ROBOSTEP4期 / Mbed 2 deprecated NHK_kaida_ros0329

射出(3/29用)

Dependencies:   mbed ros_lib_kinetic

Fork of NHK_kaida_ros0322_4 by ROBOSTEP4期

uw.h@23:ffe4f63bee36, 2018-04-09 (annotated)

Committer:
Arare
Date:
Mon Apr 09 14:48:36 2018 +0000
Revision:
23:ffe4f63bee36
Parent:
0:f6fa58c56955 
se

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UserRevisionLine numberNew contents of line
agari 0:f6fa58c56955 1 #ifndef LIBRARY_UW_H
agari 0:f6fa58c56955 2 #define LIBRARY_UW_H
agari 0:f6fa58c56955 3
agari 0:f6fa58c56955 4 #include "mbed.h"
agari 0:f6fa58c56955 5
agari 0:f6fa58c56955 6 //! 超音波センサ( Ultrasonic Distance Sensor (#28015))
agari 0:f6fa58c56955 7 /**
agari 0:f6fa58c56955 8 動作確認用プログラム
agari 0:f6fa58c56955 9 @code
agari 0:f6fa58c56955 10 #include "mbed.h"
agari 0:f6fa58c56955 11 #include "uw.h"
agari 0:f6fa58c56955 12
agari 0:f6fa58c56955 13 Uw uw1(PB_0); //"DigitalInOut"のpinを宣言
agari 0:f6fa58c56955 14 DigitalOut led(LED1); //デバック用ledを宣言
agari 0:f6fa58c56955 15
agari 0:f6fa58c56955 16 int main() {
agari 0:f6fa58c56955 17 printf("start\n");
agari 0:f6fa58c56955 18 while(1) {
agari 0:f6fa58c56955 19 printf("%fcm\r\n",uw1.get_dist());
agari 0:f6fa58c56955 20 led = !led;
agari 0:f6fa58c56955 21 wait_ms(100);
agari 0:f6fa58c56955 22 }
agari 0:f6fa58c56955 23 }
agari 0:f6fa58c56955 24 @endcode
agari 0:f6fa58c56955 25 */
agari 0:f6fa58c56955 26
agari 0:f6fa58c56955 27 class Uw{
agari 0:f6fa58c56955 28 private:
agari 0:f6fa58c56955 29 double dist;
agari 0:f6fa58c56955 30
agari 0:f6fa58c56955 31 protected:
agari 0:f6fa58c56955 32 DigitalInOut uw_;
agari 0:f6fa58c56955 33 Timer t;
agari 0:f6fa58c56955 34
agari 0:f6fa58c56955 35 public:
agari 0:f6fa58c56955 36 /**コンストラクタの定義
agari 0:f6fa58c56955 37 * メンバ変数の初期化を行う*/
agari 0:f6fa58c56955 38 /**通常のpin定義のように使用するpinをプログラム内で実装する前に定義する
agari 0:f6fa58c56955 39 * @param uw DigitalInOutを使用できるpinを定義する
agari 0:f6fa58c56955 40 */
agari 0:f6fa58c56955 41 Uw(PinName uw);
agari 0:f6fa58c56955 42 /**get_dist関数の定義
agari 0:f6fa58c56955 43 * 実際に超音波センサを用いて長さを測定する関数
agari 0:f6fa58c56955 44 */
agari 0:f6fa58c56955 45 /**@param rank 戻り値の単位を決定する
agari 0:f6fa58c56955 46 * @remarks 1:[mm] 2:[m] その他･引数なし:[cm]
agari 0:f6fa58c56955 47 * @return 測定した距離をrankに応じた単位で返す
agari 0:f6fa58c56955 48 * @remarks 返却する値はdouble型
agari 0:f6fa58c56955 49 */
agari 0:f6fa58c56955 50
agari 0:f6fa58c56955 51 double get_dist(int rank = 0);
agari 0:f6fa58c56955 52 };
agari 0:f6fa58c56955 53
agari 0:f6fa58c56955 54
agari 0:f6fa58c56955 55 #endif