Version initiale
Dependencies: mbed
Fork of Le_Pont_V10116 by
Modbus.cpp
- Committer:
- CS
- Date:
- 2018-03-29
- Revision:
- 2:a10c8133d71c
- Parent:
- 0:8b3c6f593515
File content as of revision 2:a10c8133d71c:
/***********************************************************************************/ // // Gestion du Modbus // //************************************************************************************/ #include <mbed.h> #include "Modbus.h" #include "Port_Serie.h" //volatile U8 Numero_Ordre_En_Cours_U8 ; volatile Ordre_Modbus_t Ordres[TAILLE_PILE_ORDRES] ; Serial PC7(USBTX, USBRX) ; /************ Initialisation du Modbus ************************/ void vModbus_Init(int Baudrate) { U8 Numero_Ordre_U8 ; vPort_Serie_Init( Baudrate ) ; for ( Numero_Ordre_U8 = 0 ; Numero_Ordre_U8 < TAILLE_PILE_ORDRES ; Numero_Ordre_U8++ ) { // Effacement des ordres Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 = ARRET ; Ordres[Numero_Ordre_U8].Nb_Caracteres_Recus_U8 = 0 ; Ordres[Numero_Ordre_U8].Nb_Caracteres_A_Emettre_U8 = 0 ; Ordres[Numero_Ordre_U8].Code_Erreur = 0 ; } PC7.printf("\r\n Modbus : Init ") ; } /************* Demarrage du Modbus ****************************/ void vModbus_Start() { //Ordres[Numero_Ordre_En_Cours_U8].Etat_U8 = ATTENTE ; vPort_Serie_Ouvre() ; //vPort_Serie_Reception ( 0 ) ; PC7.printf("\r\n Modbus : Start ") ; } static const U8 aucCRCHi[] = { 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40 }; static const U8 aucCRCLo[] = { 0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3, 0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26, 0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5, 0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C, 0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40 }; U16 CRC16( U8 * pucFrame, U8 usLen ) { U8 ucCRCHi = 0xFF; U8 ucCRCLo = 0xFF; int iIndex; while( usLen-- ) { //PC7.printf("/ %X /", *pucFrame) ; iIndex = ucCRCLo ^ *( pucFrame++ ); ucCRCLo = ( U8 )( ucCRCHi ^ aucCRCHi[iIndex] ); ucCRCHi = aucCRCLo[iIndex]; } //PC7.printf("\n\r CRC: %X",(ucCRCHi << 8 | ucCRCLo)) ; return ( U16 )( ucCRCHi << 8 | ucCRCLo ); } /************* Traitement du Modbus ****************************/ void vModbus() { U8 Numero_Ordre_U8 ; U16 Valeur_U16 ; U8 Ordres_Arretes_U8 = 0 ; U8 Index_CRC_U8 ; U8 Index_Caractere_U8 ; U16 Index_Memoire_U16 ; for ( Numero_Ordre_U8 = 0 ; Numero_Ordre_U8 < TAILLE_PILE_ORDRES ; Numero_Ordre_U8++ ) { if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == RECU ) {// Puisque la trame est complete, on peut la traiter //PC7.printf("\n\rOrdre : %i recu",Numero_Ordre_U8) ; if ( Numero_Ordre_U8 < ( TAILLE_PILE_ORDRES - 1 ) ) {// Enclenche l'ordre suivant vPort_Serie_Reception ( Numero_Ordre_U8 + 1 ) ; } else {// Enclenche l'ordre 0 vPort_Serie_Reception ( 0 ) ; } // Adresse Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[0] = SLAVE_ID ; // Fonction Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[1] = Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[1] ; if (( Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[1] == MB_FUNC_READ_HOLDING_REGISTER ) || ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[1] == MB_FUNC_READ_INPUT_REGISTER )) {// Fonction 3 ou 4, Lecture de registres // Nombre d'octets //PC7.printf("\n\rOrdre Func: %i",Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[1]) ; Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[2] = 2 * Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[5] ; // Registre de départ = Hi * 256 + Lo + Base Index_Memoire_U16 = REG_INPUT_START + (U16)(Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[2]) * 256 + (U16)Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[3] ; //PC7.printf("\r\n %i :",Index_Memoire_U16) ; Index_Caractere_U8 = 0 ; while ( Index_Caractere_U8 < Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[2] ) { // Octet de poids fort du registre Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_Caractere_U8 + 3] = (U8) (Memoire_S16 [ Index_Memoire_U16 ] >> 8 ) ; // Octet de poids faible Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_Caractere_U8 + 4] = (U8) ( Memoire_S16 [ Index_Memoire_U16 ] & 0xFF ) ; //PC7.printf("/ %X / %X /",Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_Caractere_U8 + 3],Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_Caractere_U8 + 4]) ; Index_Caractere_U8 = Index_Caractere_U8 + 2 ; Index_Memoire_U16++ ; } // Calcul de la position du CRC Index_CRC_U8 = 3 + Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[2] ; // Calcul du CRC Valeur_U16 = CRC16 ( (U8 *) &(Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[0]) , Index_CRC_U8 ) ; // CRC Poids fort Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_CRC_U8 ] = (U8) ( Valeur_U16 & 0xFF ) ; // CRC Poids faible Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_CRC_U8 + 1 ] = (U8) ( Valeur_U16 >> 8 ) ; // Longueur de trame à emettre Ordres[Numero_Ordre_U8].Nb_Caracteres_A_Emettre_U8 = Index_CRC_U8 + 2 ; } else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[1] == MB_FUNC_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS ) {// Fonction 16 (0x10) écriture multiple //PC7.printf("\n\rOrdre Func: %i",Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[1]) ; // Registre de départ poids fort Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[2] = Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[2] ; // Registre de départ poids faible Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[3] = Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[3] ; // Nombre de registres poids fort Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[4] = Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[4] ; // Nombre de registres poids faible Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[5] = Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[5] ; // Registre de départ = Hi * 256 + Lo + Base Index_Memoire_U16 = REG_INPUT_START + (U16)(Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[2]) * 256 + (U16)Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[3] ; Index_Caractere_U8 = 0 ; while ( Index_Caractere_U8 < Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[6] ) { // Ecriture des registres Memoire_S16 [ Index_Memoire_U16 ] = (S16) (Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[ 7 + Index_Caractere_U8 ]) * 256 + (S16) Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[ 8 + Index_Caractere_U8 ]; Index_Caractere_U8 = Index_Caractere_U8 + 2 ; Index_Memoire_U16++ ; } // Calcul du CRC Valeur_U16 = CRC16 ( (U8 *) &(Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[0]) , 6 ) ; // Calcul de la position du CRC Index_CRC_U8 = 6 ; Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_CRC_U8] = (U8) ( Valeur_U16 & 0xFF ) ; Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_CRC_U8 + 1 ] = (U8) ( Valeur_U16 >> 8 ); // Longueur de trame à emettre Ordres[Numero_Ordre_U8].Nb_Caracteres_A_Emettre_U8 = 8 ; } // La trame de réponse est terminée Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 = TRAITE ; //PC7.printf("\n\rOrdre %i Etat: %i",Numero_Ordre_U8,TRAITE) ; // Lancement de l'émission de la réponse vPort_Serie_Emission ( Numero_Ordre_U8 ) ; } else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == FIN ) {// La réponse est émise, cloture l'ordre Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 = ARRET ; //PC7.printf("\n\rOrdre %i Etat: %i",Numero_Ordre_U8,FIN) ; } else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == EMISSION ) {// L'emission de la réponse n'est pas terminée, re-essaie //PC7.printf("\n\rOrdre %i Etat: %i",Numero_Ordre_U8,EMISSION) ; vPort_Serie_Emission ( Numero_Ordre_U8 ); } else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == ARRET ) {// Compte les ordres arretés //PC7.printf("\n\rOrdre %i Etat: %i",Numero_Ordre_U8,ARRET) ; Ordres_Arretes_U8++ ; } else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == RECEPTION ) {// Controle si les temps ne sont pas dépassés //PC7.printf("\n\rOrdre %i Etat: %i",Numero_Ordre_U8,RECEPTION) ; //Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 = cControle_Reception( Numero_Ordre_U8 ); } else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == ATTENTE ) {// Controle si les temps ne sont pas dépassés //PC7.printf("\n\rOrdre %i Etat: %i",Numero_Ordre_U8,ATTENTE) ; } else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == TIMEOUT ) {// Les temps sont dépassés Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 = ARRET; } //PC7.printf("\r\n Modbus : %i \t %i \r\n",Numero_Ordre_U8,Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 ); } if (Ordres_Arretes_U8 >= TAILLE_PILE_ORDRES ) {// Si tous les ordres sont arretés, le prochain aura l'index 0 vPort_Serie_Reception ( 0 ) ; } } extern void vModbus_Stop() { } extern void vModbus_Reset() { }