 0:bdd172e29b8b 314 i2c.write(sensor_addr,clear_reg,1, true);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 315 i2c.read(sensor_addr,clear_data,2, false);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 316
monwonga3 0:bdd172e29b8b 317 clear_value = ((int)clear_data[1] << 8) | clear_data[0];
monwonga3 0:bdd172e29b8b 318
monwonga3 0:bdd172e29b8b 319 char red_reg[1] = {150};
monwonga3 0:bdd172e29b8b 320 char red_data[2] = {0,0};
monwonga3 0:bdd172e29b8b 321 i2c.write(sensor_addr,red_reg,1, true);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 322 i2c.read(sensor_addr,red_data,2, false);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 323
monwonga3 0:bdd172e29b8b 324 red_value = ((int)red_data[1] << 8) | red_data[0];
monwonga3 0:bdd172e29b8b 325
monwonga3 0:bdd172e29b8b 326 char green_reg[1] = {152};
monwonga3 0:bdd172e29b8b 327 char green_data[2] = {0,0};
monwonga3 0:bdd172e29b8b 328 i2c.write(sensor_addr,green_reg,1, true);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 329 i2c.read(sensor_addr,green_data,2, false);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 330
monwonga3 0:bdd172e29b8b 331 green_value = ((int)green_data[1] << 8) | green_data[0];
monwonga3 0:bdd172e29b8b 332
monwonga3 0:bdd172e29b8b 333 char blue_reg[1] = {154};
monwonga3 0:bdd172e29b8b 334 char blue_data[2] = {0,0};
monwonga3 0:bdd172e29b8b 335 i2c.write(sensor_addr,blue_reg,1, true);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 336 i2c.read(sensor_addr,blue_data,2, false);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 337
monwonga3 0:bdd172e29b8b 338 blue_value = ((int)blue_data[1] << 8) | blue_data[0];
monwonga3 0:bdd172e29b8b 339
monwonga3 0:bdd172e29b8b 340 // print sensor readings
monwonga3 0:bdd172e29b8b 341 red_value = red_value / clear_value;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 342 newRedValue = red_value;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 343 green_value = green_value/clear_value;
monwonga3 0:bdd172e29b8b 344 blue_value = blue_value/clear_value;
AbuAbdella 1:c162c077430f 345 //pc.printf("Red (%.2f), old red (%.2f), new red (%.2f), shoul(%.2f)\n, Shoulder position %.2f \n", red_value, oldRedValue, newRedValue,sh ,shoulderPosition);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 346 //The above code displays the red, green, and blue values read in by the color sensor.
monwonga3 0:bdd172e29b8b 347 //wait(0.5);
AbuAbdella 1:c162c077430f 348
AbuAbdella 1:c162c077430f 349
AbuAbdella 1:c162c077430f 350 pc.printf("new Red Value %.2f old Red value %.2f shoulder %.2f \n",newRedValue,oldRedValue,shoulderPosition);
AbuAbdella 1:c162c077430f 351 // pc.printf("%.2f\n",newRedValue);
monwonga3 0:bdd172e29b8b 352
AbuAbdella 1:c162c077430f 353
AbuAbdella 1:c162c077430f 354 Thread::wait(300);
AbuAbdella 1:c162c077430f 355 oldRedValue = newRedValue;
AbuAbdella 1:c162c077430f 356
monwonga3 0:bdd172e29b8b 357
monwonga3 0:bdd172e29b8b 358
monwonga3 0:bdd172e29b8b 359 }
monwonga3 0:bdd172e29b8b 360
monwonga3 0:bdd172e29b8b 361
monwonga3 0:bdd172e29b8b 362
monwonga3 0:bdd172e29b8b 363 }
monwonga3 0:bdd172e29b8b 364