Diff: main.cpp

Revision:

20:9f4ba1b3d06e

Parent:

19:25663276160d

--- a/main.cpp	Tue May 23 11:36:21 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 31 08:43:43 2017 +0000
@@ -28,7 +28,76 @@
 int position = 0;
 int pos;
 
+bool robotrun;
+int radarspeedsetleft;
+int radarspeedsetright;
 
+
+/*
+******* main loop ********************************
+hier maakt de robot de beslissingen wat hij moet doen in bepaalde situaties
+dit staat in het programmaoverzicht beschreven
+
+
+*/
+int main ()
+{
+    while(robotrun == 1);
+    {
+        if(lijnsensor > 0) {
+            switch(lijnsensor) {
+                case 1: {
+                    Hbrug(255, 128, 2);
+                    break;
+                }
+                case 2: {
+                    Hbrug(128, 255, 2);
+                    break;
+                }
+                case 3: {
+                    Hbrug(255, 255, 2);
+                    break;
+                }
+                case 4: {
+                    Hbrug(255, 128, 1);
+                    break;
+                }
+                case 8: {
+                    Hbrug(128, 255, 1);
+                    break;
+                }
+                case 12: {
+                    Hbrug(255, 255, 1);
+                    break;
+                }
+                wait_ms(200);
+            }
+            else {
+                if (lidardirection < 90) {
+                    radarspeedsetleft = 255;
+                    radarspeedsetright = 255-(lidardirection/90)*255;
+                    Hbrug(radarspeedsetleft, radarspeedsetright, 1);
+                }
+                else if (lidardirection > 270) {
+                    radarspeedsetleft = 255;
+                    radarspeedsetright = ((lidardirection-270)/90)*255;
+                    Hbrug(radarspeedsetleft, radarspeedsetright, 1);
+                }
+                else if (lidardirection > 270) {
+                    radarspeedsetleft = 255;
+                    radarspeedsetright = ((lidardirection-270)/90)*255;
+                    Hbrug(radarspeedsetleft, radarspeedsetright, 1);
+                }
+                else if (lidardirection > 270) {
+                    radarspeedsetleft = 255;
+                    radarspeedsetright = ((lidardirection-270)/90)*255;
+                    Hbrug(radarspeedsetleft, radarspeedsetright, 1);
+                }
+            }
+        }
+    }
+
+}
 int mapcurrent(float input = 0.00,float inputmin = 0.00, float inputmax = 0.00,int outputmin = 0, int outputmax = 0)
 {
     return (input - inputmin) * (outputmax - outputmin) / (inputmax - inputmin) + outputmin;
@@ -37,6 +106,31 @@
 // twee poar neemn
 // twee tettn in n envelop
 //neuken tot de vellen er bij hangen
+/*
+******* radar direction ********************************
+deze functie bepaalt de hoek waarin een andere robot is gedetecteerd
+deze functie geeft een waarde terug van 0 tot 360
+
+*/
+int lidardirection()
+{
+    bool objectfound;
+    int startangle;
+    int stopangle;
+    int outputangle;
+    if (afstandzoeker == 1&&objectfound == 0) {
+        objectfound = 1;
+        int startangle = pos;
+
+    }
+    if (afstandzoeker == 0&&objectfound == 1) {
+        objectfound = 0;
+        stopangle = pos;
+        outputangle = startangle + (stopangle-startangle/2)
+    }
+                  return outputangle;
+}
+
 
 int stepper()
 {
@@ -96,10 +190,10 @@
 int lijnsensor ()
 
 {
-    bool a = 0;
-    bool b = 0;
-    bool c = 0;
-    bool d = 0;
+    bool a = 0;// sensor linksvoor
+    bool b = 0;// sensor rechtsvoor
+    bool c = 0;// sensor linksachter
+    bool d = 0;// sensor rechtsachter
 
     int output;
     if (Sensor1 > 0.01) {
@@ -141,55 +235,55 @@
     bool MotorR2 = 0;
 
     switch (stapmode) {
-        case 0:
+        case 0:// stilstaan
             MotorL1 = 0;
             MotorL2 = 0;
             MotorR1 = 0;
             MotorR2 = 0;
             break;
-        case 1:
+        case 1:// vooruit
+            MotorL1 = 0;
+            MotorL2 = 1;
+            MotorR1 = 0;
+            MotorR2 = 1;
+            break;
+        case 2:// achteruit
             MotorL1 = 0;
             MotorL2 = 0;
             MotorR1 = 0;
             MotorR2 = 0;
             break;
-        case 2:
-            MotorL1 = 0;
-            MotorL2 = 0;
-            MotorR1 = 0;
-            MotorR2 = 0;
-            break;
-        case 3:
+        case 3:// naar linksvoor
             MotorL1 = 0;
             MotorL2 = 0;
             MotorR1 = 0;
             MotorR2 = 0;
             break;
-        case 4:
+        case 4:// naar rechtsvoor
             MotorL1 = 0;
             MotorL2 = 0;
             MotorR1 = 0;
             MotorR2 = 0;
             break;
-        case 5:
+        case 5:// naar linksachter
             MotorL1 = 0;
             MotorL2 = 0;
             MotorR1 = 0;
             MotorR2 = 0;
             break;
-        case 6:
+        case 6: // naar rechtsachter
             MotorL1 = 0;
             MotorL2 = 0;
             MotorR1 = 0;
             MotorR2 = 0;
             break;
-        case 7:
+        case 7: // links om as
             MotorL1 = 0;
             MotorL2 = 0;
             MotorR1 = 0;
             MotorR2 = 0;
             break;
-        case 8:
+        case 8: // rechts om as
             MotorL1 = 0;
             MotorL2 = 0;
             MotorR1 = 0;
@@ -202,8 +296,4 @@
     MotorR1pin = MotorR1;
     MotorR2pin = MotorR2;
 
-}
-
-int main (){
-    
-    }
\ No newline at end of file
+}
\ No newline at end of file