PQ_Hybrid_Electrical_Equipment_Team / Quaternion

四元数(クォータニオン)の計算やらなんやらができます．主に演算子オーバーロードの練習で作りました．温かい目で見てやってください．

Dependencies:   Vector3

Dependents:   Hybrid_main_FirstEdtion MadgwickFilter MadgwickFilter

Fork of Quaternion by Gaku Matsumoto

Quaternion.hpp@5:3c531c1f56cc, 2017-06-07 (annotated)

Committer:
Gaku0606
Date:
Wed Jun 07 00:57:58 2017 +0000
Revision:
5:3c531c1f56cc
Parent:
4:a914c6c3b74d
Child:
6:0c20582087b1
Child:
7:631c068aded7
Vector3?????????;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Gaku0606 0:31fe79c6544c 1 #ifndef _QUATERNION_HPP_
Gaku0606 0:31fe79c6544c 2 #define _QUATERNION_HPP_
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 3 #include "Vector3.hpp"
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 4 /**
Gaku0606 2:7c23225b23dc 5 * クォータニオンの足し，引き，掛け算などを簡単にできるようになります．
Gaku0606 2:7c23225b23dc 6 * @author Gaku MATSUMOTO
Gaku0606 2:7c23225b23dc 7 * @bref クォータニオンを使えるクラスです．
Gaku0606 0:31fe79c6544c 8 */
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 9
Gaku0606 0:31fe79c6544c 10 class Quaternion{
Gaku0606 0:31fe79c6544c 11 public:
Gaku0606 0:31fe79c6544c 12 /**
Gaku0606 0:31fe79c6544c 13 @bref Quaternionインスタンスを生成します
Gaku0606 0:31fe79c6544c 14 */
Gaku0606 0:31fe79c6544c 15 Quaternion(){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 16 w = 1.0;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 17 x = 0.0;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 18 y = 0.0;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 19 z = 0.0;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 20 };
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 21
Gaku0606 0:31fe79c6544c 22 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 23 * @bref Vector3クラスからクォータニオンを作ります
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 24 */
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 25 Quaternion(Vector3 vector){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 26 w = 0.0;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 27 x = vector.x;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 28 y = vector.y;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 29 z = vector.z;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 30 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 31
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 32 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 33 * @bref クォータニオンを回転軸と回転角度によって初期化します。
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 34 * param vec 回転軸となる３次元ベクトル
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 35 * param angle 回転角 [rad]
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 36 */
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 37 Quaternion(Vector3 vec, double angle){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 38 set(vec, angle);
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 39 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 40
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 41 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 42 @bref 要素を代入しながら，インスタンスを生成します．
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 43 @param[in] _w 実部wの初期値
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 44 @param[in] _x 虚部iの初期値
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 45 @param[in] _y 虚部jの初期値
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 46 @param[in] _z 虚部kの初期値
Gaku0606 0:31fe79c6544c 47 */
Gaku0606 0:31fe79c6544c 48 Quaternion(double _w, double _x, double _y, double _z){
Gaku0606 0:31fe79c6544c 49 w = _w; x = _x; y = _y; z = _z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 50 };
Gaku0606 0:31fe79c6544c 51
Gaku0606 0:31fe79c6544c 52 public:
Gaku0606 0:31fe79c6544c 53 double w;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 54 double x;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 55 double y;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 56 double z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 57
Gaku0606 0:31fe79c6544c 58 public:
Gaku0606 0:31fe79c6544c 59
Gaku0606 0:31fe79c6544c 60 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 61 @bref クォータニオンの要素をコピーします．
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 62 @note 通常の数のように代入できます
Gaku0606 0:31fe79c6544c 63 */
Gaku0606 0:31fe79c6544c 64 Quaternion operator=(Quaternion r){
Gaku0606 0:31fe79c6544c 65 w = r.w;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 66 x = r.x;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 67 y = r.y;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 68 z = r.z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 69 return *this;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 70 };
Gaku0606 0:31fe79c6544c 71
Gaku0606 0:31fe79c6544c 72 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 73 @bref クォータニオンを足して代入します．
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 74 @note 通常の数のように代入できます
Gaku0606 0:31fe79c6544c 75 */
Gaku0606 0:31fe79c6544c 76 Quaternion operator+=(Quaternion r){
Gaku0606 0:31fe79c6544c 77 w += r.w;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 78 x += r.x;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 79 y += r.y;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 80 z += r.z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 81 return *this;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 82 };
Gaku0606 0:31fe79c6544c 83
Gaku0606 0:31fe79c6544c 84 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 85 @bref クォータニオンを引いて代入します．
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 86 @note 通常の数のように代入できます
Gaku0606 0:31fe79c6544c 87 */
Gaku0606 0:31fe79c6544c 88 Quaternion operator-=(Quaternion r){
Gaku0606 0:31fe79c6544c 89 w -= r.w;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 90 x -= r.x;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 91 y -= r.y;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 92 z -= r.z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 93 return *this;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 94 };
Gaku0606 0:31fe79c6544c 95
Gaku0606 0:31fe79c6544c 96 /**
Gaku0606 0:31fe79c6544c 97 * @bref クォータニオンの掛け算をします．
Gaku0606 0:31fe79c6544c 98 * @note この際も順序は重要です．
Gaku0606 0:31fe79c6544c 99 */
Gaku0606 0:31fe79c6544c 100 Quaternion operator*=(Quaternion r){
Gaku0606 0:31fe79c6544c 101 static Quaternion QQ;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 102 QQ.w = w*r.x - x*r.x - y*r.y - z*r.z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 103 QQ.x = x*r.w + w*r.x - z*r.y + y*r.z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 104 QQ.y = y*r.w + z*r.x + w*r.y - x*r.z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 105 QQ.z = z*r.w - y*r.x + x*r.y + w*r.z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 106 w = QQ.w;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 107 x = QQ.x;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 108 y = QQ.y;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 109 z = QQ.z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 110 return *this;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 111 };
Gaku0606 0:31fe79c6544c 112
Gaku0606 0:31fe79c6544c 113 /**
Gaku0606 0:31fe79c6544c 114 @bref クォータニオンの複素共役を返します．
Gaku0606 0:31fe79c6544c 115 @note 本当はアスタリスクが良かったのですが，ポインタと紛らわしいのでマイナスにしました．
Gaku0606 0:31fe79c6544c 116 */
Gaku0606 0:31fe79c6544c 117 Quaternion operator-(){
Gaku0606 0:31fe79c6544c 118 Quaternion Q;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 119 Q.w = w;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 120 Q.x = -x;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 121 Q.y = -y;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 122 Q.z = -z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 123 return Q;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 124 };
Gaku0606 0:31fe79c6544c 125
Gaku0606 0:31fe79c6544c 126 /**
Gaku0606 0:31fe79c6544c 127 @bref クォータニオンを正規化して，単位クォータニオンにします．
Gaku0606 0:31fe79c6544c 128 @note 掛け算などを行うたびに実行することをお勧めします．
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 129 @note ただ、クォータニオンの時間微分は正規化してはいけません
Gaku0606 0:31fe79c6544c 130 */
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 131 void Normalize(){
Gaku0606 0:31fe79c6544c 132 double norm = sqrt(w*w + x*x + y*y + z*z);
Gaku0606 0:31fe79c6544c 133 if (norm != 0.0){
Gaku0606 0:31fe79c6544c 134 w /= norm;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 135 x /= norm;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 136 y /= norm;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 137 z /= norm;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 138 return;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 139 }
Gaku0606 0:31fe79c6544c 140 else{
Gaku0606 0:31fe79c6544c 141 return;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 142 }
Gaku0606 0:31fe79c6544c 143 };
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 144
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 145 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 146 * @bref クォータニオンを初期化します
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 147 */
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 148 template <typename T> void set(T _w, T _x, T _y, T _z);
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 149 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 150 * @bref クォータニオンをVector3クラスで初期化します。
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 151 */
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 152 void set(Vector3 vec);
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 153
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 154 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 155 * @bref クォータニオンを回転軸と回転角度によって初期化します。
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 156 * param vec 回転軸となる３次元ベクトル
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 157 * param angle 回転角 [rad]
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 158 */
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 159 void set(Vector3 vec, double angle){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 160 vec.Normalize();
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 161 double halfAngle = angle /= 2.0;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 162
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 163 w = cos(halfAngle);
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 164 x = vec.x * sin(halfAngle);
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 165 y = vec.y * sin(halfAngle);
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 166 z = vec.z * sin(halfAngle);
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 167 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 168
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 169 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 170 * @bref クォータニオンの各要素に配列のようにアクセスします
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 171 */
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 172 double q(int i){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 173 double ans = 0.0;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 174 switch (i){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 175 case 1:
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 176 ans = w;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 177 break;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 178 case 2:
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 179 ans = x;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 180 break;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 181 case 3:
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 182 ans = y;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 183 break;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 184 case 4:
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 185 ans = z;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 186 break;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 187 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 188 return ans;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 189 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 190
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 191 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 192 * @bref クォータニオンのノルムを計算します
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 193 */
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 194 double Norm(){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 195 return fabs(w*w + x*x + y*y + z*z);
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 196 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 197
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 198
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 199 /** クォータニオンとクォータニオンを比較して等しければtrue 等しくなければfalse*/
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 200 bool operator==(Quaternion Q){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 201 if (w == Q.w && x == Q.x && y == Q.y && z == Q.z){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 202 return true;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 203 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 204 return false;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 205 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 206 /** クォータニオンとクォータニオンを比較して等しくなければtrue 等しければfalse*/
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 207 bool operator!=(Quaternion Q){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 208 if (w == Q.w && x == Q.x && y == Q.y && z == Q.z){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 209 return false;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 210 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 211 return true;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 212 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 213
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 214 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 215 * @bref 2つの３次元ベクトルを一致させるクォータニオンを計算
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 216 * @param from 始点となるベクトルのインスタンス
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 217 * @param to 終点となるベクトルのインスタンス
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 218 */
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 219 void FromToRotation(Vector3 from, Vector3 to);
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 220
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 221 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 222 @bref オイラー角で姿勢を取得します．
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 223 @param val ロール，ピッチ，ヨーの順に配列に格納します．３つ以上の要素の配列を入れてください．
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 224 @note 値は[rad]です．[degree]に変換が必要な場合は別途計算して下さい．
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 225 */
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 226 void getEulerAngle(double *val){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 227 double q0q0 = w * w, q1q1q2q2 = x * x - y * y, q3q3 = z * z;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 228 val[0] = (atan2(2.0f * (w * x + y * z), q0q0 - q1q1q2q2 + q3q3));
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 229 val[1] = (-asin(2.0f * (x * z - w * y)));
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 230 val[2] = (atan2(2.0f * (x * y + w * z), q0q0 + q1q1q2q2 - q3q3));
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 231 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 232
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 233
Gaku0606 0:31fe79c6544c 234 };
Gaku0606 0:31fe79c6544c 235
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 236 void Quaternion::FromToRotation(Vector3 from, Vector3 to){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 237 double halfTheta = from.Angle(to) / 2.0;//回転角度 0からpi/2
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 238 Vector3 axis = from * to;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 239 axis.Normalize();
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 240
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 241 w = cos(halfTheta);
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 242 x = axis.x * sin(halfTheta);
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 243 y = axis.y * sin(halfTheta);
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 244 z = axis.z * sin(halfTheta);
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 245 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 246
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 247
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 248
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 249 template<typename T>void Quaternion::set(T _w, T _x, T _y, T _z){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 250 w = _w;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 251 x = _x;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 252 y = _y;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 253 z = _z;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 254 return;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 255 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 256
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 257 void Quaternion::set(Vector3 vec){
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 258 w = 0.0;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 259 x = vec.x;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 260 y = vec.y;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 261 z = vec.z;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 262 return;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 263 }
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 264
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 265 /**
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 266 * @fn Quaternion operator*(Quaternion l, Quaternion r)
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 267 * @bref クォータニオンの掛け算をします．この際，順序が重要です．
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 268 */
Gaku0606 0:31fe79c6544c 269 Quaternion operator*(Quaternion l, Quaternion r){
Gaku0606 0:31fe79c6544c 270 static Quaternion Q;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 271 Q.w = l.w*r.w - l.x*r.x - l.y*r.y - l.z*r.z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 272 Q.x = l.x*r.w + l.w*r.x - l.z*r.y + l.y*r.z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 273 Q.y = l.y*r.w + l.z*r.x + l.w*r.y - l.x*r.z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 274 Q.z = l.z*r.w - l.y*r.x + l.x*r.y + l.w*r.z;
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 275
Gaku0606 0:31fe79c6544c 276 return Q;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 277 };
Gaku0606 1:81bcd478f8d7 278
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 279 /**
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 280 * @fn Quaternion operator*(double s, Quaternion q)
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 281 * @bref クォータニオンをスカラー倍します．．
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 282 */
Gaku0606 0:31fe79c6544c 283 Quaternion operator*(double s, Quaternion q){
Gaku0606 0:31fe79c6544c 284 static Quaternion Q;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 285 Q.w = q.w * s;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 286 Q.x = q.x * s;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 287 Q.y = q.y * s;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 288 Q.z = q.z * s;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 289 return Q;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 290 };
Gaku0606 1:81bcd478f8d7 291
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 292 /**
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 293 * @fn Quaternion operator*(Quaternion q, double s)
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 294 * @bref クォータニオンをスカラー倍します．．
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 295 */
Gaku0606 0:31fe79c6544c 296 Quaternion operator*(Quaternion q, double s){
Gaku0606 0:31fe79c6544c 297 static Quaternion Q;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 298 Q.w = q.w * s;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 299 Q.x = q.x * s;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 300 Q.y = q.y * s;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 301 Q.z = q.z * s;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 302 return Q;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 303 };
Gaku0606 0:31fe79c6544c 304
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 305
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 306 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 307 @bref クォータニオンの足し算をします．
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 308 */
Gaku0606 0:31fe79c6544c 309 Quaternion operator+(Quaternion l, Quaternion r){
Gaku0606 0:31fe79c6544c 310 static Quaternion Q;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 311 Q.w = l.w + r.w;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 312 Q.x = l.x + r.x;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 313 Q.y = l.y + r.y;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 314 Q.z = l.z + r.z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 315 return Q;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 316 }
Gaku0606 0:31fe79c6544c 317
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 318 /**
Gaku0606 5:3c531c1f56cc 319 @bref クォータニオンの引き算をします．
Gaku0606 4:a914c6c3b74d 320 */
Gaku0606 0:31fe79c6544c 321 Quaternion operator-(Quaternion l, Quaternion r){
Gaku0606 0:31fe79c6544c 322 static Quaternion Q;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 323 Q.w = l.w - r.w;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 324 Q.x = l.x - r.x;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 325 Q.y = l.y - r.y;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 326 Q.z = l.z - r.z;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 327 return Q;
Gaku0606 0:31fe79c6544c 328 }
Gaku0606 0:31fe79c6544c 329
Gaku0606 0:31fe79c6544c 330 #endif