島根短大 ライントレーサ制作チーム
Ver1の改良
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
main.cpp
- Committer:
- GGU
- Date:
- 2019-11-23
- Revision:
- 26:7d4150475983
- Parent:
- 25:0dbd9ab9fd86
File content as of revision 26:7d4150475983:
//簡易コースを使って走行テストすること。
//加減速走行時は1msごとの割込み処理の精度が重要になるので
//printf等の時間のかかる処理は控えるようにする。
////ライントレースサンプル
#include "mbed.h"
#include "CRotaryEncoder.h"
#include "TB6612.h"
#include "AQM0802.h"
//☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
#define DEFAULT_SPEED 750 //1走目の基本速度
#define LOW_SPEED 450 //2走目の低速速度[mm/sec]
#define MEDIUM_SPEED 800 //2走目の低速速度[mm/sec]
#define HIGH_SPEED 1500 //2走目の低速速度[mm/sec]
#define DEFAULT_HIGH_SPEED 950 //3走目の低速速度[mm/sec]
#define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
#define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力
#define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
#define INTERRUPT_TIME 3000 //割りこみ周期[us]
#define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
//シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
#define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
//コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
#define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
//モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
#define M_KP 0.001f //P(比例)制御成分
#define M_KD 0.0005f //D(微分)制御成分
//フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
#define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
#define S_K2 2.4f //2倍
#define S_K3 4.7f //4倍
//ラインセンサ各種制御成分
#define S_KP_DEFAULT 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
#define S_KP_HIGH 1.0f
#define S_KP_MEDIUM 1.0f
#define S_KP_LOW 1.0f
#define S_KP_DEFAULT_HIGH 1.0f
#define S_KD_DEFAULT 1.0f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
#define S_KD_HIGH 1.0f
#define S_KD_MEDIUM 1.0f
#define S_KD_LOW 1.0f
#define S_KD_DEFAULT_HIGH 1.0f
//////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
//スイッチ状態の定義
#define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
#define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
//機体状態の定義
#define STOP 0x80 //機体停止状態
#define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
#define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
#define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
#define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
#define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
#define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
//デジタル入力オブジェクト定義
DigitalIn push_sw(D13);
/////アナログ入力オブジェクト定義//////////
AnalogIn s1(D3);
AnalogIn s2(A6);
AnalogIn s3(A5);
AnalogIn s4(A4);
AnalogIn s5(A3);
AnalogIn s6(A2);
AnalogIn s7(A1);
AnalogIn s8(A0);
/*
AnalogIn s1(A1);
AnalogIn s2(D3);
AnalogIn s3(A6);
AnalogIn s4(A5);
AnalogIn s5(A4);
AnalogIn s6(A3);
AnalogIn s7(A2);
AnalogIn s8(A0);
*/
///////////////////////////////////////
//Serial PC(USBTX,USBRX);
CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
Ticker timer; //タイマ割込み用
TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
//使用変数の定義
int Sw_Ptn = PULL; //スイッチの現在情報
int Old_Sw_Ptn = PULL; //スイッチの過去の情報
int Sw = 0; //スイッチの押された回数
char Coner_str[3]; //LCD用配列。コーナマーカ通過数表示
///各ラインセンサ情報格納用
double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
float Gray=DEFAULT_GRAY; //白黒のしきい値設定
long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数。現在速度推定に使用する。
long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0; //エンコーダパルス数。停止時の機体速度調整に使用。
long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE; //ストップ時の徐行→停止に使う
/////↓エンコーダパルス数。コース記憶時のエンコーダパルスの蓄積に使用する。
long long int Memory_Enc_Count_A=0,Memory_Enc_Count_B=0;
char MemoryA_Str[5]; //LCD表示用。左モータの走行距離格納
char MemoryB_Str[5]; //LCD表示用。右モータの走行距離格納
long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]。
//機体の現在速度の推定に使用する。タイマ割込みごとにリセットされる。
////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。
long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
long int S_Kp=S_KP_DEFAULT;////センサP成分
long int S_Kd=S_KD_DEFAULT;////センサD成分
long int Marker_Run_Distance=0;
long int Speed_A=0, Speed_B=0; //機体の現在速度を格納
long int Default_Speed = DEFAULT_SPEED; //1走目の標準速度
long int Low_Speed = LOW_SPEED; //2走目以降の低速
long int Medium_Speed = MEDIUM_SPEED; //2走目以降の中速
long int High_Speed = HIGH_SPEED; //2走目以降の高速
long int Default_High_Speed = DEFAULT_HIGH_SPEED;//3走目の高速
char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
unsigned char Sensor_Digital =0x00;
unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
int Sensor_Cnt=0;
unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
int Marker_Pass_Flag = 0; //マーカ通過中であることを示すフラグ
int Old_Marker_Pass_Flag=0; //過去のマーカ通過情報
int Corner_Flag=0; //コーナセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
int SG_Flag=0; //スタート・ゴールセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
int SG_Cnt=0; //スタート・ゴールセンサのマーカ通過数
int Cross_Flag=0; //交差点を通過したことを示すフラグ
long int Imaginary_Speed=0; //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
float course_data[100][3]; //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
//列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
int Row=0; //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
S1_Data=s1.read();
S2_Data=s2.read();
S3_Data=s3.read();
S4_Data=s4.read();
S5_Data=s5.read();
S6_Data=s6.read();
S7_Data=s7.read();
S8_Data=s8.read();
}
//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
//扱うために使用する。（if文などの条件式でセンサ情報を使いやすいようにするため）
void sensor_digital_read(){
Sensor_Cnt=0;
Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
if(S1_Data>Gray){
Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
}else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
if(S2_Data>Gray){
Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
Sensor_Cnt++;
}else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
if(S3_Data>Gray){
Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
Sensor_Cnt++;
}else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
if(S4_Data>Gray){
Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
Sensor_Cnt++;
}else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
if(S5_Data>Gray){
Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
Sensor_Cnt++;
}else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
if(S6_Data>Gray){
Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
Sensor_Cnt++;
}else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
if(S7_Data>Gray){
Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
Sensor_Cnt++;
}else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
if(S8_Data>Gray){
Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
}else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
}
//機体の状態をデジタルパターンでセットする関数。モニタリング、条件分岐で
//機体の状態が交差点通過中なのか停止状態なのか判定するために使用する。
void Machine_Status_Set(){
Old_Machine_Status=Machine_Status;
//機体がライン中央に位置するとき
if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
}else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
//左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
}
if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
}else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
//右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
}
}
//コーナマーカ検知時に動作。
//エンコーダから取得されたパルス数を距離換算し、事前用意した記憶用配列に格納する。
void corner_curvature(){
course_data[Row][0]=0;//予め配列の情報は初期化しておく。
course_data[Row][1]=0;//
////まずはマーカ間の走行距離を取得する。
course_data[Row][0]=(Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);//左タイヤのマーカ間の走行距離を格納
course_data[Row][1]=(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);//右タイヤのマーカ間の走行距離を格納
//左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
if(((course_data[Row][0])>(course_data[Row][1]*4.0f)) || ((course_data[Row][1])>(course_data[Row][0]*4.0f))){//左が右より80%以上早いか20%以上遅いとき
Imaginary_Speed=Low_Speed;//急カーブは低速とする。
}else if((course_data[Row][0]>(course_data[Row][1]*2.5f)) || (course_data[Row][1]>(course_data[Row][0]*2.5f))){//左が右より50%以上早いか50%以上遅いとき
Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
}else if((course_data[Row][0]>(course_data[Row][1]*1.2f)) || (course_data[Row][1]>(course_data[Row][0]*1.2f))){//左が右より20%以上早いか20%以上遅いとき⇒直線
Imaginary_Speed=High_Speed;//緩いカーブは高速とする。
}
else{
Imaginary_Speed=High_Speed;//直線は高速とする。
}
course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度を格納
}
//2走目の加減速走行に使用。1走目で演算したマーカ間の仮想速度を機体目標速度に設定する。
void second_speed_control(){
if(course_data[Row][2]==Default_Speed){//標準速度区間のとき
S_Kp=S_KP_DEFAULT;
S_Kd=S_KD_DEFAULT;
}else if(course_data[Row][2]==Low_Speed){//低速走行区間のとき
S_Kp=S_KP_LOW;
S_Kd=S_KD_LOW;
}else if(course_data[Row][2]==Medium_Speed){//中速走行区間のとき
S_Kp=S_KP_MEDIUM;
S_Kd=S_KD_MEDIUM;
}else if(course_data[Row][2]==High_Speed){//高速走行区間のとき
S_Kp=S_KP_HIGH;
S_Kd=S_KD_HIGH;
}else{//
S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
}
Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
Target_Speed_B=course_data[Row][2];
}
//タイマ割り込み1[ms]周期
void timer_interrupt(){
//ラインセンサ情報取得
sensor_analog_read();
sensor_digital_read();
//機体状態の取得
Machine_Status_Set();
//交差点の認識
if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
//エンコーダパルス数の取得
Enc_Count_A=encoder_a.Get();
Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
//////コース記憶に使用するエンコーダパルス数の蓄積処理
Memory_Enc_Count_A+=Enc_Count_A;
Memory_Enc_Count_B+=Enc_Count_B;
//////機体停止時の徐行用の走行距離演算
if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
if(Stop_Distance>=STOP_DISTANCE){
Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
}
if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
}
//各種マーカの検知
Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
}else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
//マーカ通過後、マーカ種類判別
if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){ //マーカ幅がもっともらしいとき
if(Cross_Flag==1); //交差点の時は何もしない
else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){ //ゴールスタートマーカの時⇒1回目
SG_Cnt=1;
if(Sw==0){ //1走目のとき
Memory_Enc_Count_A=0;
Memory_Enc_Count_B=0;
corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
Row++;
}else if(Sw==1){ //2走目のとき
++Row;//一つ先のコース情報を読む
second_speed_control();//記憶情報から目標速度を設定する処理
}else{//3走目は定速で高速走行
Target_Speed_A=Default_High_Speed;
Target_Speed_B=Default_High_Speed;
}
}else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
Row++;
Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
SG_Cnt=0;//スタート・ゴールマーカ情報のリセット
}else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
if(Sw==0){ //1走目のとき
corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
Row++;
}else if(Sw==1){ //2走目のとき
++Row;//一つ先のコース情報を読む
second_speed_control();//記憶情報から目標速度を設定する処理
}else{//3走目は定速で高速走行
Target_Speed_A=Default_High_Speed;
Target_Speed_B=Default_High_Speed;
}
}
}else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
//何もしない
}
Corner_Flag=0;
SG_Flag=0;
Cross_Flag=0;
Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
}
//センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
Sensor_P=All_Sensor_Data*S_Kp; //ラインセンサ比例成分の演算
Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_Kd; //ラインセンサ微分成分の演算
Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
////モータ現在速度の取得
Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
/////モータの速度制御
//過去の速度偏差を退避
Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
//現在の速度偏差を取得。
Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
//P成分演算
Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
//D成分演算
Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
//モータ速度制御のPD合成
Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
//最終的なモータ制御量の合成
Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
//モータ制御量の上限下限設定
if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
//モータへの出力
if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
motor_b=-(TURN_POWER);
}else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
motor_b=-(-TURN_POWER);
}else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
motor_b=-0.3;
}
else{
motor_a=-Motor_A_Pwm;
motor_b=-Motor_B_Pwm;
}
}else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
motor_a=0;
motor_b=0;
}
if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
}
//割込み終了時の各種パラメータリセット処理
//エンコーダ関連情報のリセット
encoder_a.Set(0);//エンコーダクラスのパルス数情報のリセット
encoder_b.Set(0);
Enc_Count_A = 0;//速度制御用エンコーダパルス数情報のリセット
Enc_Count_B = 0;//
Distance_A=0; //速度制御用距離情報のリセット
Distance_B=0;
}
int main() {
timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
lcd.cls();//表示クリア
lcd.locate(0,0);
lcd.print("STOP");
lcd.locate(0,1);
while(1){
Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時
//sprintf(MemoryA_Str,"%d",memory_A);
//sprintf(MemoryB_Str,"%d",memory_B);
lcd.locate(0,0);
lcd.print(" ");
lcd.locate(0,0);
lcd.print("STOP");
//lcd.locate(0,0);
//lcd.print(MemoryA_Str);
//lcd.locate(0,1);
//lcd.print(MemoryB_Str);
wait(5);
Gray=DEFAULT_GRAY;
Medium_Speed=MEDIUM_SPEED;
Sw++;
}
if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
sprintf(Coner_str,"%d",Row); //マーカ通過数の表示
lcd.locate(0,0);
lcd.print(Gray_Str);
lcd.print(" ");
lcd.print(Coner_str);
lcd.locate(0,1);
lcd.print(" ");
if(Sw==0){
Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整
sprintf(Speed_Str,"%04d",Default_Speed);//速度情報文字列変換
}
else if(Sw==1) {//2走目。加減速による高速走行
Low_Speed=LOW_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
sprintf(Speed_Str,"%04d",Low_Speed);//速度情報文字列変換
}
else if(Sw==2){//3走目。加減速による超高速走行
Default_High_Speed=DEFAULT_HIGH_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
sprintf(Speed_Str,"%04d",Default_High_Speed);//速度情報文字列変換
}
}
lcd.locate(0,1);
lcd.print(Speed_Str);
if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
lcd.locate(0,0);
lcd.print(" ");
lcd.locate(0,0);
lcd.print("GO!!");
wait(2);
if(Sw==0){ //1走目のとき
S_Kp=S_KP_DEFAULT;
S_Kd=S_KD_DEFAULT;
Target_Speed_A=Default_Speed;
Target_Speed_B=Default_Speed;
}else if(Sw==1){ //2走目のとき
S_Kp=S_KP_DEFAULT;
S_Kd=S_KD_DEFAULT;
Target_Speed_A=Default_Speed;
Target_Speed_B=Default_Speed;
}else{ //3走目以降のとき
S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
Target_Speed_A=Default_High_Speed;
Target_Speed_B=Default_High_Speed;
}
Stop_Distance=0;
Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
}else{//機体走行中であったとき
//各種フラグのクリア
Corner_Flag=0;
SG_Flag=0;
Cross_Flag=0;
Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
lcd.locate(0,0);
lcd.print(" ");
lcd.locate(0,0);
lcd.print("STOP");
}
}
}
}