島根短大 ライントレーサ制作チーム
青木制作機体プログラム
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
machine.h@32:4deb27262901, 2019-11-27 (annotated)
- Committer:
- yusaku0125
- Date:
- Wed Nov 27 08:40:41 2019 +0000
- Revision:
- 32:4deb27262901
- Parent:
- 31:fe9ae7992246
test;
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 1 | /******************************************* |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 2 | 機体の状態を示すフラグ定義。 |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 3 | 基本的に変更する必要はない。 |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 4 | *******************************************/ |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 5 | //スイッチ状態の定義 |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 6 | #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態 |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 7 | #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態 |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 8 | //機体状態の定義 |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 9 | #define STOP 0x80 //機体停止状態 |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 10 | #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過 |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 11 | #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態 |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 12 | #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態 |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 13 | #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態 |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 14 | #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態 |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 15 | #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 16 | |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 17 | #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] |
| yusaku0125 | 31:fe9ae7992246 | 18 | #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us] |