Diff: main.cpp

Revision:

0:29223e7b313d

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 03 09:54:02 2017 +0000
@@ -0,0 +1,88 @@
+#include "mbed.h"
+
+Ticker lidar;
+Ticker serial;
+
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut steppera (D2);
+DigitalOut stepperb (D3);
+DigitalOut stepperc (D4);
+DigitalOut stepperd (D5);
+
+int stapmode = 0;
+int position = 0;
+int pos;
+
+// poar neemn
+// twee poar neemn
+// twee tettn in n envelop
+
+int stepper(int stapmode)
+{
+    switch (stapmode) {
+        case 0:
+            steppera = 1;
+            stepperb = 0;
+            stepperc = 1;
+            stepperd = 0;
+            pos ++;
+            break;
+        case 1:
+            steppera = 1;
+            stepperb = 0;
+            stepperc = 0;
+            stepperd = 1;
+            pos ++;
+            break;
+        case 2:
+            steppera = 0;
+            stepperb = 1;
+            stepperc = 0;
+            stepperd = 1;
+            pos ++;
+            break;
+        case 3:
+            steppera = 0;
+            stepperb = 1;
+            stepperc = 1;
+            stepperd = 0;
+            pos ++;
+            break;
+            ;
+    }
+    if (pos > 360) {
+            pos = 0;
+            }
+    return pos;
+    
+}
+
+void run_serial()  //deze functie word periodiek aangeroepen om de stappenmotor te draaien en de afstand te meten
+{
+    
+    pc.printf("%d\n",position);
+}
+
+void run_lidar()  //deze functie word periodiek aangeroepen om de stappenmotor te draaien en de afstand te meten
+{
+    stapmode ++;
+    if (stapmode > 3) {
+        stapmode = 0;
+    }
+    position = stepper(stapmode);
+}
+
+int main()
+{
+    lidar.attach(&run_lidar, 0.0001);
+    serial.attach(&run_serial, 0.2);
+    while (true) {
+        //doe maar wat leuks
+        led1 = !led1;
+        wait_ms (500);
+    }
+
+
+}
\ No newline at end of file